Hallo mikrocontroller Freunde, Ich bin neu hier im forum und habe folgendes Problem. Möchte über Mpu6050 einen Wegberechnung über die Zeit durch 2x integrieren vornehmen. Wie zu wissen ist hat man beim ACC extrem Rauschen und minimal drift während der gyro weniger Rauschen aber dafür über die Zeit driftet. So, jetzt war mein Lösungsansatz, den Kalmanfilter zu benutzen. Habe im netz nach Mpu 6050 mit Kalmanfilter gesucht und wurde auch fündig. Nun ist das Problem das diese immer Winkelberechnungen vernehmen was ich eigentlich für den wegberechnung nicjt brauche. Oder doch? Jetzt ist meine frage, ob ich einfach die Winkelberechnung auskommentieren und anstatt kalman.getset ( accxangle) Ax einfügen kann. Somit hätte ich Ax und Ay werte mit dem Klamangefiltert und kann meine wegberechnung vornehmen. Danke im Voruas für die Antworten
:
Verschoben durch Moderator
Um durch Integration eine zurückgelegte Strecke zu bestimmen, kannst du nur translatorische Beschleunigung verwenden. Drehbewegungen helfen dir da nicht weiter. Der Kalmanfilter fusioniert aber Gyros und Beschleunigung um die Lage im Raum (nicht aber die Position) zu bestimmen. Er verwendet dabei von beidem das besste (Gyros=geringes Rauschen, Accel=keine Drift).
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschalten