Hallo zusammen, Ich bin gerade da bei einen Mäh-Roboter zu entwickeln jetzt bin ich auf einige Probleme gestoßen. Betrieben wird der Roboter mit einem Motor aus einem Quad die Steuerung soll Manuel über eine Bedienteil und Automatisch über ein einprogrammiertes Programm über GPS möglich sein. Der Automatik betrieb ist kein Problem die Software ist schon fast fertig das Problem stellt jedoch das Bedienteil da. Ich möchte es über Funk mit dem Roboter verbinden ich hab mir das so überlegt das im Roboter ein Raspberry sitzt der für die Programmverwaltung zuständig ist und über RS232 eine CAN-Schnittstelle bedient welche die Eigentliche Steuerung übernimmt. Im Bedienteil hab ich mir gedacht einen uC zu verbauen aber mir Fehlt noch ein Funkmodul und der passende uC. Die Funkverbindung soll etwa 200 m am Freien Feld betragen hab aber noch keinen Plan wie ich das realisieren soll hab mit Funk noch nicht so viel Erfahrungen Gemacht. Ich hoffe mir kann da wer weiterhelfen. MfG Weichseldorfer
Etwas wenig Ahnung fuer so ein Projekt... eine CAN Schnittstelle uebernimmt eine Steuerung ? Steuert das Lenkrad an meinst du. Ein paar Sicherheitsaspekte : Was geschieht, - wenn der Funk abbricht, oder zuviel Retries benoetigt ? - wenn ein Graben kommt und die GPS Spur drueber fuehrt ? - wenn ein Igel oder ein Rehkitz sich vorne dran aufhalten ? - wenn das Ding umfaellt ? Funk wird das kleinste aller Probleme sein. Sicherheit, resp Haftung sind schwieriger. Wenn das dann alles geloest ist, und nach beliebig vielen Tests das Vertrauen fuer eine Funkverbindung da ist, wirst du eine bidirektionale Verbindung brauchen. zB Zigbee, Bluetooth, WLAN. Welches auch immer diese Reichweite bringt. Es gibt fuer die ersten Zwei 100mW Module, die die Reichweite bringen sollten.
Weichseldorfer schrieb: > Ich bin gerade da bei einen Mäh-Roboter zu entwickeln Nimm doch echte Schafe, die "Mäh"en viel schöner und das Gras kürzen sie auch. :-)
Weichseldorfer schrieb: > Die Funkverbindung soll etwa 200 m am > Freien Feld betragen hab aber noch keinen Plan wie ich das realisieren > soll hab mit Funk noch nicht so viel Erfahrungen Gemacht. Eine fertige, zertifizierte Steuerung verwenden? Die werden normalerweise für Kräne auf Baustellen verwendet.
Ein standard Modellbau Sender/Empfanger (2.4GHz) hat auch das Forteil das du auch "manuell" der Roboter steuern kan. Reichweite bis 1000 meter is locker erreichbar, das komplette Signal (8 Stuerkanalen) kann recht einfach mit eine µ-controller ausgewertet werden.
RP6conrad schrieb: > Ein standard Modellbau Sender/Empfanger (2.4GHz) hat auch das Forteil > das du auch "manuell" der Roboter steuern kan. Reichweite bis 1000 meter > is locker erreichbar, das komplette Signal (8 Stuerkanalen) kann recht > einfach mit eine µ-controller ausgewertet werden. ...dummerweise aber kein versicherungstauglich zertifiziertes Fail-Safe... Muss man halt darüber nachdenken, ob man das braucht. Auf der abgelegenen Alm eher nein, auf dem Grünstreifen neben der Autobahn definitiv ja...
Der Andere schrieb: > Nimm doch echte Schafe, die "Mäh"en viel schöner und das Gras kürzen sie > auch. Ausserdem dezimieren sie die Mäuse, indem sie mit ihren kleinen Hufen deren Gänge zusammentreten.
