Hallo zusammen, ich bin gerade dabei einen Kugelroboter zu bauen der wie folgt aufgebaut ist: Innen besteht er aus einer Grundplatte mit links und rechts je einem Rad welche je mit einem kleinen Gleichstrommotor angesteuert werden. Auf dieser Grundplatte ist des weiteren ein Adafruit Feather mit Wlan-Modul und Motortreibershield angebracht. Damit die Grundplatte im inneren der Kugel nicht aneckt besitzt sie an der Vorder- und an der Rückseite Kugellager. Außen ist die Grundplatte von einer Kunststoffkugel mit 29cm Durchmesser umgeben. Nun habe ich es schon geschafft über W-Lan den Roboter zu steuern. Dabei wird in einem Browser ein Joystick erzeugt dessen x- und y-Achsenwerte an den Mikrocontroller weitergeleitet und dort auf passende Größe für den Motortreiber skaliert werden. Jetzt ist es jedoch so, dass der Roboter sich beim Fahren nach kurzer Zeit aufschwingt. Dies möchte ich nun gerne durch eine Regleung verhindern. Jedoch fehlt mir die Idee dazu mit welchem Sensor das möglich ist bzw. wie das am besten in Software gegossen wird. Falls jemand dazu eine Idee hat würde ich mich über jede Hilfe Freuen. Mit freundlichen Grüßen Roboterpilot
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Ich weiß nicht genau in welcher Art sich dein Roboter "aufschaukelt", aber um derartige "Eigenbewegungen" zu messen nimmt man normalerweise IMUs (Accelerometer + Gyro).
Zur Regelung, resp Modellierung sollte man noch ein paar Differentialgleichungen zur Strecke aufstellen .. die hast du schon ?
Roboterpilot schrieb: > ich bin gerade dabei einen Kugelroboter zu bauen Was kann denn der "Roboter" noch alles, außer herumzu(t)rollen? Irgendwas nützliches?
Roboterpilot schrieb: > Jetzt ist es jedoch so, dass der Roboter sich beim Fahren nach kurzer > Zeit aufschwingt. So Fotos gelingen Dir nicht?
Dirk J. schrieb: > Was kann denn der "Roboter" noch alles, außer herumzu(t)rollen? > Irgendwas nützliches? Was kannst du noch, außer herumzu(t)rollen? Irgendwas nützliches?
Roboterpilot schrieb: > Jetzt ist es jedoch so, dass der Roboter sich beim Fahren nach kurzer > Zeit aufschwingt. Dies möchte ich nun gerne durch eine Regleung > verhindern. Meist lässt sich sowas mit einem einfachen PID-Regler lösen, der sich in wenigen Zeilen Code implementieren lässt. Wenn man kein Physiker und/oder Mathematiker ist, muss man dann noch ein paar Stunden mit Pröbeln rechnen, bis man gescheite Parameter für den Regler gefunden hat. Helfen tut auch, sich ein paar passende YouTube Videos anzuschauen wie z.B.: https://www.youtube.com/watch?v=-bQdrvSLqpg https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo https://www.youtube.com/watch?v=7qw7vnTGNsA https://www.youtube.com/watch?v=JBvnB0279-Q
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