Schrittmotor-> Schwingen beim letzen Schritt

Edit: Gelb und Pink sind die Phasenströme am Treiber-Shunt der beiden 
Wickliungen

Lila: optische Signalstärke als Maß für die Vibration des Filterglases

Andreas B. schrieb:
> Cab_leer schrieb:
> Das Trägheitsmoment ist sehr gering,
> der Schrittmotor kann bist zu 80mNm liefern, für die benötigte
> Geschwindigkeit wird das nicht ansatzweise ausgereizt.
>
> Da sehe ich das Problem. Ein Schrittmotor benötigt immer eine
> Mindestlast um schwingungsarm zu laufen.
> Versuche mal ein zusätzliches Gewicht an die Achse zu hängen.

Kannst du mir das näher erklären? Es geht nicht um Schwingung während 
des Fahrens. Es geht um den letzten Schritt. Wenn ich das Gewicht erhöhe 
wir die Schwingfequenz niedriger. An der amplitude tut sich fast nichts

Für Schrittmotore gibt es Schwingungsdämpfer, die Resonanzen vermindern 
sollen. Bietet der Hersteller des Steppers soetwas an?
Gegen Resonanzen helfen auch Mikroschritte, aber vermutlich bist Du auf 
Halbschritte festgelegt?

> Für Schrittmotore gibt es Schwingungsdämpfer, die Resonanzen vermindern
> sollen.

Ich denke man kann mit einem Gewicht die Resonanzfrequenz verschieben 
und damit damit fuer eine bestimmte Anwendung verhindern kann. Ich glaub 
aber nicht das dies hier viel helfen wird. In dem Fall braeuchte der 
Schrittmotor eher eine bedaempfung, also etwas das die Mechanische 
Energie vernichtet die im System steckt.

Olaf

Wie schon erwähnt wurde, helfen Mikroschritte deutlich, einen 
schwingungsarmen Betrieb zu realisieren.

Aber auch im Halbschrittbetrieb sollte das machbar sein...
Fährst du den Motor etwa von Start bis Ziel mit konstanter 
Schrittfrequenz?
Hier ist es entscheidend, geeignete Beschleuniguns- und Bremsrampen zu 
verwenden, also die Schrittfrequenz aus dem Stand langsam auf 
Fahrgeschwindigkeit zu steigern und rechtzeitig vor Erreichen der 
Endposition wieder bis zum Stop zu verringern.

gewöhnlich reichen lineare Rampen.

Vorteilhaft für schwingungsarmen Betrieb wäre auch ein Schrittmotor mit 
möglichst vielen Schritten pro Umdrehung, also möglichst kleinem 
Schrittwinkel. Die üblichen Motoren mit 2° Vollschrittwinkel, also 180 
Schritten pro Umdrehung, sollten passen.
Das wären dann 180 Halbschritte für die 180° Rotation zum Einschwenken 
des Filters...

Seite B-300 zeigt "Clean Damper": 
http://www.orientalmotor.com/products/pdfs/SteppingMotors/Acc_B297-B307.pdf

m.n. schrieb:
> Für Schrittmotore gibt es Schwingungsdämpfer, die Resonanzen vermindern
> sollen. Bietet der Hersteller des Steppers soetwas an?
> Gegen Resonanzen helfen auch Mikroschritte, aber vermutlich bist Du auf
> Halbschritte festgelegt?

Die Aufgabe der Schwingungsdämpfer ist es ja eher den Fahrbetrieb ruhig 
zu gestalten und nicht das Einschwingen der Position beim letzen Schritt 
zu dämpfen. Abgesehen davon habe ich dafür auch keinen Platz.

Lothar M. schrieb:
> Das ist ein verlustfreies System, deshalb kann es lange schwingen. Je
> "fester" du die Position hältst (mehr Strom), um so höher wird die
> Schwingfrequenz. Je größer du die Masse machst, um so niedriger wird
> sie.
>
> Was du brauchst, um die Schwingung zu dämpfen, ist ein Verlust in diesem
> System. Wenn du den mit einem Finger (oder sonstwie) "bremst", dann wird
> das Ding nicht so lange/weit schwingen, weil die Energie nicht ins
> "Schluss-brrrrrrr", sondern in die Bremse geht

Ich habe interesanterweise keinen Unterschied in Schwingungsamplitude 
und Dauer messen können, egal ob mit oder ohne haltestorm. Ich kann den 
in 6 Bit Variieren. Es bringt keine Verbesseurng.

