CANopen - Schnelles auslesen von Messdaten

Sanny schrieb:
> Durch den
> CANopen Eventtimer kann ich lediglich 1ms (=Eventtimer = 1) einstellen.
> Gibt es eine Möglichkeit die vollen 2kHz gesampleten Messdaten vom
> Sensor auszulesen?

Wenn Du das Ausleseprogramm im Source editierst, neu compilierst, und 
dann nutzt: Ja, prinzipiell möglich.

Hallo,
kenne natürlich deinen Sensor nicht, aber du könntest es, sofern die 
Position als Objekt abgelegt ist über einen SDO Transfer holen. Kann 
aber sein dass das auch nicht schneller abläuft weil z.B. die 
Sensorinterne CANopen eventloop nur mit 1ms ausgeführt wird.

Warum willst du den Sensor unbedingt auslesen?

Das schöne bei canOpen ist doch, dass der Sensor von sich aus senden 
kann, wenn ein neuer Messwert vorliegt.

Stichwort PDO

1

Das PDO-Telegramm enthält den 32-Bit-Messwert und den 8-Bit-Status. Die Messwertausgabe ist über verschiedene Triggerbedingungen steuerbar.

Zusätzlich bedeutet es nicht wenn das PDO zyklisch konfiguriert ist dass 
dann auch die Messung mit diesem Zyklus durchgeführt wird.

Mike R. schrieb:
> Warum willst du den Sensor unbedingt auslesen?
>
> Das schöne bei canOpen ist doch, dass der Sensor von sich aus senden
> kann, wenn ein neuer Messwert vorliegt.
>
> Stichwort PDO
> Das PDO-Telegramm enthält den 32-Bit-Messwert und den 8-Bit-Status. Die
> Messwertausgabe ist über verschiedene Triggerbedingungen steuerbar.

Tut er wohl auch:

Sanny schrieb:
> CANopen Eventtimer kann ich lediglich 1ms (=Eventtimer = 1) einstellen

Der Eventtimer lässt sich nun mal nu in 1ms Schritten einstellen. D.h. 
er kann höchstens versuchen per SDO an den Wert zu kommen oder den PDO 
auf Synchron zu stellen und per SYNC abzurufen.
Ob das dann tatsächlich mit 0,5ms klappt ist allerdings fragwürdig.

Probier doch mal Objekt 1800sub2 auf 1 zu setzen und per SYNC Nachricht 
(CAN-ID 80h) an das PDO zu kommen?!

Von RTR würde ich die Finger lassen. Damit kannst du dir einen
Haufen Probleme einhandeln. Die CiA rät auch von der Verwendung
von RTR ab.

Meine Erfahrungen mit RTR sind leider sehr negativ.
Das ist auch egal wieviele Sensoren da dran hängen.
Es sind in jedem Fall 2 CANController an der Kommunikation
beteiligt. Die Implementierung vom RTR ist bei den
Chips garantiert verschieden.

Martin schrieb:
> Wenn man es entsprehend verwendet (nur ein Knoten, definierter
> sendetakt etc.) so funktioniert es jedoch meist sehr robust.

Die Aussage ist definitv falsch. Lies dir mal die AN802 durch

Sanny schrieb:
> Mit der Doku.:
> https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt
> werde ich nicht wirklich schlau...

Es werden die ganz normalen Socket-Funktionen verwendet wie der Name 
schon sagt und der can controller taucht als Netzwerkinterface auf und 
kann in /etc/network/interfaces konfiguriert werden.

Kein C++ aber Python3:

1

    FRAME_FMT = "=IB3x8s"

2

    # The format of this struct is defined by the SocketCan API.

3

    # Each letter in the comment below represents one byte,

4

    # the frame struct that we send or receive looks as follows:

5

    #

6

    #   iiii l... dddddddd

7

    #

8

    # where

9

    #

10

    #   iiii     = canid struct (a bitmap containing id and flags)

11

    #   l        = dlc (data length in bytes, valid range: 0..8)

12

    #   ...      = padding bytes

13

    #   dddddddd = data bytes (always 8, even if dlc < 8)

14

    #

15

    # The SocketCan API always needs all 8 data bytes to be

16

    # present, even when dlc is smaller but of course it will

17

    # still transmit only as many bytes on the wire as the

18

    # dlc field says, the remaining bytes will be ignored.

19

    FRAME_SIZE = struct.calcsize(FRAME_FMT)

20

21

    self.sock = socket.socket(socket.PF_CAN, socket.SOCK_RAW,socket.CAN_RAW)

22

    self.sock.bind(("can0",))

23

24

25

    # im Schreib-Thread:

26

    self.sock.send(raw_frame_structure)  # always all 16 bytes

27

28

29

    # im Lese-Thread (blockierend)

30

    raw_frame_structure = self.sock.recv(FRAME_SIZE)  # always 16 bytes

> Kennt sich einer aus wie man das RTR in C++ sendet?
ich hab leider nur ein Beispiel für die Benutzung von SocketCAN in 
Python. Das kann man aber wahrscheinlich 1:1 nach C(++) transferieren.

Irgendwo in der Socketcan doku ist das 16 bytige frame struct 
deklariert, da musst Du nachschauen was Du für bits setzen musst um 
einen RTR Frame zu erzeugen.