Hallo Leute, ich habe hier etwas, dass ich nicht verstehe. Ich habe einen Quatro-Kopter gebaut. Soweit so gut. Um die PID Regler einzustellen und zu testen habe ich eine Wippe gebaut. Er kann also nur z.B. um die X-Achse rollen. Wenn ich nun einen Sollwinkel einstelle rollt der Kopter brav und hält den Winkel solange wie ich will. Und zurück und wieder .... negativer Sollwinkel geht auch ... Nur in der Luft macht er das nicht. Wenn ich in der Luft, also im Schweben, einen Sollwinkel ansteuere dann will er kurz rollen kommt aber ziemlich schnell wieder zurück und versucht nochmal. So geht das hin und her. Was habe ich da eventuell übersehen? Warum ist das in der Luft so anders. Danke schon mal und Gruß Carsten
Ich kenne mich mit Quads nicht aus. Benutzt du als Eingangssignal für den PID das Signal eines Beschleunigungssensors oder eines Gyros? Beim Beschleunigungssensor ist das natürlich klar: Wenn der Quad auf der Wippe sitzt und schief steht, dann zeigt der "Vektor des Sensors" Richtung Erde. Im Flug zeigt er erstmal irgendwohin zwischen Richtung Erde und in die Richtung, aus der der Quad geflogen kommt, bis er dann Richtung Erde geht. Aber wie gesagt, ich kenne mich damit nicht wirklich aus.
Der Winkel ist eine Fusion aus Beschleunigung und Gyro mit Gewicht auf Gyro. Hm ich verstehe was du meinst. Das kann aber nur für einen kurzen Moment der Fall sein. Solange wie der Kopter nach dem Rollen beschleunigt. Bin mir nicht sicher, ob das ausreicht um den Winkel zu verzerren (wie gesagt - Gewicht auf Gyro) und auch überblicke ich gerade nicht in welcher Weise das verzerren würde. Wie kann ich das testen oder verhindern?
Carsten M. schrieb: > Solange wie der Kopter nach dem Rollen beschleunigt. Bin > mir nicht sicher, ob das ausreicht um den Winkel zu verzerren (wie > gesagt - Gewicht auf Gyro) und auch überblicke ich gerade nicht in > welcher Weise das verzerren würde. Tja, ich hätte anhand dessen eigentlich auch vermutet, dass er umso schneller "überkippen" müsste statt hin und her zu rollen. Weiß ich nicht. Meine Erfahrungen mit Quads beschränken sich auf tracken eines gekauften Spielzeug-Quads mit einer MS Kinect. Gebaut und eine IMU ausgewertet habe ich sowas noch nicht. > Wie kann ich das testen oder verhindern? Kannst du irgendwie Messwerte und Reaktionen darauf azum Boden schicken und aufzeichnen? Was haste denn für Elektronik im Einsatz?
Der ganze Kopter ist Eigenbau. Mit allen Vor- und Nachteilen, die sich daraus ergeben. ;-) Ja, ich habe alle Daten auf meinem Tablett, wenn ich will. Also Soll, Ist, Stell usw. Ich habe ihn gerade erst gestern stabil zum Schweben gebracht und habe deswegen noch keine genauen Messungen in dieser Hinsicht gemacht. Hast Recht, ich werde mal einen Probeflug aufzeichnen. Vielleicht bring mich das weiter. Danke und Gruß