Moin, für ein Studienversuch ohne Einsatz im öffentlichen Verkehr, möchte ich die Pedalerie eines Fahrzeug (Automatik, daher nur Gas & Bremse) elektronisch ansteuern. Dabei soll aber gleichzeitig die Bedienung durch den Fahrer nicht beeinträchtigt werden. In Serienfahrzeugen ist zu bemerken, dass z.B. ein Abstandsregeltempomat beim Betätigen der Bremsen, sich das Bremspedal absenkt. Eben als würde eine unsichtbare Person dieses treten. Meine Frage ist, wie das üblicherweise in der Automobilindustrie umgesetzt wird dass Assistenzssysteme dass Fahrzeug verzögern und/oder beschleunigen können. Gibt es von aussen elektronisch ansteuerbare Pedalerie die durch Assistenzsysteme wie eben auch durch den Fahrer elektrisch mechanisch betätigt werden kann? Oder gehen solche Anfoderungen durch Assistenzsysteme direkt an die jeweiligen Steuergeräte (Motorsteuergerät Beschleunigen und ?? ESP Steuergerät Bremsen?) Gibt es speziell für Prototypen und Studienzwecke entsprechende Pedalerie ? Würde mich sehr über ein bisschen Klarheut freuen :-) Vielen Dank im Vorraus! Viele Grüße
Seit geschätzt 10 Jahren werden eigentlich nur noch elektronische Drosselklappen verbaut also Drosselklappen mit Stellmotor. Ist alles e-Gas also im Gaspedal sitzt ein Poti und zur Überwachung und Redundanz zusätzlich ein Hallgeber. Wird alles elektronisch vom Motorsteuergeräte überwacht. Einen Gaszug gibt es nicht mehr. Das Gaspedal wird elektronisch ausgelesen, das Motorsteuergerät verarbeitet die Daten und schätzt ab wieviel Gas du noch kontrollieren kannst und dementsprechend wird die Drosselklappe / Einspritzung gestaltet. Siehe z.B. http://www.volkspage.net/technik/ssp/ssp/SSP_210.pdf oder Stichwort Drive-By-Wire. Früher als es noch Seilzüge am Gaspedal gab, musste man für Tempomanten extra parallel einen Seilzug an einen Stellmotor ziehen. Da hat sich dann tatsächlich das Gaspedal mitbewegt, wenn der Tempomat aktiv war. Bei Drive-By-Wire ist das natürlich nicht mehr möglich / notwendig. Bei der Bremse gibt es ohnehin einen Bremsdruckverstärker. Ein Hydroaggregat (das runde Schwarze ist der Motor davon https://cdn.pkwteile.de/thumb?id=12770133&lng=de) ist im Endeffekt eine Pumpe die zusätzlich zu dem von dir aufgebauten Bremsdruck mitpumpen kann. Die baut sozusagen zusätzlich Bremsdruck auf. Im Normalfall (nur Bremskraftverstärker) regelt sie einfach mit, den Bremsdruck gibst du per Pedal vor und die Pumpe hilft dir einfach beim Aufbauen des Bremsdruckes. Ohne Unterstüzung gehts halt schwerer (kannst probieren Zündung aus und rollen lassen, dann bremsen und dann zum vergleich mal Zündung an). Wenn das Fahrzeug nun "automatisch" bremsen soll, wird einfach Bremsdruck mit dem Hydroaggregat aufgebaut (auf Kommando Motor der Pumpe an) und dann zum richtigen Zeitpunk über die ABS-Ventile zu den Bremsen geleitet. Das Pedal wandert nach unten weil Bremsflüssigkeit zu den Bremsen fließt und die Pumpe durch ihren Sog einen niedrigeren Druck im Bremsengeberzylinder erzeugt. Es dauert kurz bis Flüssigkeit aus dem Ausgleichsreservoir nachgeflossen ist. Bei VW wird z.B. über CAN Bus nur noch die gewünschte Verzögerung von einem Steuergerät vorgegeben und das ABS/ESP-Steuergerät kümmert sich darum, dass alles optimal stabilisiert abläuft.
