Servus Leute, ich beschäftige mich mit dem Bau eines Balance Robots und bin jetzt an dem Punkt der Strommessung für die beiden DC-Motoren angekommen. Die Regelungstechnink sowie Sensoraufbereitung (MPU) traue ich mir zu und ist schon teilweise abgeschlossen. Ich baue meine Regelung kaskadiert auf, dass bedeutet ich hab einen Regler für das Nicken und einen unterlagerten Stromregler der das geforderte Moment umsetzt. Zunächst meine Anforderungen damit sich mein Fragestellung besser einordnen lässt: - H-Brücke für die Ansteuerung - Imotor ca. bis 1 A (aktueller Motor hat jedoch nur 200 mA also ggf. ist auch der kleinere Bereich relevant) - Stromessung wird zur PWM-Mitte erfolgen -> also am liebsten hätte ich einen analogen Messwert den ich über den ADC einlesen kann. Nun zu meinem Problem: Welche Strommessung würdet ihr mir empfehlen? - Messshunt - Stromwandler - ACS712 Gibt es schon fertige ICs bei denen ein Offset für die negativen Strom bereit gestellt wird. Ich habe bis jetzt nur mit Stromwandlern mit einem Dspace system gearbeitet -> dort haben mich aber die negativen Spannungen auch nicht gestört. Im AVR Umfeld habe ich leider keine Erfahrungen bzw. weiß ich nicht was die beste Vorgehensweise ist. Viele Dank euch
Die meisten H-Brücken Motortreiber enthalten bereits einen Shunt, an dem man den Strom mit einem simplen ADC messen kann.
Sowas? http://www.analog.com/en/products/amplifiers/specialty-amplifiers/current-sense-amplifiers/ad8410.html Oder sowas? http://www.ti.com/product/ina210?keyMatch=ina210&tisearch=Search-EN-Everything Gibts auch mit integriertem Shunt.
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Hab zwei L298n mit denen laut Datenblatt eine Strommessung möglich ist leider sind die Pins nicht zugänglich bzw. ich müsste das Board anpassen. Wäre auch eine Option! Schonmal danke
> ich müsste das Board anpassen.
Würde ich machen. Die Pins sind ja sehr leicht zugänglich, da könntest
du Stifte für Dupont Kabel dran löten.
Und ich würde mal überlegen, nicht dieses Urgestein zu verwenden. Hast
du das Modul als Restposten bekommen?
Hallo ! Der acs712 sollte auch gut verwendbar sein für die Anwendung . Bei 5 V Betriebsspannung gibt er 2,5 V aus bei I = 0 . Je nach Stromrichtung geht das Signal Richtung 4,5 bzw 0,5 V . Damit hast Du das Problem der Stromrichtung erledigt . Frage ist noch die Empfindlichkeit . Die läßt sich allerdings gut erhöhen , indem man das eigentlich gemessene B Feld ( Hall Sensor ) durch eine externe Spule erzeugt . Hab mit diesem Verfahren recht gute Erfahrung gesammelt ( I Messung eines Steppers mit minimalem Spannungsverlust durch die Strommessung ) .
Stefanus F. schrieb: > Würde ich machen. Die Pins sind ja sehr leicht zugänglich, da könntest > du Stifte für Dupont Kabel dran löten. > > Und ich würde mal überlegen, nicht dieses Urgestein zu verwenden. Hast > du das Modul als Restposten bekommen? Glaube hab 3 Euro oder so bezahlt. Hab es nur genommen, da ich etwas zum experimentieren benötigt habe. Ich muss nochmal ins Datenblatt schauen in welcher Form das Senssignal zur Verfügung steht. Also wie das Verhalten bei negativen sowie positiven Strom ist.
