Mehrere verschiedene Can Nachrichten mit Arduino versenden

Joni A. #5200523
Lesenswert?
• ▲
▼ 
Hallo Zusammen

Ich bin Newbie in Sachen Arduino, C(++), sowie CAN aber wollte dennoch 
in einem kleinen Projekt mal mehr darüber lernen, darum bitte ich um 
Nachsicht ;)

Ich versuche mit meinem Arduino und einem CAN-Shield (Seed und Sparkfun 
vorhanden) mehrere Nachrichten mit verschiedenen ID zu senden. Zur 
Kontrolle lese ich die Nachrichten mit einem USB-Can-Sniffer aus. Leider 
sehe ich immer nur die ersten 3 Nachrichten meines Programmes. Zudem 
setzte ich jedesmal das Programm zurück sonst würde bei einem neuen Loop 
nur noch die letzte der 3 Nachrichten gesendet. Ich bin mir sicher das 
hat etwas mit dem mcp2515 zu tun. Leider bin ich wie gesagt komplett 
Neuling in Sachen Mikrokontroller und deren Programmierung und darum um 
jeden Tipp froh.

Code basierend auf dem Write-Demo von Sparkfun:

1
/****************************************************************************

2
CAN Write Demo for the SparkFun CAN Bus Shield. 

3


4
Written by Stephen McCoy. 

5
Original tutorial available here: http://www.instructables.com/id/CAN-Bus-Sniffing-and-Broadcasting-with-Arduino

6
Used with permission 2016. License CC By SA. 

7


8
Distributed as-is; no warranty is given.

9
*************************************************************************/

10


11
#include <Canbus.h>

12
#include <defaults.h>

13
#include <global.h>

14
#include <mcp2515.h>

15
#include <mcp2515_defs.h>

16


17
//********************************Setup Loop*********************************//

18


19
void setup() {

20
  Serial.begin(9600);

21
  Serial.println("CAN Write - Testing transmission of CAN Bus messages");

22
  delay(1000);

23
  

24
  if(Canbus.init(CANSPEED_500))  //Initialise MCP2515 CAN controller at the specified speed

25
    Serial.println("CAN Init ok");

26
  else

27
    Serial.println("Can't init CAN");

28
    

29
  delay(1000);

30
}

31


32
//********************************Main Loop*********************************//

33


34
void loop() 

35
{

36
tCAN message;

37


38
        message.id = 0x631; //formatted in HEX

39
        message.header.rtr = 0;

40
        message.header.length = 8; //formatted in DEC

41
        message.data[0] = 0x40;

42
  message.data[1] = 0x05;

43
  message.data[2] = 0x30;

44
  message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

45
  message.data[4] = 0x00;

46
  message.data[5] = 0x40;

47
  message.data[6] = 0x00;

48
  message.data[7] = 0x00;

49


50
 tCAN message2;

51


52
        message.id = 0x231; //formatted in HEX

53
        message.header.rtr = 0;

54
        message.header.length = 8; //formatted in DEC

55
        message.data[0] = 0x40;

56
 message.data[1] = 0x05;

57
  message.data[2] = 0x30;

58
  message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

59
  message.data[4] = 0x00;

60
  message.data[5] = 0x40;

61
  message.data[6] = 0x00;

62
  message.data[7] = 0x00;

63


64
 tCAN message3;

65


66
        message.id = 0x240; //formatted in HEX

67
        message.header.rtr = 0;

68
        message.header.length = 8; //formatted in DEC

69
        message.data[0] = 0x40;

70
 message.data[1] = 0x05;

71
  message.data[2] = 0x30;

72
  message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

73
  message.data[4] = 0x00;

74
  message.data[5] = 0x40;

75
  message.data[6] = 0x00;

76
  message.data[7] = 0x00;

77


78
 tCAN message4;

79


80
        message.id = 0x221; //formatted in HEX

81
        message.header.rtr = 0;