Ah hier noch ein Bild von einer Drosselklappe mit zusätzlichem Seilzug und Stellmotor für den Tempomaten. Ein Bowdenzug für das normale Gaspedal, einer für den Stellmotor (links) des Tempomaten. https://i.ebayimg.com/images/g/fAkAAOSw1RVaeYmz/s-l1600.jpg
Gibt es für das Fahrzeug eine Fahrschulausführung oder Behindertenumbau mit Handgas/-bremse? Ansonsten hat das Auto hoffentlich nen Tempomat mit Beachleunigungs-/Gaswegnehmtasten. wäre dann schonmal die halbe Miete. VG
> @rest Vielen Dank für deine umfangreiche Antwort :-) Ich entnehme dem dass bei Fahrzeugen mit per Seilzug gesteuerter Drosselklappe eine Möglichkeit ist, für eigene Zwecke (sofern vorhanden) den zweiten Seilzug des Tempomats zu benutzen. Ansonsten ist halt ggf. die passende Drosselklappe nachzurüsten. Ich bin nur weiterhin unschlüssig für Autos mit einem elektronischen Gas Pedal. Dieses ist ja direkt mit dem Motorsteuergerät verbunden. Sich dazwischen schalten, die Signale des Gas Pedals abfangen und ggf. weiterleiten oder seine eigenen an das Msg. zu leiten scheint mir sicherheits- und aufwandstechnisch etwas riskant. Vorallem die redundanten Signal Leitungen zwischen Msg. und Gas Pedal dürften für viel Entwicklungsaufwand sorgen. Bei Elektronischen Gas Pedalen scheint mir fast nur die Möglichkeit, eine eigene Vorrichtung vor zu setzen, die das Gas Pedal (mittels eines Kolben?) auf die gleiche Weise, wie der Fahrer betätigt. Die Sicherheit für den Eingriff des Fahrer könnte hier durch "weg treten" der Mechanik gegeben sein. Ob das Fahrzeug bei gleichzeitiger Gas- und Bremsbetätigung automatisch das Gas Signal "überstimmt" und so ein Bremseingriff durch den Fahrer möglich ist (möglich Ja - aber ohne verlängerten Bremsweg durch die Gegenkraft), auch wenn die Elektronik Gas gibt weiß ich noch nicht. Dies erscheint mir als eine mögliche Lösung, aber nicht als die eleganteste. Hast du noch einen Vorschlag? > @turboholics Eine Fahrschulausführung und/oder umgelegte Pedalerie ist nicht vorhanden. Kommend wird allerdings der Hersteller Tempomat nachgerüstet. Bei dem Auto handelt es sich um eine Mercedes B-Klasse (T245) von 2007. Das Auto steht momentan noch nicht zur Verfügung, erst in einigen Monaten. Dennoch mach ich mir schonmal Gedanken. Ich geh davon aus dass in dem Auto ein elektronisches Gas Pedal verbaut ist, da die Nachrüstung des Hersteller Tempomats, nur eine Umkodierung im Motorsteuergerät und in der Instrumentenkombination (wegen Limiter Funktion) vorsieht. Vielen Dank im Vorraus! LG
Hi! Das eGas wird zumindest im VW Konzern immer von der Bremse überstimmt. Entweder durch den Bremslichtschalter oder einen Bremsdruckgeber am HBZ/BKV. Sollte von der Logik her bei jedem Hersteller so sein. Probiers einfach mal aus, wenn du das Auto hast. Zur Betätigung: Könntest es ja mit Pneumatikkolben probieren, die von unten an den Pedalen ziehen. Ggf mit passend angeordneten Rückschlagventilen. So kann man bei Bedarf mehr Gas geben bzw bremsen als von deinen Einbauten gewollt ist. Fahrschulpedalerie: muss ja nicht verbaut werden, aber ist sicher interessant wo und wie die befestigt ist. VG