RP6conrad schrieb: > Reichweite bis 1000 meter > is locker erreichbar Schreiber schrieb: > ...dummerweise aber kein versicherungstauglich zertifiziertes > Fail-Safe... Du brauchst doch keine Versicherung. Wenn Du 1000 Meter entfernt bist, siehst Du doch nicht mehr, was passiert und kannst dadurch auch nicht dafür verantwortlich gemacht werden. Schreiber schrieb: > ...auf dem Grünstreifen neben der Autobahn > definitiv ja... Da kommt es eher auf die Mindestgeschwindigkeit an, die der Mäher erreichen muß, um nicht als Verkehrshindernis zu fungieren. :)
Eine Zertifierte Fernbedienung ist absolut keine Garantie das ihre System "Sicher" ist ! Das ist nur eine kleines Teil von das gesamt Design ! Auch alles anderes muss dan auch "abgesichert" werden. Wie man das macht ist gar nicht trivial ! Darum, so ein Roboter darf nur betrieben werden in eigene Garten / Land, und mit genugend Massnahmen (Kinder / Haustieren nicht in der Nahe). Fiele Rx Modellbau Empfanger haben eine "Fail Save" System : sobald das Sender Signal aufsfallt, gehen alle Kanale nach eine bestimmte (programmierbare) Zustand. Das muss dan immer eine totale Stillstand von Roboter bewirken.
Hallo, > Sapperlot W. schrieb: > Ein paar Sicherheitsaspekte : Was geschieht, > - wenn der Funk abbricht, oder zuviel Retries benoetigt ? > - wenn ein Graben kommt und die GPS Spur drueber fuehrt ? > - wenn das Ding umfaellt ? Alles nebensächlich. > - wenn ein Igel oder ein Rehkitz sich vorne dran aufhalten ? Jedes jahr kommen leider unzählige Rehkitze bei der Mad um Leben. Da braucht es keinen Roboter. Selber schon erlebt. Die sind quasi unsichtbar im hohen Gras und springen genau dann auf, wenn der Mäher über sie hinweg fährt. Da gibt es keine Möglichkeit mehr zu reagieren. Ist echt traurig wenn man das sieht. Viel interessanter ist: Was passiert, wenn da mal zufällig ein kleines Kind vor den Mäher kommt. Sicherheitstechnisch scheint mir solches Gerät für einen Bastler ein Katastrophe zu sein. Ich halte das für eine echte Schapsidee, außer das Ding fährt nur unter direkter Aufsicht und nur in sicher abgesperrtem Gelände. Aber genau dann wäre es am wenigsten sinnvoll zu entwickeln. Gruß Öletronika
Zu den Fragen kann ich leider keine (sinnvollen) Antworten beisteuern, aber ich habe selbst eine Frage (reine Neugier): Wie hast du das mit dem Antrieb gelöst? Laufen Räder und Messer immer synchron, oder gibt es zwei (schaltbare) Getriebe? Und welche Kupplungen hast Du verwendet, Fliehkraft, oder hydraulisch? Ansonsten würde ich wohl erst einem mit einer Kabelsteuerung hinterherlaufen und alle anderen Probleme lösen (Notabschaltung, Hinderniserkennung, ...).
Weichseldorfer schrieb: > Betrieben wird der Roboter mit einem Motor aus einem Quad die Steuerung > soll Manuel über eine Bedienteil und Automatisch über ein > einprogrammiertes Programm über GPS möglich sein. Damit Manuel sich im Automatikbetrieb nicht langweilt, kann er währenddessen das Manual studieren.
Danke für ein paar tolle Ideen. Also natürlich geht die Sicherheit vor das ist klar. Der Roboter wird natürlich anfangs bis alle Tests abgeschlossen sind nur per Hand bedient. Wir haben Schon einige Sicherheitslücken entdeckt arbeiten aber schon daran wie zum Beispiel das Problem mit dem Kind oder Igel. Wir probieren das mit Infrarot Sensoren aber bis jetzt konnten wir es noch nicht testen. Ich werde Mal ein Foto oder Video Posten wenn mal alles läuft.
Die Frage ist: Was willst du über die Funkverbindung steuern: Losfahren, neues Ziel, Stopp, ein wenig Status, wie Batterielevel oder gefahrene m? Oder soll das eine Art Fernlenkrad sein mit Videoübertragung? Wo willst du das Ding einsetzen, nur in Deutschland oder auch woanders? Für ersteres kann man z.B. RFM69* nutzen, da kommst du im Freifeld bei entsprechender Datenrate schon 200 m weit, hast aber z.T. Beschränkungen hinsichtlich der Belegung z.B. bei 868 MHz.
Weichseldorfer schrieb: > Wir haben Schon einige Sicherheitslücken entdeckt arbeiten aber schon > daran wie zum Beispiel das Problem mit dem Kind oder Igel. Weichseldorfer schrieb: > Ich werde Mal ein Foto oder Video Posten wenn mal alles läuft. Ich will hoffen, daß es nicht zu Bildern von Kindern mit Igelschnitt kommt. :)
Ich weiß ja nicht wie der Mäher mechanisch aussieht, aber gegen Personenschäden kann ein ausreichend großer Stoßfänger mit Abschaltung (damit keine Körperteile drunter reichen) und ein Schutz gegen Umfallen/Aufheben (Lagesensor -> Abschalten) Wunder wirken.
