MPU6050 KALMAN

[Frt D. (xxxx)]

Hallo mikrocontroller Freunde,
Ich bin neu hier im forum und habe folgendes Problem.
Möchte über Mpu6050 einen Wegberechnung über die Zeit  durch 2x 
integrieren  vornehmen. Wie zu wissen  ist  hat man beim ACC extrem 
Rauschen und minimal drift während der gyro weniger Rauschen aber dafür 
über die Zeit  driftet.  So, jetzt war mein Lösungsansatz, den 
Kalmanfilter zu benutzen.  Habe im netz nach Mpu 6050 mit Kalmanfilter 
gesucht und wurde auch fündig. Nun ist das Problem das diese immer 
Winkelberechnungen vernehmen was ich eigentlich für den wegberechnung 
nicjt brauche. Oder doch?

Jetzt ist meine frage, ob ich  einfach  die Winkelberechnung 
auskommentieren und  anstatt  kalman.getset ( accxangle)   Ax  einfügen 
kann. Somit  hätte ich  Ax und Ay werte mit dem  Klamangefiltert und 
kann meine wegberechnung vornehmen.

Danke im Voruas für die Antworten

[donvido (Gast)]

Um durch Integration eine zurückgelegte Strecke zu bestimmen, kannst du 
nur translatorische Beschleunigung verwenden. Drehbewegungen helfen dir 
da nicht weiter. Der Kalmanfilter fusioniert aber Gyros und 
Beschleunigung um die Lage im Raum (nicht aber die Position) zu 
bestimmen. Er verwendet dabei von beidem das besste (Gyros=geringes 
Rauschen, Accel=keine Drift).

[Jörg W. (dl8dtl) (Moderator)]

Beitrag "Kalmanfilter Wegberechnung"