Hallo leibe Mikrocontroller Gemeinde, ich bin auf der Suche nach Ansätzen zur Steuerung eines autonomen Modellfahrzeuges auf einer definierten Fläche und dachte mir, dass unter euch Menschen sind, die da evtl. schon was kennen bzw. eine gute Idee haben. Anforderung: Ein Modellfahrzeug (etwas Zigarettenschachtel-groß) soll sich auf einer Fläche von 1-5qm batteriebetrieben bewegen können. Das Fahrzeug soll möglichst genau definierten Pfaden folgen und am besten auch seine Koordinaten einem angeschlossenen Rechner-System mitteilen bzw. Kommandos des Computersystems genau befolgen. Ein bestehender Ansatz, welcher in die Richtung geht ist das Car System von Faller (https://www.car-system-digital.de/de/) welches evtl. einigen auch in ähnlicher Form aus dem Miniatur Wunderland bekannt ist. Nachteil des Systems: Es wird ein magnetischer Fahrdraht benötigt, welchem das Fahrzeug über ein an der Vorderachse befestigten Magneten folgt. Ein weiterer Ansatz findet sich unter Arduino Bastlern: "Line following" über Fotozellen, welche das Abweichen von einer Linie auf dem Boden feststellen und das Fahrzeug gegensteuern lassen. Da wir überlegen, die Autos auf Diplays fahren zu lassen, könnten wir beispielsweise einen Strich anzeigen, dem das Fahrzeug folgt. Trotzdem könnte ich mir vorstellen, dass noch irgendeine weitere, evtl. schon fertige, Lösung zur "Navigation" auf kleinstem Raum besteht. Quasi ein GPS mit eigenen Satelliten (ggf. auf Ultraschall, Infrarot oder Funkt-Basis). Das ganze soll ein Exponat werden... Ich freue mich über jeden denkbaren Ansatz/Idee/Lösung! Besten dank!!
Baust Du die Fahrbahn selber? Schau mal das Konzept von Anki Overdrive an. Die haben auf der Fahrbahn versteckt codierte Informationen, mit denen die Autos ihre Positionen erkennen können. Es gibt im netz auch Anleitungen, wie Du Deine eigenen Fahrbahnen herstellen kannst. Viele Grüße, Stefan
Muss es auf unbekanntem Gebiet fahren? Ansonsten kannst du einfach Hodometrie nehmen. Hin und wieder kann das Fahrzeug bekannte Punkte anfahren und sich daran neu ausrichten.
die Odometrie ist schon spannend aber wenn du gar nicht mehr weißt, wo du bist, hilft sie dir nicht. Gerade hatt ich dazu aber folgende Idee: Nimm einen Farbsensor der zum Boden schaut. Dieser ist eingeteilt in beispielsweise 5x5cm große Felder. Jetzt musst du eigentlich nur noch jedem Feld eine andere Farbe geben. Das sieht dann ungefähr so aus wie so ein Farbwähler im Paintshop. Anhand des Farbwertes kannst du ausrechnen auf welchem Feld du dich befindest, anhand des Nachbarfeldes, in welche Richtung du dich bewegst.
Gute alte Webcam in Vogelperspektive. Schlägt die meisten Lösungen preislich gesehen locker, genauso hinsichtlich Genauigkeit und Flexibilität. Inzwischen bekommt man hier sogar 4k bzw. gar 120fps fähige Kameras relativ günstig, sprich man hat hier relativ viel Raum nach oben hinsichtlich Genauigkeit. http://reactivision.sourceforge.net/ Wenn man auf einer Oberfläche navigieren möchte sind die Sensoren aus Mäusen auch eine schicke Lösung. Gibt sogar CNC Oberfräsen die auf diesem Prinzip basieren.
Dieter schrieb: > Gute alte Webcam in Vogelperspektive. wollte das auch gerade vorschlagen. mit openCV das video bild auswerten und dem auto steuersignale schicken, z.B: über Bluetooth
Oliver K. schrieb: > Da wir überlegen, die Autos auf Diplays fahren zu lassen Hast du schon vom guten alten Lichtstift gehört? Einfacher geht es bei diesen Überlegungen kaum.