Für eine balancebot ist eine Strommessung nicht unbedingt notwendig ! Sie können davon aus gehen das ihre DC-motor fast eine lineaire Moment/Strom Verhaltnis hat. Einfach direct die PWM regelen functioniert auch. Aber wie sie diese PWM Schaltung machen, ist von wesenlich Belang ! Standard haben sie dei eine H-brucke 3 Signal Anschlusse : Enable, Eingang A und Eingang B. Wichtig ist jetzt ihre PWM Signal auf ein von beide Eingange zu setzen, und enable immer high ! Auf diese weise wird den Motor auch actif gebremst ! Bei enable low werd die H-Brucke auf High-Impedance geschaltet, und der Motor lauft frei ! Versuch es mal ! Meine Balance bot : https://www.youtube.com/watch?v=a1EfgqLcNzc
Servo3 schrieb: > Die läßt sich allerdings gut erhöhen , indem man das eigentlich > gemessene B Feld ( Hall Sensor ) durch eine externe Spule erzeugt . Hab > mit diesem Verfahren recht gute Erfahrung gesammelt ( I Messung eines > Steppers mit minimalem Spannungsverlust durch die Strommessung ) . Wie hast du das schaltungstechnisch realisiert? Hast du einfach noch eine zweite Spule in dein System reingehängt? Dadurch bekommst du zusätzliche Verzugszeiten oder war das kein Problem?
RP6conrad schrieb: > Für eine balancebot ist eine Strommessung nicht unbedingt notwendig ! > Sie können davon aus gehen das ihre DC-motor fast eine lineaire > Moment/Strom Verhaltnis hat. Finde es aber schöner und regelungstechnisch besser strukturiert. Zudem erhoffe mir davon eine einfachere Applikation des äußeren Reglers. Aber trotzdem danke
Ja damit hast Du recht . Die Induktivität der Zusatzspule war allerdings klein in Bezug zum L der Motorspulen . Zum Aufbau : ich hab einen Ringkern aufgesägt so daß der Sensor in den Spalt passte . Auf den Kern zuvor die Zusatzspule gewickelt .
Wie schaut die Messspannung beim lm298 aus? Welche Widerstände verwendet man in der Praxis. Das Datenblatt ist etwas Mau
Michael schrieb: > Wie schaut die Messspannung beim lm298 aus? Welche Widerstände verwendet > man in der Praxis. Guck dir die Innenschaltung im Datenblatt an. Es fließt der volle Spulenstrom durch den Shunt. Das Spannung über dem Shunt ist sowohl dein Messsignal, als auch der Spannungsabfall, der dann nicht mehr für den Motor zur Verfügung steht. Außerdem brauchst du im Sommer keine Zusatzheizung. Es kommt also auch auf deine Motorspannung an, wie sehr der zusätzliche Spannungsabfall weh tut. Und von deinen Störungen und deinen Ansprüchen hängt es ab, wie groß das Messsignal sein muss. Es ist ein Kompromiss.
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Die Messstelle ist für mich bei dem L298 nicht optimal. Ich hätte gerne direkt bei der Strommessung die Information über das Vorzeichen...Bei dem L298 muss ich die aktuelle Schalterstellung berücksichtigen...eIch schau mir nochmal den ACS712 an. Wenn jemand eine bessere Idee hat einfach melden... Wie gesagt am liebsten hätte ich bei 0 A eine Messspannung von 2.5 V bei Imax Umess 5V und -Imax 0 V.
> Hab zwei L298n mit denen laut Datenblatt eine Strommessung möglich ist > leider sind die Pins nicht zugänglich bzw. ich müsste das Board > anpassen. Ja, ich weiss, der L298 ist das klassische Arbeitspferd. Ich wuerde dir aber trotzdem empfehlen mal nach einem modernen Treiber ausschau zu halten. Da kommst du wahrscheinlich auch ohne Kuehlkoerper aus. Olaf
Michael T. schrieb: > Wie gesagt am liebsten hätte ich bei 0 A eine > Messspannung von 2.5 V bei Imax Umess 5V und -Imax 0 V. Na, wenn Imax = 5 A ist und -IMax = -5 A dann wäre der ACS712 in der 5 A Version genau dein Ding wenn ichs recht im Kopf habe. Der ACS712 ist aber abgekündigt, Nachfolger ist der ACS723 mein ich ;)
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Bearbeitet durch User
einen High Side Shunt Monitor INA*** würde ich dir empfehlen.
... ich denke, eine gute wahl wäre max471, max 3A, bipolar, shunt included! https://de.aliexpress.com/item/GY-471-3A-Bereich-Stromsensormodul-Professionelle-MAX471-Modul-F-r-arduino/32842988846.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.55514c4dtFCcbu mt
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