82
        message.header.length = 8; //formatted in DEC

83
        message.data[0] = 0x40;

84
 message.data[1] = 0x05;

85
  message.data[2] = 0x30;

86
  message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

87
  message.data[4] = 0x00;

88
  message.data[5] = 0x40;

89
  message.data[6] = 0x00;

90
  message.data[7] = 0x00;

91


92


93
 tCAN message5;

94


95
        message.id = 0x110; //formatted in HEX

96
        message.header.rtr = 0;

97
        message.header.length = 8; //formatted in DEC

98
        message.data[0] = 0x40;

99
 message.data[1] = 0x05;

100
  message.data[2] = 0x30;

101
  message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

102
  message.data[4] = 0x00;

103
  message.data[5] = 0x40;

104
  message.data[6] = 0x00;

105
  message.data[7] = 0x00;

106


107
mcp2515_bit_modify(CANCTRL, (1<<REQOP2)|(1<<REQOP1)|(1<<REQOP0), 0);

108


109
mcp2515_send_message(&message);

110
delay(1000);

111


112
mcp2515_send_message(&message2);

113
delay(1000);

114


115
mcp2515_send_message(&message3);

116
delay(1000);

117


118
mcp2515_send_message(&message4);

119
delay(1000);

120


121
mcp2515_send_message(&message5);

122
delay(1000);

123


124
software_Reset();

125
}

126


127
void software_Reset() // Restarts program from beginning but does not reset the peripherals and registers

128
{

129
asm volatile ("  jmp 0");  

130
}
Antwort Zitieren Bearbeiten Thread verschieben Thread sperren Anmeldepflicht aktivieren Anpinnen Thread löschen Thread mit anderem zusammenführen Beitrag melden
Lothar M. Moderator (Firma: Titel) Persönliche Seite #5200539
Lesenswert?
• ▲
▼ 
1
tCAN message5;

2


3
        message.id = 0x110; //formatted in HEX

4
        message.header.rtr = 0;

5
        message.header.length = 8; //formatted in DEC

6
        message.data[0] = 0x40;

7
 message.data[1] = 0x05;

8
  message.data[2] = 0x30;

9
  message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

10
  message.data[4] = 0x00;

11
  message.data[5] = 0x40;

12
  message.data[6] = 0x00;

13
  message.data[7] = 0x00;

Fehlen da nicht elf 5er (und vorher 4er, 3er, 2er)?

Bastian W. schrieb:
> Nim nur ein tCAN struct
Tut Joni eigentlich sowieso. Ich vermute, da kommen nur Mesages mit ID 
0x110 auf dem Bus. Typischer Copy-Paste-Code... ;-)
Antwort Zitieren Bearbeiten Löschen Beitrag melden
Lothar M. Moderator (Firma: Titel) Persönliche Seite #5200557
Lesenswert?
• ▲
▼ 
Walter S. schrieb:
> Joni A. schrieb:
>> Zudem setzte ich jedesmal das Programm zurück
> das verstehe ich nicht
Hört sich nach Programmfehler an. Man setzt einen µC nicht per Sprung an 
Adresse 0 zurück. Und wenn schon ein Zurücksetzen, dann bestenfalls per 
Reset. Ansonsten verharrt der µC ewig und drei Tage in seiner 
Mainloop...
Antwort Zitieren Bearbeiten Löschen Beitrag melden
Joni A. #5201332
Lesenswert?
• ▲
▼ 
Lothar M. schrieb:
>
1
> tCAN message5;

2
> 

3
>         message.id = 0x110; //formatted in HEX

4
>         message.header.rtr = 0;

5
>         message.header.length = 8; //formatted in DEC

6
>         message.data[0] = 0x40;

7
>  message.data[1] = 0x05;

8
>   message.data[2] = 0x30;

9
>   message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

10
>   message.data[4] = 0x00;

11
>   message.data[5] = 0x40;