Das Bremsen also eine Bedämpfung über Reibung könnte eine Idee sein. Nur 
die Frage wie man das langlebig und zeitstabil implementiert. Solange 
man dabei die Beschleunigung / Vmax nicht zu sehr verringert.

Thosch schrieb:
> Wie schon erwähnt wurde, helfen Mikroschritte deutlich, einen
> schwingungsarmen Betrieb zu realisieren.
>
> Aber auch im Halbschrittbetrieb sollte das machbar sein...
> Fährst du den Motor etwa von Start bis Ziel mit konstanter
> Schrittfrequenz?
> Hier ist es entscheidend, geeignete Beschleuniguns- und Bremsrampen zu
> verwenden, also die Schrittfrequenz aus dem Stand langsam auf
> Fahrgeschwindigkeit zu steigern und rechtzeitig vor Erreichen der
> Endposition wieder bis zum Stop zu verringern.
>
> gewöhnlich reichen lineare Rampen.
>
> Vorteilhaft für schwingungsarmen Betrieb wäre auch ein Schrittmotor mit
> möglichst vielen Schritten pro Umdrehung, also möglichst kleinem
> Schrittwinkel. Die üblichen Motoren mit 2° Vollschrittwinkel, also 180
> Schritten pro Umdrehung, sollten passen.
> Das wären dann 180 Halbschritte für die 180° Rotation zum Einschwenken
> des Filters...

Ich bin nicht auf Halbschritt festgelegt. (Nutze den Allegro A3992)Ich 
werde definitiv noch den Mikroschrittbetrieb testen.

Allerdings hilft mir das Thema Beschleunigungsrampe nicht weiter, weil 
es ja selbst bei einem einzigen Schritt zu dieser Vibration kommt. Ich 
habe das Phänomen unabhängig von der Step rate.


Der Motor hat 1.8° Schrittwinkel. Ist ein NMB, also kein Billigschrott.

Bernd B. schrieb:
> Hallo Cab_leer,
>
> irgendwie sehen die Ströme komisch aus:
>
> 1. gleiche Phase,
> 2. Stufe vor Maxwert
> 3. Stufe vor Ausschwingen
>
> Kannst Du die Ströme selber steuern?
>
> Gruß
>
> Bernd

Ja kann ich. Allegro A3992. Du hast recht mit den Strömen. Das in diesem 
Bild war noch die Messung der Phasenspannung. Die Stormmessung hate ich 
erst ein paar Bilder später angeschlossen. Sorry für die Verwirrung. Die 
Stufe vor dem Ausschwingen war zeitlich begrenzter Haltestorm. Ist 
mittlerweile konstant und unbegrenzt.

Bernd K. schrieb:
> Aus dem Bauch raus: Zum elektrischen Dämpfen braucht man etwas das
> Energie absorbiert, etwas an dem die Spule Arbeit verrichten kann wie im
> einfachsten Fall ein ohmscher Widerstand. Wenn der Haltestrom an ist
> wäre das der Innenwiderstand des Treibers. Hast Du mal ausprobiert
> wie/ob sich das Verhalten ändert wenn Du den erhöhst?
>
> Ansonsten fällt mir noch ein den Aufbau mechanisch zu dämpfen (Reibung).

Haltestrom wurde von 0 bis max variiert. Keinen nennenswerten Einfluss

Du kannst das "Regelungstechnisch" in den Griff kriegen, indem Du soweit 
vorher abschaltest, dass er dort wo Du willst zum Stillstand kommt. Oder 
indem Du um den Stillstandspunkt jeweils in die Gegenrichtung ziehst. 
Oder indem du kurz nach der ersten Umkehrung abschaltest bzw. auf 0 
runter fährst.

Bernd K. schrieb:
> Klar hat der eingestellte Strom keinen Einfluß, ist doch logisch, der
> ändert ja nichts am Innenwiderstand der Quelle. Deshalb schlug ich ja
> vor mal den Ohmschen Widerstand zu variieren den der Motor sieht. Wenn
> der Treiber eine hochohmige Stromquelle ist dann müsstest Du einen
> Widerstand parallelschalten.

