C-Control PRO AVR32. Atan2 Funktion fehlt

Welche Funktionen hast du denn als Ausgangsbasis verfügbar?

Im Wesentlichen besteht atan2 typischerweise aus einer Behandlung
der diversen Sonderfälle, gefolgt von einem Rückfall auf atan(y/x).

Olaf schrieb:
> Kann mir jemand diese Funktion aufdröseln?

Was gibt es da aufzudröseln? Der Autor des Artikels hat das doch schon
getan.

> Gibt wohl 6 verschiedene Berechnungen je nach Wertigkeitvon X und Y.

Eben. Und genau diese musst du mittels einer IF-ELSEIF-ENDIF-Kette in
Basic umsetzen. Wo ist das Problem?

Hier ist per Pseudocode skizziert, wie atan2() in der AVR-Libc
implementiert ist:

avr-libc-2.0.0/libm/fplib/atan2.S:

1

...

2

/* float atan2 (float A, float B);  // A is y coord, B is x coord.

3

     The atan2() function calculates the arc tangent of the two variables

4

     A and B. It is similar to calculating the arc tangent of A/B, except

5

     that the signs of both arguments are used to determine the quadrant

6

     of the result. The atan2() function returns the result in radians,

7

     which is between -PI and PI (inclusive).

8

9

   Note:

10

     This implementation returns +0.0 in all four cases: +0/+0, +0/-0,

11

     -0/+0 and -0/-0.  Unlike x86 (GCC/Glibc).

12

13

   Algorithm:

14

  if (x == 0 && y == 0)    // A is y, B is x

15

      return 0

16

  if (x >= 0 && fabs(y) <= x)

17

      return atan(y/x)    // -Pi/4 .. +Pi/4

18

  if (y >= 0 && fabs(x) <= y)

19

      return Pi/2 - atan(x/y)  // +Pi/4 .. +3*Pi/4

20

  if (y <= 0 && fabs(x) <= fabs(y))

21

      return -Pi/2 - atan(x/y)  // -Pi/4 .. -3*Pi/4

22

  if (y >= 0)

23

      return Pi + atan(y/x)  // +3*Pi/4 .. Pi

24

  else

25

      return -Pi + atan(y/x)  // -3*Pi/4 .. -Pi

26

 */

27

...

Der eigentliche Programmcode ist in Assembler und hilft die vermutlich
nicht weiter.

Olaf schrieb:
> Auf die erste Frage: ich habe vom HMC5983 Die x,y,z Werte

Sorry: die Frage bezog sich darauf, welche (trigonometrischen)
Funktionen deine Umgebung denn überhaupt bereitstellt.

Wenn du nicht nur kein atan2, sondern auch kein arctan überhaupt hast,
dann wird es natürlich drastisch aufwändiger.

Olaf schrieb:
> dass bei mir die fabs Funktion Float ist, ich aber nur mit integer eine
> AND verknüpfung machen darf

Da steht ja auch "fabs(...) <Vergleichsoperator> <wasanderes>", und
das Resultat der Vergleichsoperation ist natürlich ein Boolescher
Wert.

du könntest ja zumindest angeben wie sich der Fehler äußert

Dann poste doch mal die Rohdaten zusammen mit deinem Ergebnis als
Tabelle (oder CSV-Datei).

Olaf schrieb:
> die Daten x,y, und TAN2 Ergebnis aus einer 360° Drehung (per Hand)

Ich glaube, da laufen gleich mehrere Dinge schief:

1. Bei den Divisionen datx / daty bzw. daty / datx scheinen die
   Nachkommastellen abgeschnitten zu werden. Vermutlich sind beide
   Operanden Integer-Variablen, was dazu führt, dass auch das Ergebnis
   vom Typ Integer ist. Du müsstest mindestens einen der beiden
   Operanden in ein Single konvertieren, damit die Division ebenfalls
   Single ist und damit seine Nachkommastellen behält. Wie das geht,
   weiß ich nicht. Wenn dir nichts besseres einfällt, kannst du es mit

     1.0 * datx / daty

   versuchen, auch wenn das nicht sehr elegant ist.

2. Die Vergleiche, in denen die fabs-Funktion verwendet wird, scheinen
   so ausgeführt zu werden, also ob das fabs nicht vorhanden wäre. Statt

     fabs(datx) <= fabs(daty)

   wird also

     datx <= daty

   ausgewertet. Vielleicht hat fabs, das als Argument ein Single
   erwartet, ein Problem, wenn es stattdessen ein Integer bekommt.
   Eigentlich sollte der Wert in diesem Fall automatisch konvertiert
   werden, aber wer weiß ...

3. Schließlich scheint beim Ergebnis der gesamten Berechnugn das
   Vorzeichen verloren zu gehen, weswegen alle Ergebnisse nichtnegativ
   sind. Vielleicht wird der Wert richtig berechnet, und der Fehler
   geschieht erst bei der Ausgabe.

Wenn ich diese drei Probleme in einer anderen Programmiersprache
(Python) künstlich nachstelle, kommen tatsächlich exakt die von dir
aufgelisteten Ergebnisse heraus.

Falls du nicht weiterkommst, kannst du ja mal die an der Berechnung
beteiligten Operationen (Division, fabs, Vergleich, atan und die
Ausgabe) mit verschiedenen Operanden (Integer, Single, positiv und
negativ) einzeln testen,

- um zu sehen, und welchen Bedingungen die Fehler passieren, und

- um sicherzustellen, dass es sich dabei nicht um Compiler-Bugs handelt.