de_vmni schrieb: > Ich bin nur weiterhin unschlüssig für Autos mit einem elektronischen Gas > Pedal. Dieses ist ja direkt mit dem Motorsteuergerät verbunden. Sich > dazwischen schalten, die Signale des Gas Pedals abfangen und ggf. > weiterleiten oder seine eigenen an das Msg. zu leiten scheint mir > sicherheits- und aufwandstechnisch etwas riskant. Vorallem die > redundanten Signal Leitungen zwischen Msg. und Gas Pedal dürften für > viel Entwicklungsaufwand sorgen. Es gibt sogar angeblich "legales" Tuning ohne TÜV. Das ist ein Zwischenstecker der die Kennlinie des Gaspedals "verbessert". https://www.pedalbox.com/de/ > Bei Elektronischen Gas Pedalen scheint mir fast nur die Möglichkeit, > eine eigene Vorrichtung vor zu setzen, die das Gas Pedal (mittels eines > Kolben?) auf die gleiche Weise, wie der Fahrer betätigt. Die Sicherheit > für den Eingriff des Fahrer könnte hier durch "weg treten" der Mechanik > gegeben sein. Wegtreten? Das endet im Fiasko, zum Schluss hast du nur Gestänge unter Bremspedal und Kupplung. Solange du Bremse betätigen kannst, kannst du das Auto abwürgen. Kupplung noch dazu ist noch besser. Automatikschaltung wäre eher suboptimall. > Ob das Fahrzeug bei gleichzeitiger Gas- und Bremsbetätigung automatisch > das Gas Signal "überstimmt" und so ein Bremseingriff durch den Fahrer > möglich ist (möglich Ja - aber ohne verlängerten Bremsweg durch die > Gegenkraft), auch wenn die Elektronik Gas gibt weiß ich noch nicht. Ist so und kannst du auch ausprobieren. Such dir ne freie Strecke. Fahr im ersten Gang (da hat der Motor am meisten Kraft), Gaspedal voll durchdrücken bis Drehzahlbegrenzer und dann mit dem linken Fuß gescheit durchbremsen. Also beide Füße voll durch. Das ruckelt ziemlich. Auto stirbt ab. > Dies erscheint mir als eine mögliche Lösung, aber nicht als die > eleganteste. Hast du noch einen Vorschlag? Ja. Den Tempomathebel (Schneller, Langsamer, Aktivieren, Deaktivieren) mit dem Mikrocontroller bedienen. Das sind Taster (auch im Blinkstockhebel) die diverse Widerstände durchschalten. Je nachdem erkennt das Motorsteuergerät welche Taste gedrückt wurde. Außerdem findet so eine Überwachung des Hebels statt. Das tolle am Tempomat ist, dass eine Fehlbedienung kein Sicherheitsrisiko darstellt. Das Auto wird keinen Unsinn machen nur weil du am Tempomathebel rumspielst. Dazu ist das Motorsteuergerät zu gut programmiert und vmtl. i.S.v. SIL3 zertifiziert. Bremse ist schon schwieriger. Normalerweise bremsen adaptive Tempomaten (bei VW ACC genannt) bis zu -3m/s^2 (im Kollisionsfall) mit. Wenn du Schubabschaltung nicht mehr ausreichend ist (Tempomatgeschwindigkeit wird stark gedrosselt), wird ebenfalls leicht aktiv gebremst. Allerdings brauchst du für ACC ein zusätzliches Steuergerät.
Normenheinz schrieb: > Rest schrieb: >> i.S.v. SIL3 > Nach ISO 26262 ASIL level > QM, A, B, C, D ? Ist doch klar er kauft sich SafeRTOS in Hardware mit passendem Mikrocontroller. Dann zertifiziert er für hunderttausende Euros beim TÜV und steckt tausende Mannstunden in Testing. Das ganze wird doch ganz realistisch nichts. Vermutlich eine Träumerei für eine Abschlussarbeit zum Thema autonomes Fahren. Es gibt ja (große) Firmen die das durchkauen für Behindertenumbauten gibt es das z.B. von Fa. Paravan. Evtl kann man mit denen "zusammenarbeiten".
