Positionsbestimmung, Sensorfusion, Fehlerbehaftet

Ein Kalman Filter würde das Problem lösen.

Genau, wie?
Aber die vage Vermutung hatte ich auch schon dass es damit irgendwie 
gehen könnte. Ich werde mich mal einlesen.
Danke

Du brauchst mehr Informationen über

Christopher B. schrieb:
> Schlupf, Dehnung und Stauchung des Seiles

Sind diese Größen beliebig, sind die Messwerte des Motorencoders nichts
wert. Mit dem Absolutgeber alleine ist wegen der schwankenden Totzeiten
keine hinreichend genaue Positionsschätzung möglich, also ist dein
Problem nicht lösbar.

Aber vielleicht kann man davon ausgehen, dass die Dehnung bzw. Stauchung
des Seils während der Phasen ohne Beschleunigung bekannt und während
einer konstanten Beschleunigung vielleicht nicht bekannt, aber zumindest
ebenfalls konstant ist.

Woher kommt der Schlupf? Wird das Seil über eine Rolle per Reibung
angetrieben? Was weiß man sonst noch über den Schlupf (Maximalwert
u.ä.)?

Je genauer dein Schlupf-Dehnungs-Modell ist, desto höher sind die
Chancen, die Enocderdaten gewinnbringend in eine Gesamtrechnung
einbringen zu können.

Für den Absolutgeber hast du ja die Messfrequenz und Obergrenze der
Totzeiten genannt, was schon einmal einen guten Ausgangspunkt darstellt.
Aber vielleicht gibt es auch hier noch weitere nützliche Informationen.

Perfekt wird die Positionsschätzung nie werden, aber jedes Plus an
Information über die Messdaten kann dazu beitragen, den Fehler zu
reduzieren. Erst, wenn du den größten Teil dieser Informationen
beisammen hast, mach es Sinn, über die einzusetzenden Methoden
(Kalman-Filter oder was auch immer) nachzudenken.

Hallo Yalu,
danke, das ist doch schon mal eine Ansage :)

Yalu X. schrieb:
> Du brauchst mehr Informationen über
>
> Christopher B. schrieb:
>> Schlupf, Dehnung und Stauchung des Seiles
>
> Sind diese Größen beliebig, sind die Messwerte des Motorencoders nichts
> wert. Mit dem Absolutgeber alleine ist wegen der schwankenden Totzeiten
> keine hinreichend genaue Positionsschätzung möglich, also ist dein
> Problem nicht lösbar.
>
> Aber vielleicht kann man davon ausgehen, dass die Dehnung bzw. Stauchung
> des Seils während der Phasen ohne Beschleunigung bekannt und während
> einer konstanten Beschleunigung vielleicht nicht bekannt, aber zumindest
> ebenfalls konstant ist.
Die Dehnung ist leider nicht bekannt. Aber man kann davon ausgehen, dass 
sie in Phasen konstanter Geschwindigkeit (a=0) konstant ist. Wie es mit 
konstanter Beschleunigung (a!=0, a'=0) aussieht weiß ich nicht. 
Eventuell kann ich das herausfinden.

> Woher kommt der Schlupf? Wird das Seil über eine Rolle per Reibung
> angetrieben? Was weiß man sonst noch über den Schlupf (Maximalwert
> u.ä.)?
Genau, über eine Rolle per Reibung. Entschuldige, diese Information 
hatte ich glatt unterschlagen.

> Je genauer dein Schlupf-Dehnungs-Modell ist, desto höher sind die
> Chancen, die Enocderdaten gewinnbringend in eine Gesamtrechnung
> einbringen zu können.
>
> Für den Absolutgeber hast du ja die Messfrequenz und Obergrenze der
> Totzeiten genannt, was schon einmal einen guten Ausgangspunkt darstellt.
> Aber vielleicht gibt es auch hier noch weitere nützliche Informationen.
Ich kann zumindest Bereiche für die Verzögerung der Absolutdaten 
angeben.
Ich habe allerdings erst Mittwoch wieder Zugriff auf diese Daten.
Ich meine von Samplezeitpunkt bis Übergabe an den Cancontroller vergehen 
0,8-1,3ms. Insgesamt trudeln die Daten im 8-14ms Raster rein.

> Perfekt wird die Positionsschätzung nie werden, aber jedes Plus an
> Information über die Messdaten kann dazu beitragen, den Fehler zu
> reduzieren.
Das stimmt mich schonmal positiver.

Danke auch an alle anderen Beteiligten.

LG
Christopher

Wie wäre es den CAN-Daten einen Zeitstempel mitzugeben. So läßt sich 
zumindest der Jitter erfassen.