Weichseldorfer schrieb: > Der Automatik betrieb > ist kein Problem die Software ist schon fast fertig das Problem stellt > jedoch das Bedienteil da. Ich möchte es über Funk mit dem Roboter > verbinden ich hab mir das so überlegt das im Roboter ein Raspberry sitzt > der für die Programmverwaltung zuständig ist und über RS232 eine > CAN-Schnittstelle bedient welche die Eigentliche Steuerung übernimmt. Ehrlich gesagt: ich glaub dir kein Wort. Nicht mal eine Silbe. Mit der manuellen Steuerung würde ich anfangen um überhaupt mal Sensorik und Aktoren in der Praxis zu sehen. Das ist dann von der Elektronik/Programmierung in jedem Aspekt (wirklich jedem Detail) weniger als 10% (oder eher 2%) als für die "fast fertige" autonome Steuerung. Summarisch vom Gesamtaufwand so 0,1%. Und der/die Entwickler der autonomen Steuerung wissen dann nicht wie sie das Fernsteuern könnten... Alle Sensorikfragen gelöst, aber Funkmodul ist doch nochmal ne ganz andere Hausnummer? Ne: ist Pillepalle. Und dann RS232 auf CAN und ein PI, ja klar. Die "fast fertige" Steuerung gibt doch wohl vor welche Controller eingesetzt werden. Und RS232 > CAN? Sehr abenteuerlich.
Weichseldorfer schrieb: > soll Manuel über eine Bedienteil Der Kollege Manuel ist sicher ein aufmerksamer Bediener? Lass ihn das Gerät erst mal per Draht steuern in dem frühen Entwicklungsstadium. Über ISM-Frequenzen könnt Ihr Euch trotzdem vorsorglich Gedanken machen, da sie jederzeit gestört werden können durch andere Industriegeräte. https://de.wikipedia.org/wiki/ISM-Band
Weichseldorfer schrieb: > Die Funkverbindung soll etwa 200 m am Freien Feld betragen hab aber > noch keinen Plan wie ich das realisieren soll Wichtig ist die kontinuierliche andauernde bidirektionale Funkverbindung mit Sequenznummer. Damit bei Unterbrechung der Verbindung sofort gestoppt wird. Und natürlich nur auf Sicht. Damit reichen schon 27MHz.
MaWin schrieb: > Wichtig ist die kontinuierliche andauernde bidirektionale Funkverbindung > mit Sequenznummer. hahaha... Wir reden doch über autonom und Quad-Motor - richtig? Für mein Verständnis ist der angedachte Mähroboter mind. ASIL C. Aus Sicht der funktionalen Sicherheit reicht das mit den Sequenznummern bei weitem nicht. Es muss zusätzlich sichergestellt sein, dass die sicherheitsrelevanten Teile der Software auf beiden Seiten stets richtig rechnen - Programablauf-Überwachung, Instructionset-Test, RAM-Integritäts-Check. Evtl. brauchst du einen Sicherheits-Prozessor auf dem Mähgerät. Die Sensorik müsste m.M.n. 2-kanalig ausgelegt sein. Das mit dem Raspi und dem RS232 kannst du vergessen. Der Staatsanwalt wird dich sowas von auseinandernehmen, wenn etwas passiert.
Weil es grad so schön passt... https://www.youtube.com/watch?v=VHrkuojXSKA https://www.youtube.com/watch?v=1RMUo5mkNBM Also auf 200m siehst Du nicht mehr recht viel, dass kann ich dir aus Erfahrung sagen ;-)
ASIL schrieb: > Das mit dem Raspi und dem RS232 kannst du vergessen. Der Staatsanwalt > wird dich sowas von auseinandernehmen, wenn etwas passiert. und das zurecht ;)
Naja, ich denke mal der hier zu erstellende Mäh-Roboter ist eine Art Labormuster. Und kein kommerzielles Gerät, was in Kürze jeder Baumarkt im Vertrieb haben wird. Für das "A" Mustergerät braucht es erstmal die Grundfunktionen. Wenn das dann soweit gefällt, ist sowieso eine vollkommene Überarbeitung zum "B" Musterstand nötig. Falls es jemals was "seriennahes" werden soll. Da kann man dann die ganzen Sicherheitsaspekte bedenken und einbringen bzw. Experten für erforderliche Steuerung hinzuziehen. Das wird aber richtig Geld kosten. Gruss
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