Kopter nicken und rollen

[Carsten M. (ccp1con)]

Hallo Leute,

ich habe hier etwas, dass ich nicht verstehe. Ich habe einen 
Quatro-Kopter gebaut. Soweit so gut. Um die PID Regler einzustellen und 
zu testen habe ich eine Wippe gebaut. Er kann also nur z.B. um die 
X-Achse rollen. Wenn ich nun einen Sollwinkel einstelle rollt der Kopter 
brav und hält den Winkel solange wie ich will. Und zurück und wieder 
.... negativer Sollwinkel geht auch ...

Nur in der Luft macht er das nicht. Wenn ich in der Luft, also im 
Schweben, einen Sollwinkel ansteuere dann will er kurz rollen kommt aber 
ziemlich schnell wieder zurück und versucht nochmal. So geht das hin und 
her.

Was habe ich da eventuell übersehen? Warum ist das in der Luft so 
anders.

Danke schon mal und Gruß
Carsten

[Md M. (Firma: Potilatormanufaktur) (mdma)]

Ich kenne mich mit Quads nicht aus. Benutzt du als Eingangssignal für 
den PID das Signal eines Beschleunigungssensors oder eines Gyros? Beim 
Beschleunigungssensor ist das natürlich klar: Wenn der Quad auf der 
Wippe sitzt und schief steht, dann zeigt der "Vektor des Sensors" 
Richtung Erde. Im Flug zeigt er erstmal irgendwohin zwischen Richtung 
Erde und in die Richtung, aus der der Quad geflogen kommt, bis er dann 
Richtung Erde geht. Aber wie gesagt, ich kenne mich damit nicht wirklich 
aus.

[Carsten M. (ccp1con)]

Der Winkel ist eine Fusion aus Beschleunigung und Gyro mit Gewicht auf 
Gyro.

Hm ich verstehe was du meinst. Das kann aber nur für einen kurzen Moment 
der Fall sein. Solange wie der Kopter nach dem Rollen beschleunigt. Bin 
mir nicht sicher, ob das ausreicht um den Winkel zu verzerren (wie 
gesagt - Gewicht auf Gyro) und auch überblicke ich gerade nicht in 
welcher Weise das verzerren würde.

Wie kann ich das testen oder verhindern?

[Md M. (Firma: Potilatormanufaktur) (mdma)]

Carsten M. schrieb:
> Solange wie der Kopter nach dem Rollen beschleunigt. Bin
> mir nicht sicher, ob das ausreicht um den Winkel zu verzerren (wie
> gesagt - Gewicht auf Gyro) und auch überblicke ich gerade nicht in
> welcher Weise das verzerren würde.

Tja, ich hätte anhand dessen eigentlich auch vermutet, dass er umso 
schneller "überkippen" müsste statt hin und her zu rollen. Weiß ich 
nicht. Meine Erfahrungen mit Quads beschränken sich auf tracken eines 
gekauften Spielzeug-Quads mit einer MS Kinect. Gebaut und eine IMU 
ausgewertet habe ich sowas noch nicht.

> Wie kann ich das testen oder verhindern?

Kannst du irgendwie Messwerte und Reaktionen darauf azum Boden schicken 
und aufzeichnen? Was haste denn für Elektronik im Einsatz?

[Carsten M. (ccp1con)]

Der ganze Kopter ist Eigenbau. Mit allen Vor- und Nachteilen, die sich 
daraus ergeben. ;-)

Ja, ich habe alle Daten auf meinem Tablett, wenn ich will.
Also Soll, Ist, Stell usw.
Ich habe ihn gerade erst gestern stabil zum Schweben gebracht und habe 
deswegen noch keine genauen Messungen in dieser Hinsicht gemacht.

Hast Recht, ich werde mal einen Probeflug aufzeichnen. Vielleicht bring 
mich das weiter.

Danke und Gruß