Rest schrieb: > Es gibt sogar angeblich "legales" Tuning ohne TÜV. Das ist ein > Zwischenstecker der die Kennlinie des Gaspedals "verbessert". > https://www.pedalbox.com/de/ Bringt jetzt spontan keine große Hoffnung, aber ich schau es mir mal an ob ich darauss irgendeine Idee ziehen kann. > Wegtreten? Das endet im Fiasko, zum Schluss hast du nur Gestänge unter > Bremspedal und Kupplung. Solange du Bremse betätigen kannst, kannst du > das Auto abwürgen. Kupplung noch dazu ist noch besser. > Automatikschaltung wäre eher suboptimall. Ich hab dabei weniger daran gedacht dass man die Mechanik mit einem Tritt "an eine andere Position" befördert sondern dass ich eine Art Pneumatik bzw. Mechanik habe die, die Pedalerie mit einer Stange betätigt (von vorne). Dabei war der Gedanke, im Notfall drückt man mit dem Fuß die Stange nach oben weg, löst damit einen mechanischen Schalter aus, der eine starke zusammengedrückte Feder frei gibt. Diese Feder drückt die Stange weg von der Pedalerie und hat dabei mehr Kraft als die Elektromechanik, die die Pedale betätigt. Ist aber wie gesagt, nur eine Idee. > Ja. Den Tempomathebel (Schneller, Langsamer, Aktivieren, Deaktivieren) > mit dem Mikrocontroller bedienen. Das sind Taster (auch im > Blinkstockhebel) die diverse Widerstände durchschalten. Je nachdem > erkennt das Motorsteuergerät welche Taste gedrückt wurde. Außerdem > findet so eine Überwachung des Hebels statt. Das tolle am Tempomat ist, > dass eine Fehlbedienung kein Sicherheitsrisiko darstellt. Das Auto wird > keinen Unsinn machen nur weil du am Tempomathebel rumspielst. Dazu ist > das Motorsteuergerät zu gut programmiert und vmtl. i.S.v. SIL3 > zertifiziert. Hab ich mir auch schon gedacht. Nur kann ich mittels Tempomat von Stillstand an nicht anfahren. Kann der Fahrer übernehmen, daher kein Weltuntergang. Wahrscheinlich die beste Idee. > Bremse ist schon schwieriger. [...] Allerdings > brauchst du für ACC ein zusätzliches Steuergerät. Das ist klar. Aber wie kann ich nun "Nachrüst Technisch" die Bremse betätigen..? Die extra Pumpe wäre möglich, bedeutet aber größeren Umbauaufwand. Elktromechanisch die Pedale von vorne betätigen scheint ja sub optimal. Oder? Hmm. Bin am überlegen. Rest schrieb: > Normenheinz schrieb: >> Rest schrieb: >>> i.S.v. SIL3 >> Nach ISO 26262 ASIL level >> QM, A, B, C, D ? > > Ist doch klar er kauft sich SafeRTOS in Hardware mit passendem > Mikrocontroller. Dann zertifiziert er für hunderttausende Euros beim TÜV > und steckt tausende Mannstunden in Testing. Das ganze wird doch ganz > realistisch nichts. Vermutlich eine Träumerei für eine Abschlussarbeit > zum Thema autonomes Fahren. Es gibt ja (große) Firmen die das durchkauen > für Behindertenumbauten gibt es das z.B. von Fa. Paravan. Evtl kann man > mit denen "zusammenarbeiten". Studienprojekt. Es ist keine Serienproduktion geplant. Natürlich sind vorhandene Sicherheitsnormen dennoch gefragt bzw. interessant. Immerhin soll das ja kein autonomes Attentat Fahrzeug werden dass auf dem Gelände randaliert, nur weil es nicht für die Straße gedacht ist. Allerdings soll das ganze natürlich Preislich nicht ins Wolkenlose klettern. Viele Grüße
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