Hallo Leute Ich sitzte gerade in "meinem" Unilabor und möchte den Volumenstrom eines Wasserkreislaufs regeln. Dazu habe ich ein sehr teures Volumenstrommessgerät (MID von Krone), welches mir einen Strom von 0-20mA proportional zum Volumenstrom ausgibt. Der Messzyklus (Abtastrate?) liegt im Bereich von etwa einer Sekunde, zumindest aktualsiert das Display auf dem MID so schnell. Gesteuert werden soll eine Wilo Pumpe, welches über eine Spannung von 0-10V angesprochen wird. Der verbaute Regler ist folgender: Wachtendorf UR4848 Produkt: https://www.wachendorff-prozesstechnik.de/produktgruppen/einbaumessgeraete-und-pid-regler/produkte/temperatur-und-prozessregler/universalregler-wachendorff/universal-pid-regler-ur4848/ Anleitung: https://www.wachendorff-prozesstechnik.de/produktgruppen/einbaumessgeraete-und-pid-regler/produkte/temperatur-und-prozessregler/universalregler-wachendorff/universal-pid-regler-ur4848/#collapse102 Prinzipiell "funktioniert" der Regelkreis auch. Also der Regler misst den Volumenstrom und gibt ein Signal an die Pumpe. Nur ist der Regler so schnell, dass die Pumpe nicht hinterher kommt. Das ist natürlich völlig nachvollziehbar, daher glaube ich, dass es eine sehr einfache Lösung für dieses Problem geben wird. Konkrete Frage: Was muss in den Parametern (Anleitung S.55) geändert werden, damit der Regler die Trägheit der Pumpe berücksichtigt? Danke für eure Hilfe! Ich habe versucht mein Problem so umfassend wie möglich zu erklären, wenn noch Informationen fehlen, sagt es bitte. MfG Marc
Erste Maßnahme bei schwingendem Regelkreis ist immer eine Reduzierung der Verstärkung, also Xp erhöhen (bzw, Kp verringern). Den D-Anteil kann man auch erst mal abschalten. Das verlängert zwar die Einschwingzeit, vermindert aber auch die Schwingneigung.
Mal Autotune versucht? Regelungstechnik ist bei mir jetzt mehr als 20 Jahre her ...
Autotune hat ca 30 Minuten lang den Kreis schwingen lassen und zwar ziemlich periodisch. Dann hab ich es ausgestellt. Meine Regelungstechnikvorlesung ist zwar noch nicht lange her, aber da haben wir NIE eine Regler praktisch eingestellt. Immer nur Übertragungsfunktionen berechnet. Das hilft mir jetzt beim ersten Praxiseinsatz auch nicht... Im Anhang mal ein Bild der ganzen Parameter. Die Einzigen, die ich verändert habe, sind 1 und 2.
edit: Zykuszeit (21) habe ich, genauso wie Abtastfrequenz (55) schon mal testweise hochgesetzt, aber ohne Veränderung der Regelverhaltens.
Bei Volumenstrom kannst du auch nen reinen I-Regler nehmen oder wenn das nicht geht bei deinem den P Anteil sehr klein machen. Wie stark schwingt dein System. Wie hoch ist der Sollwert ? Was macht der Stellgrad ? Gruß JackFrost
Unter Punkt 57 gibt es eine PID auto-tuning funktion. Hast du in der Doku mal nachgesehen was es damit auf sich hat und das ggf. mal ausprobiert? Marc schrieb: > edit: Zykuszeit (21) habe ich, genauso wie Abtastfrequenz (55) schon mal > testweise hochgesetzt Wild rumprobieren ist definitiv keine wissenschaftliche Vorgehensweis. Nur du weisst welche Abtastfrequenz das System zulässt und Sinn macht und die solltest du dann einstellen und beibehalten. Denn bei jeder Änderung der Abtastfrequenz ändern sich alle Reglerparamter (und das weiss ich obwohl meine Regelungstechnikvorlesungen schon 30 Jahre her sind)
ist es ein offenes System oder ein Kreislauf? Wenn Kreislauf: Wieviel Luft ist noch in der Anlage? Wieviel Masse bewegst du? Wieviel Förderhöhe brauchst du? Wie Druckstabil ist die Anlage? Wie schnell willst du / musst du regeln? Hast du nur einen Kreis oder auch Stränge. Strangregierung dynamisch oder statisch? Hast du die Pumpenkennlinie schon zur Hand? und warum reicht dir die pumpeneigene Konstantvolumenstromregulierung nicht? Das Messglied und der Regler sind 3 bis 4 Grössenordnungen schneller als deine Pumpe und Anlage. Du bewegst träge Massen. Die Kommutation der Pumpe ist ebenfalls träge. zunächst D Glied abschalten. Schnelle Pumpenleistungsänderungen machen Kavitation. P sanft anstellen Kp ca. 1,3 bis 1,5 ein wenig I, ca 180 sek. Sprungantwort 0-10-0 aufzeichnen. Sprungantwort 5-10-5 aufzeichnen. Sprungantworten anschauen, evt posten. und ja das sind ein paar Stunden Arbeit. Loop tuning ist eine Kunst. Jeder mittelgrosse Heiz- oder Kühlkreis muss getunt werden. Kaputte Pumpen tauschen ist Handwerk, kann jeder HSLKer und freut den Händler. Die Pumpe ist ein fieses PT1 Glied. Dynamische Strangrelierungsventile machen Resonanzen. Druckstösse zerlegen dir die Rohranlage. Wenn du zu scharf regelst schwingt das wie Hölle und die Pumpe stirbt razfaz an Kavitation. Viel Spass
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