Gast
#5351406
Hallo zusammen, ich bin gerade dabei einen Kugelroboter zu bauen der wie folgt aufgebaut ist: Innen besteht er aus einer Grundplatte mit links und rechts je einem Rad welche je mit einem kleinen Gleichstrommotor angesteuert werden. Auf dieser Grundplatte ist des weiteren ein Adafruit Feather mit Wlan-Modul und Motortreibershield angebracht. Damit die Grundplatte im inneren der Kugel nicht aneckt besitzt sie an der Vorder- und an der Rückseite Kugellager. Außen ist die Grundplatte von einer Kunststoffkugel mit 29cm Durchmesser umgeben. Nun habe ich es schon geschafft über W-Lan den Roboter zu steuern. Dabei wird in einem Browser ein Joystick erzeugt dessen x- und y-Achsenwerte an den Mikrocontroller weitergeleitet und dort auf passende Größe für den Motortreiber skaliert werden. Jetzt ist es jedoch so, dass der Roboter sich beim Fahren nach kurzer Zeit aufschwingt. Dies möchte ich nun gerne durch eine Regleung verhindern. Jedoch fehlt mir die Idee dazu mit welchem Sensor das möglich ist bzw. wie das am besten in Software gegossen wird. Falls jemand dazu eine Idee hat würde ich mich über jede Hilfe Freuen. Mit freundlichen Grüßen Roboterpilot