hallo ich bin dabei nach der Suche einer Reglerentwurf für die Positionierung einer Kugel auf Platte
https://create.arduino.cc/projecthub/davidhamor/ball-and-plate-c48027 https://www.youtube.com/watch?v=j4OmVLc_oDw
In diesem Fall ist PD besser als PID. Regelungstechnische Begründung im Buch "Powerprojekte mit Arduino und C"
miso schrieb: > hallo > ich bin dabei nach der Suche einer Reglerentwurf für die Positionierung > einer Kugel auf Platte Bei einem System welches durch Instabilität nicht zerstört wird am besten eine praktische Methode wie z.B. Ziegler-Nichols (Sprungantwort muss allerdings bekannt sein und das wird sie dir nicht sein) Erfahrungsgemäß lässt sich dein System aber problemlos durch geschicktes probieren einstellen. Dabei lernt man nebenbei auch noch viel über die Auswirkungen der einzelnen Parameter. Eine Methode welche ich gerne verwende ist: P,I,D auf 0 P schrittweise erhöhen bis das System spürbar anfängt zu regeln/schwingen D langsam erhöhen bis die Schwingung wieder gedämpft ist P erneut erhöhen bis System wieder schwingt Und dann wieder D und so weiter bis sich keine Verbesserung mehr erzielen lässt. Ganz zum Schluss den I Anteil langsam soweit erhöhen bis sich das Regelverhalten wieder verschlechtert Diese Methode bringt dich wesentlich schneller an dein Ziel als ein theoretischer Reglerentwurf da du dafür zuerst dein System modellieren müsstest. Mit der Probiermethode und etwas Geschick schaffst du das an einem Nachmittag. Ps: Ich würde dir entgegen 0815`s Meinung einen PID Regler empfehlen, allerdings nur wenn du an einem "perfekten" Ergebnis interessiert bist. Falls du einen I Anteil verwendest, dann bitte nur mit zusätzlichem Anti-Windup :-) Gruss MiMa
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