Wenn du einen 12 V Akku mit ausreichend Ah hast, sollte es
kein Problem sein, die Spannung über einen Spannungsteiler mit
120 kOhm / 10 kOhm dem ADC zuzuführen. Das ergibt eine Entladung
von 0,1 mA für den Akku, also < 1 Ah pro Jahr.
Und bei einem Quellwiderstand <= 10 kOhm gibt es bei kaum
einem ADC große Messfehler.
Bei einem Quellwiderstand oberhalb von 10...100 kOhm wird es
schnell recht ungenau. Auch mit einem C von einigen nF parallel
zum ADC-Eingang, weil der keine Leckströme kompensieren kann!
Da ein Akku auch auf 13,5 V, oder auch 14,4 V geladen sein
kann, empfiehlt sich übrigens eher ein Spannungsteiler mit
150 kOhm / 10 kOhm, um unter Uref = 1 V zu bleiben.
Wenn die Akku-Entladung wirklich ein Problem ist, musst
du (wie Gerald M. schon schrieb) den Spannungsteiler nur zur
Messung kurz aktivieren.
Das ist gängige Praxis und erfordert einen Schaltausgang
vom µC und ein paar zusätzliche Bauteile.
Schaltungsvorschläge können dir hier viele liefern...