Hallo, Ich hätte gerne einen Tip von euch, was für eine Hardware ich am besten für eine roboterspinne nehme, die 18 servomotoren hat. Dies soll ein hobbyprojekt werden mit dem ich meine mikrocontroller und Programmierkenntnisse verbessern möchte. Ich denke ich brauche 18 PWMkanäle um 18 servomotoren anzusteuern. Später wollte ich eine Kamera und ein Controller integrieren, um die Spinne über den pc mit Controller zu steuern - Oder mit dem Handy, mal sehen. Kennt ihr da etwas? Oder habt tips? Welche Entwicklungsumgebung ist am besten geeignet? Gibt es von Arduino was nützliches? Ich bin für jegliche tips dankbar. Grüße
Das bisherige Wissen scheint um Null herum zu liegen. Bist du sicher dass das Projekt nicht zu abgehoben ist ? Allenfalls mal simulieren welche Signale die Stellmotoren denn bekommen sollten sofern welche da waeren. Falls dann mal ein Investment ansteht, weil die Simulation erfolgreich war ... Vielleicht mit Modellbau servos. die koennen zwischen 180 und 270 Grad, vielleicht auch weniger. Zu vielleicht 10 euro das stueck. Ob PIC oder AVR ist eigentlich egal, man benoetigt einfach diese 18 Pins. Ansteuerung per Timer Interrupt. Ein Timer interrupt fuer alle Pins, welche man dann passend verzoegert ansteuert.
Ich arbeitete auch mal an so einem Projekt. Dir würde ich empfehlen, drei SPI-zu-Servo-Wandler mit je 6 Kanälen auf Basis z.B. eines Attiny2313 aufzubauen. Die Wandler werden dann von einem zentralen Kontroller gesteuert. Das Schöne an dem Aufbau ist die Modularität, die Einfachheit der Implementierung eines 6- gegenüber einem 18-Kanal-Servoregler und (nicht zu unterschätzen) drei getrennte Spannungsversorgungen. Manche Servos sind da ein wenig tückisch.
Beitrag #5212182 wurde von einem Moderator gelöscht.
Auch gibt es spezielle Servos für Roboter. Die haben bessere Befestigungsmöglichkeiten, einen größeren Bewegungswinkel. Statt PWM haben die oft ein serielles Protokoll mit dem man Servos hintereinanderschalten und zusätzlich noch die Positionen abfragen kann. Fazit: mit den "richtigen" Servos braucht man keine 18 Pins.
Säsch schrieb: > Welche Entwicklungsumgebung > ist am besten geeignet? Matlab+Simulink mit den passenden Toolboxen.
Säsch schrieb: > Ich denke ich brauche 18 PWMkanäle um 18 servomotoren anzusteuern. Wie kommst du bei einem Hexapod auf 18 Servomotoren. Ein HExapod ist ein 6-Bein und diese 6 ändern ihre Länge. Was hast du mit 18 DOF vor?
Interessantes Projekt, das du da vor hast. Wie sieht dein Wissensstand beim Programmieren aus? Modellbau Servos kann man Grundsätzlich verwenden, auch wenn diese ein Paar Nachteile haben. Kein Gegenlager, Billige meist ungenau,... Eventuell wären ja diese Servos etwas für dich: https://hobbyking.com/en_us/turnigytm-tgy-s901d-ds-mg-robot-servo-13kg-0-14sec-58g.html Der Stift auf der Rückseite hat einen Durchmesser von 6mm, da solltest du noch ein Kugellager vorsehen. Auch noch ein Nütlicher Link: http://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Spinnenbeine_(Hexapods) Da wird etwas erklärt. welche Kräft so wirken. Ansonsten würde ich mir an deiner Stelle erst einmal Gedanken über die Mathematik machen. Stichwort Inverse Kinematik und Cosinussatz. Prinzipiell ist dir nur die Position deiner "Schulter" und Fußspitze bekannt und die Servo Winkel musst du auf diesen beiden Punkten zurückrechnen, um die Servos ansteuern zu können. Ein Pic oder AVR wie Sabberlott meint, reicht leider nicht, es sei denn man macht nur eine sehr stupide Ablaufsteuerung, die die PWM Werte aus einer Tabelle ausliest und "abspielt". Für die Inverse Kinematik brauchst du etwas mehr Rechenleistung als ein AVR zur Verfügung stellen kann, zur Ansteuerung der Servos reichen sie aber. Evtl wäre ein Raspberry Pi + AVRs für die PWMs etwas, wie Viktor geschrieben hat. Dann kannst du auch die Kamera und Blutooth/Wlan mit dem Pi auswerten. @icke: Das mindeste sind 2 Servos pro Bein, wobei dann seitlich laufen schon nicht geht. Erst ab 3 Gelenken pro Bein ist die volle Beweglichkeit gewährleistet.
Habe vor ein paar Jahren mal sowas gebaut: https://youtu.be/cV995qrkcao hatte dabei drei Modellbauservos pro Bein verwendet und ein AVR pro Bein, der die Servos ansteuert und die inverse Kinematik für das Bein rechnet - in toto also 18 Servos und 6 AVRs. Letzteres ist in gewisser Weise overkill, schien mir damals aber die sicherste Wette zu sein, um das Ganze ans Laufen zu bekommen.
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