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Forum: Mechanik, Gehäuse, Werkzeug Seilzug_Roboter_Arm


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Autor: Servo3 (Gast)
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Hallo ! Habe vor Jahren einen einfachen Seilzug_Plotter gebaut .( etwas 
gegen die Vertikale geneigtes Zeichenbrett . An den oberen beiden Ecken 
jeweils ein Stepper der ein Seil aufgewickelt hat . Am Verbindungspunkt 
der Seile ein Stift ) . Damals noch direkt über den Parallelport des PC 
angesteuert . Nach entsprechender Programmierung konnte der ordentlich 
schreiben und zeichnen . Ueberlege ob sich das Prinzip nicht auch für 3d 
Anwendungen eignet ? . Vorteil der Geschichte wäre die sehr einfach zu 
bauende Mechanik . (  3 Säulen auf einem Brett . Dazu 3 Stepper zum 
Aufwickeln . Am Verbindungspunkt der 3 Seile dann das gewünschte 
Werkzeug  ) .  Mit mehr Aufwand ( 3 weitere Stepper ) ließe sich das 
Werkzeug zusätzlich kippen ( 3 weitere Seile ziehen nach unten . Die 
Werkzeughalterung ist ein kurzer Stab der oben an den nach oben 
ziehenden Seilen befestigt ist . Das untere Ende ist mit den nach unten 
ziehenden Seilen verbunden ) . Vom mechanischen Aufwand her gesehen ist 
das sehr einfach . Die Programmierung etwas aufwändiger , sollte aber 
auch machbar sein . Hat Jemand von Euch schon mal ähnliches probiert ? 
Gibt es Gründe die stark gegen einen solchen Aufbau sprechen ?

: Verschoben durch Moderator
Autor: Why (Gast)
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1) schau mal nach Delta-3D-Drucker
2) warum nicht so wie du es früher hattest/welchen Vorteil erhoffst du 
dir?

Autor: Servo3 (Gast)
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Die mögliche Anwendungen werden mehr ( 2d  zu  3d  ). Der Kippwinkel der 
Werkzeughalterung ist zwar eingeschränkt aber die Mechanik ist dafür 
trivial im Vergleich zu einem  Standardroboterarm .

Autor: Why (Gast)
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Das Werkzeug kippen hört sich aber bei deiner früheren Technik einfacher 
an

Autor: Servo3 (Gast)
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Schon . Aber das erste Konstrukt konnte nur den Stift auf dem 
Zeichenbrett bewegen . Mir der 3d Geschichte könnte man sich  im Raum 
bewegen , genau so wie es ein standard Roboterarm   auch tut . Eine 
triviale Anwendung :  verwendet man als " Werkzeug " ein einen 
metallstift so könnte man die Struktur eines Leitfähigen Gegenstands 
abtasten . Verwendet man einen kleinen Elektromagnet so kann man Objekte 
bewegen ...  . Mit den 6 seilen könnte man vielleicht auch einen Kleinen 
Fräser bewegen bei entsprechend weichen Material

Autor: Servo3 (Gast)
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Danke für den Hinweis zu den delta 3d Druckern. Da wird genau die 
Positionierung mit den Seilen gemacht wie ich es überlegt hatte . Bleibt 
noch die Frage zu dem 6 Seil Konstrukt .

Autor: Stefan (Gast)
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Servo3 schrieb:
> Bleibt noch die Frage zu dem 6 Seil Konstrukt .

Youtube-Video "IPAnema -- a high dynamic parallel cable robot"

Autor: Servo3 (Gast)
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Super Link . Danke . Interessant , daß die Frauenhofer Forscher die 
Seile alle in einer Ebene beim Werkzeug enden lassen . Dadurch sind , 
wenn ich richtig überlege , nur geringe Winkeländerungen des Werkzeugs 
möglich . Meine ursprüngliche Ueberlegung mit dem Stab würde größere 
Winkeländerungen ermöglichen .  Der Wickelmechanismus ist hoch 
professionell.  Im Hobbybereich würde man einfach auf einer Welle 
aufwickeln .

Autor: Servo3 (Gast)
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Bei youtube wird man zu weiteren Beispielen zu dem Thema geführt  . Die 
Anwendung der Uni Brün fand ich sehr beeindruckend  .

Autor: STK500-Besitzer (Gast)
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"Spidercams" arbeiten auch so.

Autor: Michael M. (Firma: Autotronic) (michael_metzer)
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