Drei oder vier IR-LEDs in die vier Ecken stellen. Alle haben ihre "eigene" Pulsfrequenz. Dein Wägelchen müsste Rund-um-Sicht haben. Notfalls mehrere Detektoren. Anhand der Auswertung: Welche "Frequenz" wird heller/stärker oder dunkler/schwächer kann man die Fahrrichtung recht gut feststellen. Mit ein paar Testfahrten sollte sich auch eine Referenztabelle (Helligkeiten) erstellen lassen, mit der Du relativ gut auch die absolute Position feststellen kannst. Oder so.
Moin zusammen, vielen Dank für eure ganzen Vorschläge. Da sind sehr spannende Sachen dabei! Ich antworte einfach mal kurz chronologisch: @Stefan K: Das System ist mir neu. Scheint aber ganz spannend zu sein, da eine SDK verfügbar ist. Wir checken jetzt mal, in wie weit sich die Strecken-Kodierung auf eine Folie laminieren ließe, welche auf eine Glasplatte geklebt wird (oder so..). Ziel ist, dass die Vehikel sich auf einer Glasplatte bewegen unter welche große Screens sitzen und um die Autos Informationen einblenden. @Dussel: Wir Jens R. schon schreibt brauchen wir ja trotzdem Wegpunkte zu "kalibrierung".. glaube eine kontinuierliche Positionsbestimmung ist hier zielführender. @Jens R: Die Farbtafel stelle ich mir optisch nicht sooo spannend vor :) @Dieter: Auch schon drüber nachgedacht. Wir bräuchten halt entweder eine Kamera welche wir über dem Tisch positionieren können, oder wir setzen auf Rückprojektion nach dem Reactivision Beispiel. Würde am liebsten auf Displays unterm Tisch setzen... @pegel: Nee, nicht so richtig - was meinst du? @Sebastian: Stelle ich mir wenig robust vor, da wahrscheinlich sehr anfällig gegenüber Umgebungslist. Evtl. ein System welches weher auf Laufzeit/Phase basiert a la Laser-Disto oder GPS..? Viele Grüße Olli
Oliver K. schrieb: > Nee, nicht so richtig - was meinst du? https://www.bing.com/images/search?view=detailV2&ccid=y%2fCaTkEN&id=94F3C8C3510C9400FB9C5E50C5F6C15FD9521A3A&thid=OIP.y_CaTkENIjLZpai_XMC77AEsDl&q=hp+lichtstift&simid=607992230809437414&selectedIndex=0&ajaxhist=0 Gibt es scheinbar nicht mehr viele Infos darüber. Die moderne Variante ist das optische TAN Verfahren. Das funktioniert auch mit LCD. Auf dem Display, unsichtbar unter dem Fahrzeug, wird ein wechselndes Schachbrett Muster dargestellt und vom Fahrzeug Ausgewertet. Da nicht zwei zur gleichen Zeit am gleichen Ort sein können, sind so mehrere Fahrzeuge möglich.
Hallo ich kann nur kurz aus meinen Erfahrungen von Eurobot erzählen: optische Verfahren (Kamera) sind meistens ungenau/Störanfällig wenn sich die äusseren Gegebenheiten ändern (Belichtung!) Odometrie bei einem so kleinen Gefährt setzt sehr genaue Geber an den Rädern/Schlepprädern voraus, sonst wirst du sehr schnell Winkelfehler haben. Maussensoren kannste auch knicken, da diese nur relativ genau sind, absolut "regelt" das der Mensch ja aus ... hab viele Tests damit gemacht, Untergrund usw... spielen auch noch eine grossen Rolle. Linienfolger kannst du im enfachsten Fall mit einem Fotoreflex Bauteil bauen, ergibt aber eine "zukelnde" Bewegung entlang einer Helligkeitskante. Wenn du 2 oder Mehr solcher Bauteile verbaust kannst du mit einem Regler auch schön der Linie nachfahren. Gruess Soundso
> ergibt aber eine "zukelnde" Bewegung entlang einer Helligkeitskante. Nicht, wenn man die Geschwindigkeit und die "Lenkung" mit PI Reglern realisiert. > Wenn du 2 oder Mehr solcher Bauteile verbaust Habe ich mit 1, 2 und 3 Sensoren ausprobiert. Am Ende funktionierte es mit einem einzigen Sensor sogar besser, als mit mehreren.
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