TMC2130 Schrittmotortreiber Settings

Bert S. OP #5436655
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Hi,

Ich verbaue gerade auf einem PCB einen TMC2130 Schrittmotortreiber und 
die Einstellungsmöglichkeiten sind sehr groß im Gegensatz zu einem 
normalen Schrittmotortreiber.

https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Products/ICs_Documents/TMC2130_datasheet_Rev1.10.pdf

Mir sind da ein paar Fragen gekommen, die vielleicht Jemand beantworten 
kann:

Ich möchte den Treiber im Standalone Mode mit dem DIR/STEP Interface 
verwenden und auf SPI verzichten. Nun ist auf Seite 6 eine 
Beispielschaltung gegeben, wobei jedoch der SPI_MODE Pin floating ist. 
Auf Seite 85 hingegen heisst es: "To activate standalone mode, tie pin 
SPI_MODE to GND". Ein Schreibfehler?

Weiter sind auf Seite 86 die Pinconfigurationen für den 
Mikroschrittbetrieb abgebildet. Verstehe ich das richtig, dass der 
Chopper Mode (spreadCycle, stealthChop) auch gleich damit eingestellt 
werden?

Weiter kann man ja nur bis 16 uStepps/Step Auflösung einstellen, wobei 
aber von 256uStepps gesprochen wird. Wie genau ist das mit der 
Interpolation gemeint? Stellt der Controller die Schrittauflösung gemäß 
Drehmoment ein?

Grüsse Bert
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