Hallo Leute, ich bin Student und arbeite nebenbei an einem Institut an einer Universität. Meine Aufgabe ist der Aufbau eines Teststandes, bei dem das Verhalten von Reifen auf unterschiedlichem Terrain getestet werden soll. Hierzu soll die Geschwindigkeit exakt mit einer GUI vorgegeben werden und auch ohne langes Einregeln mit dieser gefahren werden. Gesteuert werden soll der Teststand über einen Raspberry Pi 3. Mein Vorgänger an dem Teststand hatte einen DC-Motor "E192-2S.12.625" mit integriertem Encoder bestellt. Soweit ich das aber verstanden habe, muss ich eine eigene komplizierte Regelung für diesen Entwerfen, damit ich auch bei unterschiedlichen Lasten am Ende die definierte Geschwindigkeit erhalte. Meiner Meinung nach ist dabei aber der Anlaufvorgang des Motors nicht vorhersehbar und die Regelung auf die Wunschgeschwindigkeit vermutlich zu lang. Würdet ihr für diese Anwendung einen Schrittmotor verwenden, bei dem es einfacher ist die Geschwindigkeit durch das Programm vorzugeben? Oder mache ich mir zu viele Sorgen bezüglich der Regelung des Antriebs? Gibt es für so welche Anwendungen vielleicht sogar fertige Treiber? Viele Grüße simon_st
Simon S. schrieb: > Würdet ihr für diese Anwendung einen Schrittmotor verwenden Niemals. Theoretisch dreht ein Gleichstrommotor mit einer Drehzahl abhängig von der angelegten Spannung. In der Praxis muss man die Belastung abziehen (interner Spannungsabfall durch Strom für nötiges Drehmoment). Hast du die Elektromaschinenvorlesung geschwänzt ? Klar muss man regeln, der Encoder ist ja dran. Allerdings werden solche Simulationen immer unzureichend sein. Wenn ich überlege, über welche Schotterpisten ich gestern gefahren bin, da rollen die Steine unter den Rädern weg, und bergauf und bergab geht es auch noch.
Die Vorlesung habe ich definitiv nicht geschwänzt, das Verhalten der Motoren bei unterschiedlichen Lasten ist mir durchaus bekannt. Jedoch wurden bei uns nur die Drehmomente, Geschwindigkeiten etc. in Abhängigkeit der Last berechnet, jedoch nicht die Anwendungsgebiete und Programmierung/Regelung an sich. Könntest du mir erklären, was gegen einen Schrittmotor spricht? Ich habe vergessen zu erwähnen, dass die Geschwindigkeit sehr gering sein wird (< 1 m/s). Daher sollte man doch mit einem Schrittmotor ordentlich Drehmoment aufbringen und gleichzeitig die Position/Geschwindigkeit unkompliziert vorgeben können. Bei der Regelung von dem DC-Motor müsste ich ja dann die Spannung abhängig von der Zählzeit der Impulse des Encoders anpassen. Das würde mehr Rechenleistung benötigen und entsprechend müsste die Spannung noch mit einem ADC umgewandelt werden. Demnach sollte die Lösung mit dem Schrittmotor die unkomplizierteste sein.
Hallo Somon S Wenn ich richtig gegurgelt habe, handelt es sich um einen Motor von MicroMotors mit 40 mm Durchmesser und einem Drehmoment von Max 300 Ncm. Hier bitte genauere Angaben Machen. Welche Reifen werden denn da getestet? Modellbau......? Wenn du eine funktionierende Regelung für DC Motoren suchst ( mit Encoder ) würde ich dir zb die UHU von Benezan Electronics empfehlen: http://www.benezan-electronics.de/index.html Hier kannst du fertige DC - Motor Reglungen erwerben. Wenn es unbedingt etwas " eigenes " sein muss kannst du dir Anregungen in Peters CNC-ECKE ( Projekt UHU ) holen. Dort wurde eine komplette DC-Motor Regelung mit Incremantalgeber Entwickelt.Diese Regelung wird mit Takt - Richtung Signalen betrieben, hat eine einstellbare Strombegrenzung .... und und und. Meiner Meinung nach genau das richtige. Gruß Zwangsbastler500
Simon S. schrieb: > Geschwindigkeit sehr gering sein wird (< 1 m/s) Sehr gering ist das aber nicht. wendelsberg
Ich würde hier auf einen BLDC Motor mit Encoder, Servoregler und ggf. Getriebe setzen. Der hat Kraft ohne Ende, bis auf die ersten paar Grad ein total definiertes Anlaufverhalten (Synchron zum Drehfeld eben) und bei der Drehzahl auch ordentlich Reserve. Außerdem läuft er ruhig, was mit einem Schrittmotor schon deutlich Aufwand wäre.
hey , wie wäre es mit so etwas: https://odriverobotics.com/#odrive ansteuern wie ein Schrittmotor , als Antrieb aber einen brushless-Motor. und open source ;.) Gruss jan #
Simon S. schrieb: > Meiner Meinung nach ist dabei aber der > Anlaufvorgang des Motors nicht vorhersehbar Natürlich ist er das, wenn er von der Regelung geeignet gesteuert wird, d.h. mit einer Rampenfunktion. Einfach von Null auf X umschalten ist bei einem DC-Motor blöd und bei einem Schrittmotor funktioniert es garnicht, der bleibt einfach stehen. Georg
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