12
>   message.data[6] = 0x00;

13
>   message.data[7] = 0x00;

14
>

> Fehlen da nicht elf 5er (und vorher 4er, 3er, 2er)?
>
> Bastian W. schrieb:
>> Nim nur ein tCAN struct
> Tut Joni eigentlich sowieso. Ich vermute, da kommen nur Mesages mit ID
> 0x110 auf dem Bus. Typischer Copy-Paste-Code... ;-)

Hallo Zusammen

Erstmals vielen Dank für das Feedback. Beim Code von oben sehe ich im 
Bus Nachrichten mit ID: 631, 231 und 240. Wenn ich denn Reset nicht 
hätte würde der Loop einmal durchlaufen, also alle 3 Nachrichten 
erscheinen und dann wird nur noch die Nachricht mit ID 240 gesendet, 
obwohl der Loop durchläuft. Alle anderen Nachrichten werden ignoriert...

Das Ziel ist es nicht nur die Daten zu ändern sondern mehrere 
Nachrichten mit verschiedenen ID's. Kann es etwas mit dem 
Zwischenspeicher des Mcp2515 Chip zu tun haben?

Vielen Dank für eure Hilfe

Joni
Antwort Zitieren Bearbeiten Löschen Beitrag melden
holger Gast #5201340
Lesenswert?
• ▲
▼ 
> Beim Code von oben sehe ich im
>Bus Nachrichten mit ID: 631, 231 und 240.

Mit dem Code von oben siehst du das garantiert nicht!
Du füllst immer nur message mit Daten, aber
message2, message3, message4 und message5 nicht.
Antwort Zitieren Bearbeiten Löschen Beitrag melden
Bastian W. #5201407
Lesenswert?
• ▲
▼ 
Joni A. schrieb
>
> Das Ziel ist es nicht nur die Daten zu ändern sondern mehrere
> Nachrichten mit verschiedenen ID's. Kann es etwas mit dem
> Zwischenspeicher des Mcp2515 Chip zu tun haben?
>
> Vielen Dank für eure Hilfe
>
> Joni

Deine fünf "Nachrichten" liegen im RAM vom uC und nicht vom MCP. Es ist 
egal ob du 5 verschiedene Nachrichten hast oder nur eine und dann diese 
vor dem Senden die Werte änderst.

Du hast 5 Nachrichten von den nur die erste Daten enthält. Die Werte der 
ersten werden geändert aber an den MCP werden nach den ersten senden im 
Loop nur noch die Leeren übergeben.

Ich sende bei meinem CAN im Keller verschiedene IDs mit verschiedenen 
Daten und Längen und das alles mit nur einem Nachtichtenpuffer im uC.

Gruß JackFrost
Antwort Zitieren Bearbeiten Löschen Beitrag melden
Joni A. #5201440
Lesenswert?
• ▲
▼ 
Lothar M. schrieb:
> Joni A. schrieb:
>> Beim Code von oben sehe ich im Bus Nachrichten mit ID: 631, 231 und 240
> Mit genau diesem Code? Das würde mich sher wundern. Denn du
> manipulierst dort immer nur auf der ersten tCAN message herum...
>
>> Vielen Dank für eure Hilfe
> Liest du eigentlich die Antworten auf deine Frage?

Sorry war wohl etwas früh am morgen..

Ich denke es müsste eher so aussehen (Mit diesem Code sehe ich 
Nachrichten im Bus mit ID 631, 231 UND 240):

1
#include <Canbus.h>

2
#include <defaults.h>

3
#include <global.h>

4
#include <mcp2515.h>

5
#include <mcp2515_defs.h>

6


7
//********************************Setup Loop*********************************//

8


9
void setup() {

10
  Serial.begin(9600);

11
  Serial.println("CAN Write - Testing transmission of CAN Bus messages");

12
  delay(1000);

13
  

14
  if(Canbus.init(CANSPEED_500))  //Initialise MCP2515 CAN controller at the specified speed

