Forum: Offtopic Bau eines Kugelroboters


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von Roboterpilot (Gast)


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Hallo zusammen,

ich bin gerade dabei einen Kugelroboter zu bauen der wie folgt aufgebaut 
ist:
Innen besteht er aus einer Grundplatte mit links und rechts je einem Rad 
welche je mit einem kleinen Gleichstrommotor angesteuert werden. Auf 
dieser Grundplatte ist des weiteren ein Adafruit Feather mit Wlan-Modul 
und Motortreibershield angebracht. Damit die Grundplatte im inneren der 
Kugel nicht aneckt besitzt sie an der Vorder- und an der Rückseite 
Kugellager.
Außen ist die Grundplatte von einer Kunststoffkugel mit 29cm Durchmesser 
umgeben.
Nun habe ich es schon geschafft über W-Lan den Roboter zu steuern. Dabei 
wird in einem Browser ein Joystick erzeugt dessen x- und y-Achsenwerte 
an den Mikrocontroller weitergeleitet und dort auf passende Größe für 
den Motortreiber skaliert werden.
Jetzt ist es jedoch so, dass der Roboter sich beim Fahren nach kurzer 
Zeit aufschwingt. Dies möchte ich nun gerne durch eine Regleung 
verhindern. Jedoch fehlt mir die Idee dazu mit welchem Sensor das 
möglich ist bzw. wie das am besten in Software gegossen wird. Falls 
jemand dazu eine Idee hat würde ich mich über jede Hilfe Freuen.

Mit freundlichen Grüßen

Roboterpilot

: Verschoben durch Moderator
von Max D. (max_d)


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Ich weiß nicht genau in welcher Art sich dein Roboter "aufschaukelt", 
aber um derartige "Eigenbewegungen" zu messen nimmt man normalerweise 
IMUs (Accelerometer + Gyro).

von Teo D. (teoderix)


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Lage-, Beschleunigungs-Sensor. Siehe Quadrocopter etc.

von Pandur S. (jetztnicht)


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Zur Regelung, resp Modellierung sollte man noch ein paar 
Differentialgleichungen zur Strecke aufstellen .. die hast du schon ?

von Dirk J. (dirk-cebu)


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Roboterpilot schrieb:
> ich bin gerade dabei einen Kugelroboter zu bauen

Was kann denn der "Roboter" noch alles, außer herumzu(t)rollen? 
Irgendwas nützliches?

von Mani W. (e-doc)


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Roboterpilot schrieb:
> Jetzt ist es jedoch so, dass der Roboter sich beim Fahren nach kurzer
> Zeit aufschwingt.

So Fotos gelingen Dir nicht?

von Vn N. (wefwef_s)


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Dirk J. schrieb:
> Was kann denn der "Roboter" noch alles, außer herumzu(t)rollen?
> Irgendwas nützliches?

Was kannst du noch, außer herumzu(t)rollen?
Irgendwas nützliches?

von Johnny B. (johnnyb)


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Roboterpilot schrieb:
> Jetzt ist es jedoch so, dass der Roboter sich beim Fahren nach kurzer
> Zeit aufschwingt. Dies möchte ich nun gerne durch eine Regleung
> verhindern.

Meist lässt sich sowas mit einem einfachen PID-Regler lösen, der sich in 
wenigen Zeilen Code implementieren lässt.
Wenn man kein Physiker und/oder Mathematiker ist, muss man dann noch ein 
paar Stunden mit Pröbeln rechnen, bis man gescheite Parameter für den 
Regler gefunden hat.

Helfen tut auch, sich ein paar passende YouTube Videos anzuschauen wie 
z.B.:
https://www.youtube.com/watch?v=-bQdrvSLqpg
https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
https://www.youtube.com/watch?v=7qw7vnTGNsA
https://www.youtube.com/watch?v=JBvnB0279-Q

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