Hallo, ich würde gerne einen Roboterarm, der von einem Schrittmotor über einen Seilzug und einem Getriebe angetrieben wird, bestimmte Positionen anfahren lassen. Durch den Seilzug hat er jedoch ein großes Umkehrspiel, welches ich gerne nachregeln würde. Der Arm besitzt in der Achse einen Winkelencoder, der sich hierfür anbieten würde. Geplant war den Arm über eine Nanotec N5 Steuerung zu betreiben. Jedoch wurde mir vom Support gesagt, das der Closed-Loop der Steuerung nur mit Encodern, die direkt am Motor angeschlossen sind, funktionieren würde. Welche Möglichkeiten gäbe es, die Position eines solchen Roboters zu regeln? MfG
Gast
#5060778
Mike S. schrieb: > das der Closed-Loop der Steuerung nur mit Encodern, die direkt > am Motor angeschlossen sind, funktionieren würde Wenn da ein grösseres Spiel im Spiel ist, würde deine Positionierung wild um den Zielpunkt hin und her fahren. Bei bestimmten Maschinen kann man sich behelfen, indem man alle Positionen aus derselben Richtung anfährt, aber für einen Roboterarm erscheint mir das nicht sinnvoll. Georg
Dann eben ohne die Steuerung. Selbst ein Modell schreiben und programmieren. Chancen hat's schon. Mit Totzeit, nichtlinear und dergleichen. Das Spiel haengt von der Kraft ab ... eine schoene Problemstellung zum Aufwaermen.
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