Probiere ich gerne mal. Kannst du mir da vllt noch mehr zum Hintergrund 
erklären. Mein bisheriges Verständnis war dass die Magnetische 
Feldstärke der Windungen  proportional zum Windungsstrom, im Fall des 
Stillstandes also dem Haltestorm ist. Die Kinetische Energie die noch im 
Rotor Steckt lenkt diesen innerhalb des Magnetfelds von seiner 
Sollposition aus -> Kraftwirkung erhöht sich und treibt den Motor zurück 
Richtung magnetischer Sollposition. Diese Oszillation sollte doch in 
ihrer Frequenz von magnetischer Feldstärke und Massenträgheitsmoment des 
Rotors, und in ihrer Amplitude von der initialen kinetischen Energie 
abhängen oder liege ich da total falsch?

Was den Widerstand betrifft: Parallel zur Windung?

Mir fielen spontan diese beiden Ideen ein:

1) Eine Regelung: du kannst das Ausgangssignal ja messen, also auch die 
Schwingung. Da du die Schwingung messen kannst, kannst du auch gegenan 
regeln.
Die Auslegung eines Reglers hierfür ist aber eine "interessante 
Herausforderung".

2) Du "imitierst" einen sogenannten Dead-Beat-Regler, aber ohne zu 
regeln. Dieser tut im Wesentlichen das: erstmal Volldampf geben bis das 
Ausgangssignal einen bestimmten Wert erreicht hat, dann negativ etwas 
weniger Dampft drauf geben, um zu bremsen. Danach den Wert annehmen, der 
das Ausgangssignal auf dem Endwert hält.

Hier würde das bedeuten: wurde der letzte Schritt getan, warte weniger 
als die Dauer des letzten Schrittes und springe einen Schritt zurück. 
Dann nach noch kürzerer Zeit springe wieder einen Schritt vor. So kannst 
du vor dem Überschwingen bremsen und durch das Zurückspringen auf den 
Endwert das Ausgangssignal stabilisieren.
Ich vermute, dass hier einiges an Experimentieren nötig ist und nicht 
sicher ist, dass es so funktionieren kann. Aber da sich dein System mit 
Spiegel am Stepper nicht ändert (sprich die Masse nicht variiert), 
könnte sich ein einmal ermitteltes Ergebnis auf andere gleiche Systeme 
übertragen lassen...

Sehe ich das richtig, dass wir hier primär ein mechanisches Problem 
haben, dass man mit elektrischen Mitteln zu lösen versucht?

Wenn dem so ist, bin ich der Meinung, dass man es mechanisch lösen 
sollte, denn dann ist man näher an der Problemursache.

Wenn man versucht, die Schwingung elektrisch zu bedämpfen, hat man eine 
weitere Komponente mit Schwingneigung dazwischen, nämlich die 
magnetische Koppelung.

Cab_leer schrieb:
> Die Aufgabe der Schwingungsdämpfer ist es ja eher den Fahrbetrieb ruhig
> zu gestalten und nicht das Einschwingen der Position beim letzen Schritt
> zu dämpfen.

Hier irrst Du!

Cab_leer schrieb:
> Allerdings hilft mir das Thema Beschleunigungsrampe nicht weiter, weil
> es ja selbst bei einem einzigen Schritt zu dieser Vibration kommt.

Auch hier. Klopfe mal mit einem Hammer gegen ein Glocke und dann mit 
einem Nagel. Die Vibrationen bei unterschiedlicher Anregung sind gleich? 
Wohl kaum!

> Sehe ich das richtig, dass wir hier primär ein mechanisches Problem
> haben, dass man mit elektrischen Mitteln zu lösen versucht?

Du hast beides. Daher ist Microschritt sicher schonmal eine gute Idee 
weil man weniger differenzielle Energie im letzten Schritt haben wird. 
Wenn das was dann ueber bleibt aber zu gross ist dann wird man doch auch 
zusaetzlich zu einer mechanischen Loesung greifen muessen. Und es ist 
vermutlich auch sinnvoll den Motor nur so gross zu waehlen wie noetig, 
aber nicht groesser.

Olaf

Felix schrieb:
> 1) Eine Regelung: du kannst das Ausgangssignal ja messen, also auch die
> Schwingung. Da du die Schwingung messen kannst, kannst du auch gegenan
> regeln.
> Die Auslegung eines Reglers hierfür ist aber eine "interessante
> Herausforderung".

