Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik PID Regler zur Positionierung einer Kugel


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von miso (Gast)


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hallo
ich bin dabei nach der Suche einer Reglerentwurf für die Positionierung 
einer Kugel auf Platte

von Der Andere (Gast)


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von Flo (Gast)


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von 0815 (Gast)


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In diesem Fall ist PD besser als PID.
Regelungstechnische Begründung im Buch
"Powerprojekte mit Arduino und C"

von MiMa (Gast)


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miso schrieb:
> hallo
> ich bin dabei nach der Suche einer Reglerentwurf für die Positionierung
> einer Kugel auf Platte

Bei einem System welches durch Instabilität nicht zerstört wird am 
besten eine praktische Methode wie z.B. Ziegler-Nichols (Sprungantwort 
muss allerdings bekannt sein und das wird sie dir nicht sein)

Erfahrungsgemäß lässt sich dein System aber problemlos durch geschicktes 
probieren einstellen. Dabei lernt man nebenbei auch noch viel über die 
Auswirkungen der einzelnen Parameter.

Eine Methode welche ich gerne verwende ist:
P,I,D auf 0
P schrittweise erhöhen bis das System spürbar anfängt zu 
regeln/schwingen
D langsam erhöhen bis die Schwingung wieder gedämpft ist
P erneut erhöhen bis System wieder schwingt
Und dann wieder D und so weiter bis sich keine Verbesserung mehr 
erzielen lässt.
Ganz zum Schluss den I Anteil langsam soweit erhöhen bis sich das 
Regelverhalten wieder verschlechtert

Diese Methode bringt dich wesentlich schneller an dein Ziel als ein 
theoretischer Reglerentwurf da du dafür zuerst dein System modellieren 
müsstest. Mit der Probiermethode und etwas Geschick schaffst du das an 
einem Nachmittag.

Ps: Ich würde dir entgegen 0815`s Meinung einen PID Regler empfehlen, 
allerdings nur wenn du an einem "perfekten" Ergebnis interessiert bist. 
Falls du einen I Anteil verwendest, dann bitte nur mit zusätzlichem 
Anti-Windup :-)

Gruss MiMa

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