alpha-beta-gamma filter (g-h-k filter)

Hallo!!! :)

ich beschäftige mich aktuell mit Variationen des Kalman-Filters. So bin 
ich zunächst auf den Alpha-filter und den Alpha-Beta-Filter gestoßen.
Nun bin ich dabei mit der 3-Dimensionalen Version zu arbeiten: 
Alpha-Beta-Gamma Filter!

Das Problem ist dabei nun, dass die Literatur verschiedene 
Filtergleichungen für die gamma-Korrekturgleichungen beschreibt (Im 
Folgenden mit Version 1, 2 und 3 gekennzeichnet).
Angenommen wird das physikalische Modell für Bewegung. Es werden 
Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung beschrieben. Die 
Differenzengleichungen für das Filter sehen wie folgt aus:

Prädiktion
x(k) = x(k-1) + v(k-1)*T + a(k-1)/2 * T^2
v(k) = v(k-1) + a(k-1)*T
a(k) = a(k-1)

Korrektur
x(k)* = x(k) + alpha(meas(k) - x(k))
v(k)* = v(k) + beta/T(meas(k) - x(k))
a(k)* = a(k) + gamma/T^2(meas(k) - x(k))   Version 1
a(k)* = a(k) + 2*gamma/T^2(meas(k) - x(k)) Version 2
a(k)* = a(k) + gamma/2*T^2(meas(k) - x(k)) Version 3


Kann mir irgendjemand erklären welche Version richtig ist und warum? Und 
wie man sich im allgemeinen diese Korrekturfaktoren herleitet?