Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Positionsregelung eines Roboterarms


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von Mike S. (jimbo200)


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Hallo,

ich würde gerne einen Roboterarm, der von einem Schrittmotor über einen 
Seilzug und einem Getriebe angetrieben wird, bestimmte Positionen 
anfahren lassen. Durch den Seilzug hat er jedoch ein großes Umkehrspiel, 
welches ich gerne nachregeln würde. Der Arm besitzt in der Achse einen 
Winkelencoder, der sich hierfür anbieten würde. Geplant war den Arm über 
eine Nanotec N5 Steuerung zu betreiben. Jedoch wurde mir vom Support 
gesagt, das der Closed-Loop der Steuerung nur mit Encodern, die direkt 
am Motor angeschlossen sind, funktionieren würde. Welche Möglichkeiten 
gäbe es, die Position eines solchen Roboters zu regeln?

MfG

von Georg (Gast)


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Mike S. schrieb:
> das der Closed-Loop der Steuerung nur mit Encodern, die direkt
> am Motor angeschlossen sind, funktionieren würde

Wenn da ein grösseres Spiel im Spiel ist, würde deine Positionierung 
wild um den Zielpunkt hin und her fahren. Bei bestimmten Maschinen kann 
man sich behelfen, indem man alle Positionen aus derselben Richtung 
anfährt, aber für einen Roboterarm erscheint mir das nicht sinnvoll.

Georg

von Pandur S. (jetztnicht)


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Dann eben ohne die Steuerung. Selbst ein Modell schreiben und 
programmieren. Chancen hat's schon. Mit Totzeit, nichtlinear und 
dergleichen. Das Spiel haengt von der Kraft ab ... eine schoene 
Problemstellung zum Aufwaermen.

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