Nicht wirklich. Das Ausgangssignal ist nur für diesen Versuch konstant. 
In der tatsächlichen Applikation ist es von der Messgröße des 
Gesamtgerätes moduliert. taugt also nicht als Regelgröße. Ausserde wird 
regeln innerhalb eines Schrittes wohl sportlich.

Die Dead Beat Idee klingt spannend. Allerdings unter der Vorraussetzung 
dass die Geräte hinreichend gering voneinander abweichen und nicht für 
jedes Gerät neue Regelparameter gefunden werden müssen.

m.n. schrieb:
> Cab_leer schrieb:
>> Allerdings hilft mir das Thema Beschleunigungsrampe nicht weiter, weil
>> es ja selbst bei einem einzigen Schritt zu dieser Vibration kommt.
>
> Auch hier. Klopfe mal mit einem Hammer gegen ein Glocke und dann mit
> einem Nagel. Die Vibrationen bei unterschiedlicher Anregung sind gleich?
> Wohl kaum!

Jein. Ich setze den Strom so, dass ich in der Lage bin Vmax zu 
erreichen. Verrringere ich jetzt die Schrittrate aka Bremsrampe, 
erreicht der Motor in einem Bruchteil der Schrittzeit seine Sollposition 
und beginnt dort zu oszillieren. Ich müsste also wenn nicht einfach nur 
die Schrittrate verringern sondern auch den Windungsstrom verkleinern. 
Im Bild sieht man was bei deutlich kleinere Schrittfrequenz passiert. 
Dann oszilliert es zusätzlich noch bei jedem Schritt, nicht nur beim 
letzen.

Ich muss aber Vmax UND die schnelle Einschwingzeit befriedigen. Sonst 
könnte ich ja einfach Steprate UND Windungsstrom deutlich verringern.

Ich vermute auch, dass hier ein mechanisches Problem vorliegt, welches 
man mit dem verwendeten Motor und dessen Ansteuerung nicht in den Griff 
kriegt (bzw. nicht regeln kann, aufgrund zu geringer Schrittauflösung, 
...). Die unerwünschte Schwingung zeigt sich scheinbar unbeeindruckt von 
den bisherigen Verbesserungsversuchen. Heißt in vielen Fällen, dass die 
Lösung des Problems an anderer Stelle zu suchen ist.

Kannst du eine Skizze oder noch besser ein Foto des Aufbaus hochladen. 
Vielleicht sticht dann etwas ins Auge.

lg Flo

Flo schrieb:
> Die unerwünschte Schwingung zeigt sich scheinbar unbeeindruckt von
> den bisherigen Verbesserungsversuchen.

Wenn Dämpfer und Mikroschritte nicht verwendet werden (können/dürfen), 
ist das ja auch kein Wunder ;-)

Christian S. schrieb:
> Ich muss mal blöd fragen: Wenn der Filter seitlich in den Strahlengang
> eingeschwenkt wird, und er am Ende der Schwenkbewegung noch etwas
> wackelt, weshalb sollte die Strahlenintensität schwanken? Der Filter
> sollte doch einigermaßen homogen sein, d.h. eine seitlich Verschiebung
> ändert nichts an der Durchlässigkeit.
> Ist nicht vielleicht so, dass das gemessene optische Signal aufgrund der
> schnellen und hohen Intensitätsänderung ein Überschwingen in der
> Empfangselektronik provoziert? Oder vlt. ist auch nur so, dass die
> Bewegung des Filters ein Vibrieren des opt. Empfängers verursacht. Die
> könnnen auch stark empfindlich sein, was Einstrahlwinkel und -position
> betrifft. Dann sollte man den Motor mechanisch vom Rest entkoppeln bzw.
> dämpfen.

Der Filter wird nicht Linear verschoben sondern dreht sich, die 
Schwingung verursacht also einen Winkelfehler die sowohl einen 
Strahlversatz als auch Modulation der Fresnellreflektionen verursacht.

Der Aufbau ist so ausgesteift dass da nichts vibriert. (ist mit dem 
Filterhalter ohne Glas getestet). Das system hat 24 Bit Dynamikumfang 
und einen Photomultiplier. Gussgehäuse etc.... also da kommt nichts aus 
der Mechanik. Und die Signale sind hinreichend sauber und Stabil. Die 
Bandbreite des ADd der Messelektronik sind 300kHz,die Signalkette davor 
eine Größenordnung darüber. also auch ausreichend.

m.n. schrieb:
> Flo schrieb:
>> Die unerwünschte Schwingung zeigt sich scheinbar unbeeindruckt von
>> den bisherigen Verbesserungsversuchen.
>
> Wenn Dämpfer und Mikroschritte nicht verwendet werden (können/dürfen),
> ist das ja auch kein Wunder ;-)

Mikroschritte werden jetzt implementiert. Dämpfer ist keine Option wegen 
des Platzbedarfs und des zusätzlichen Massenträgheitsmoments.