15
    Serial.println("CAN Init ok");

16
  else

17
    Serial.println("Can't init CAN");

18
    

19
  delay(1000);

20
}

21


22
//********************************Main Loop*********************************//

23


24
void loop() 

25
{

26
tCAN message;

27


28
        message.id = 0x631; //formatted in HEX

29
        message.header.rtr = 0;

30
        message.header.length = 8; //formatted in DEC

31
        message.data[0] = 0x40;

32
  message.data[1] = 0x05;

33
  message.data[2] = 0x35;

34
  message.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

35
  message.data[4] = 0x00;

36
  message.data[5] = 0x60;

37
  message.data[6] = 0x00;

38
  message.data[7] = 0x00;

39


40
 tCAN message2;

41


42
        message2.id = 0x231; //formatted in HEX

43
        message2.header.rtr = 0;

44
        message2.header.length = 8; //formatted in DEC

45
        message2.data[0] = 0x40;

46
 message2.data[1] = 0x05;

47
  message2.data[2] = 0x30;

48
  message2.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

49
  message2.data[4] = 0x60;

50
  message2.data[5] = 0x40;

51
  message2.data[6] = 0x00;

52
  message2.data[7] = 0x00;

53


54
 tCAN message3;

55


56
        message3.id = 0x240; //formatted in HEX

57
        message3.header.rtr = 0;

58
        message3.header.length = 8; //formatted in DEC

59
        message3.data[0] = 0x40;

60
 message3.data[1] = 0x05;

61
  message3.data[2] = 0x30;

62
  message3.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

63
  message3.data[4] = 0x80;

64
  message3.data[5] = 0x40;

65
  message3.data[6] = 0x00;

66
  message3.data[7] = 0x00;

67


68
 tCAN message4;

69


70
        message4.id = 0x221; //formatted in HEX

71
        message4.header.rtr = 0;

72
        message4.header.length = 8; //formatted in DEC

73
        message4.data[0] = 0x40;

74
 message4.data[1] = 0x05;

75
  message4.data[2] = 0x30;

76
  message4.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

77
  message4.data[4] = 0x00;

78
  message4.data[5] = 0x40;

79
  message4.data[6] = 0x00;

80
  message4.data[7] = 0x00;

81


82


83
 tCAN message5;

84


85
        message5.id = 0x110; //formatted in HEX

86
        message5.header.rtr = 0;

87
        message5.header.length = 8; //formatted in DEC

88
        message5.data[0] = 0x40;

89
 message5.data[1] = 0x05;

90
  message5.data[2] = 0x30;

91
  message5.data[3] = 0xFF; //formatted in HEX

92
  message5.data[4] = 0x00;

93
  message5.data[5] = 0x40;

94
  message5.data[6] = 0x00;

95
  message5.data[7] = 0x00;

96


97
mcp2515_bit_modify(CANCTRL, (1<<REQOP2)|(1<<REQOP1)|(1<<REQOP0), 0);

98


99
mcp2515_send_message(&message);

100
delay(1000);

101


102
mcp2515_send_message(&message2);

103
delay(1000);

104


105
mcp2515_send_message(&message3);

106
delay(1000);

107


108
mcp2515_send_message(&message4);

109
delay(1000);

110


111
mcp2515_send_message(&message5);

112
delay(1000);

113


114
software_Reset();

115
}

116


117
void software_Reset() // Restarts program from beginning but does not reset the peripherals and registers

118
{

119
asm volatile ("  jmp 0");  

120
}


Oder verstehe ich das mit den leeren Daten nicht... :(
Antwort Zitieren Bearbeiten Löschen Beitrag melden
Thread beobachten

Antwort schreiben

Bitte melde dich an, um einen Beitrag zu schreiben.

Bestehender Account

oder

Mit Google-Account einloggen

Noch kein Account?

Die Registrierung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.

Jetzt registrieren