Bernd K. schrieb:
> Kann es sein daß Dein ganzer Aufbau schwingt, die Grundplatte, einfach
> alles? Stampf mal mit dem Fuß auf den Boden, klopf mal an anderer
> Stelle. Häng den ganzen Motor samt allem was dran hängt an Gummidämpfern
> auf.

Nein. Absolut Steif. Und das Gerät steht zusätzlich noch auf einem 
luftgelagerten optischen Tisch.

Achim S. schrieb:
> Du kannst das "Regelungstechnisch" in den Griff kriegen, indem Du soweit
> vorher abschaltest, dass er dort wo Du willst zum Stillstand kommt. Oder
> indem Du um den Stillstandspunkt jeweils in die Gegenrichtung ziehst.
> Oder indem du kurz nach der ersten Umkehrung abschaltest bzw. auf 0
> runter fährst.

Das wird eher dazu führen, dass Zufall ins Spiel kommt.

Das muss aktiv gesteuert werden.

Wieso verursacht die Einschwenkbewegung einen Winkelfehler am Filter?

Bei allen derartigen Mechanismen, die ich aus optischen Geräten kenne, 
verläuft der Strahlengang parallel zur Motorwelle, der bzw. die 
einzuschwenkenden Filter sind in ein Rad montiert, das auf der 
Motorwelle sitzt, bzw. untersetzt von dieser angetrieben wird, z.B. 
durch einen darumgelegten Zahnriemen...

Für schwingungsarmen Betrieb sind so die Vorraussetzungen auch günstig, 
weil die bewegten Massen nah an der Motorwelle liegen. Außerdem entsteht 
so eben kein positionsabhängigrr Winkelfehler.

Ich sage ja: Es ist primär ein mechanisches Problem.

Selbst Stimmgabeln aus massivem Stahl schwingen stark.
https://www.barthelmes.info/files/images/produkte/musik/440-432-hz-stimmgabel.jpg

Ich würde ja auch darauf tippen das durch die geringe Masse einfach 
jedwede mechanische Dämpfung fehlt.
Am besten einfach mal bei einem der Deutschen Hersteller nachfragen und 
denen das genaue Problem schildern.
z.B.: https://de.nanotec.com/produkte/288-daempfer/

Stefanus F. schrieb:

> Ich sage ja: Es ist primär ein mechanisches Problem.

Bei dem geschilderten Aufbau: Unwahrscheinlich.


Ich sehe - wie immer - das Problem eher auf der mentalen
Ebene. Die Wurzel des Bösen (sollte ich vielleicht im
Kontext von Motoren eher sagen: Die ACHSE des Bösen?) liegt
in der verbreiteten Formulierung: "... der Schrittmotor
macht einen Schritt."

Wenn man nämlich der Frage nachspürt: "Warum macht ein
Schrittmotor Schritte?", dann kommt man zu der saudämlichen,
aber sachlich richtigen Antwort: "Weil er SCHRITTWEISE
ANGESTEUERT wird!"

Nehme ich mir eine beliebige andere rotierende elektrische
Maschine und steuere sie mit derart rustikalen Impulsen an,
wie das bei Schrittmotoren gemacht wird, so wird auch diese
andere rotierende elektrische Maschine in spastische Zuckungen
verfallen.
Umkehrschluss: Wenn man dem "Schrittmotor" ein vernünftiges,
einigermaßen gleichmäßiges Drehfeld anbietet, gibt es keinen
Grund, dass er "Schritte" macht.

Aus mir unbekannten Gründen ist die "komplizierte" Vorstellung
eines mit ggf. variabler Geschwindigkeit rotierenden Drehfeldes
für Anwender von Schrittmotoren nicht akzeptabel. Ich meine...
jeder Umrichter für Drehstrom-Asynchronmotoren kann das heute.
Aber nein -- es MÜSSEN Schritte sein, und man MUSS sich
anschließend mit den Problemen herumärgern, die durch diese
unzulässig vereinfachte Vorstellung hervorgerufen werden.
Anders wäre es nicht "professionell".

Da könnte ja jeder kommen.

Im Stillstand ist der Motor nicht auf einer Position fixiert, sondern 
kann etwas um die Position schwingen, als eine Drehschwingung. Eine 
Reduktion des Motorstromes verringert vor allem die Frequenz bringt aber 
eher keine extra Dämpfung - ein hoher Motorstrom und die damit höhere 
Frequenz kann eher vorteilhaft sein. Entsprechend sollte man auch nicht 
extra viel Masse haben. Für extra Dämpfung wäre ggf. die Idee mit dem 
parallelen Widerstand möglich - die Dämpfung ist aber auch begrenzt.

Wenn man immer auf Halbschritten stehen bleibt könnte man ggf. die 
unbestromte Windung aktiv kurzschließen.

Mikroschrittbetrieb sorgt für weicheren Lauf und reduziert die Anregung 
der möglichen Schwingung, bringt aber keine extra Dämpfung. Wirklich 
effektiv wird der Miroschritt-betrieb mit einer passende Rampe am Ende.

Kann mir mal einer erklären wie man mechanische Schwingungen
oszilloskopieren kann? Rechteckimpulse kommen vom Treiber.
Sinusschwingungen dagegen deuten auf EMK der Motore hin, aber
die müssten von den Freilaufdioden der Treiber-Fets (A3992)
gekillt werden. In der Endposition muss der Motor auch bestromt 
(Haltemoment) werden. Ich vermute da eher ein Softwareproblem.
Man kann übrigens Motorstörungen ausschließen, wenn man zur
Messung der Treibersignale stattdessen Lastwiderstände statt
des Motors anschließt. Ein mechanisches Problem sehe ich da nicht,
aber ich lasse mich gern vom Gegenteil überzeugen.

Cerberus schrieb:
> Kann mir mal einer erklären wie man mechanische Schwingungen
> oszilloskopieren kann?

Cab_leer schrieb:
> Lila: optische Signalstärke als Maß für die Vibration des Filterglases

Beispielweise mit einer Lichtschranke, deren Strahl auf der Zielposition 
halb von einen mitlaufenden Blende unterbrochen wird. Die 
durchgelassenen Intensität ändert sich an der Kante mit der genauen Lage 
der Blende, der Strahldurchmesser legt die Steilheit des Übergangs fest.

Ups, da ich habe mich wohl zu allgemein ausgedrückt.
Ich bezog mich natürlich auf das Problem des TO und das
er seine Oszillogramme durch Sensoren von der Mechanik
erhält, dafür gibt es keine Beschreibung.
Deswegen wollte ich eben wissen, wie die Messdaten entstanden
und zu interpretieren sind.

Es gab in der DDR Typeradscheibmaschinen und Typenraddrucker (Daisy 
Wheel) die recht schnell waren. Für die Positionierung des Typenrades 
und des Druckwagens wurden da Reluktanz-Schrittmotoren verwendet.
Die Ansteuerung erfolgte kombiniert Digital-Analog, d.h. es wurden 
Schritte gefahren und nach Stop analog gedämpft. Dazu war es notwendig 
das auf der Motorachse jeweils an Positionsgeber saß, auf der 
Typenradachse war dieser optisch und auf der Wagenmotorachse kapazitiv 
und lieferte jeweils 2 sinusförmige analoge Signale.
Damit war es möglich für einen Daisywheel Printer recht hohe 
Geschwindigkeiten von 40 Zeichen/sek zu erzielen.
Wenn den TO Schaltungsdetails interessieren kann ich sicher was 
raussuchen,
Schreibmaschine hieß S6001, der Drucker SD1152 (Exportversion CBM8028 
z.B.), die Schrittmotorendstufen waren dort allerdings "zu Fuß" 
aufgebaut.

Gruß,

Holm

Holm T. schrieb:
> Dazu war es notwendig
> das auf der Motorachse jeweils an Positionsgeber saß,

Dafür oder für einen Dämpfer scheint ja wohl kein Platz mehr vorhanden 
zu sein. Ein Umbau auf BLDC wird vermutlich auch zu aufwendig.
Übrig bleibt wohl allein, die Lager mit "Dämpfpaste" zu schmieren, damit 
sich die Achse nicht wie geschmiert bewegen/schwingen kann ;-)