Hi, ich baue mir grade meine eigene Drohne und bin jetzt auf ein Problem
gestoßen. Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen
aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen
zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen. Ich hoffe jemand
weiß was ich tuen kann. (Für mehr Informationen fragt mich einfach)
PaulHa123 schrieb:> Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen
?!?
Wenn die Motoren in ihrer Drehzahl nicht durch den Gyro Lagesensor
geregelt werden, dann stürzt dein Quadrokopter sowieso ab.
Die Motoren drehen also immer unterschiedlich schnell, schnell gesteuert
um Lageabweichungen auszugleichen.
Es nützt nichts, wenn eine Seite, die eigentlich nicht schneller drehen
müsste beispielsweise weil dort weniger Gewicht ist, nun zwangsweise
schneller dreht, dann macht dein Quadrokopter einen Purzelbaum und
stürzt ab.
PaulHa123 schrieb:> Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen> aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen> zwei.
Was heißt "stärker"? Wie kommst du zu dieser Diagnose? Was macht der
Quadrokopter?
PaulHa123 schrieb:> die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen> zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen.
Wenn es nicht am Code liegen kann: Gewichtsverteilung nicht gleich?
John P. schrieb:> PaulHa123 schrieb:> die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen> zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen.>> Wenn es nicht am Code liegen kann: Gewichtsverteilung nicht gleich?
Eigentlich müsste die Gewichtsverteilung gleich sein.
vn n. schrieb:> PaulHa123 schrieb:> Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen> aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen> zwei.>> Was heißt "stärker"? Wie kommst du zu dieser Diagnose? Was macht der> Quadrokopter?
Ich komme zu dieser Diagnose, weil wenn ich an meinem Potentiometer(was
die Stärke aller Motoren kontrolliert) drehe sind die manche Motoren
schon gestartet aber bei anderen Motoren muss ich erst weiter drehen bis
sie starten.
PaulHa123 schrieb:> Ich komme zu dieser Diagnose, weil wenn ich an meinem Potentiometer(was> die Stärke aller Motoren kontrolliert) drehe sind die manche Motoren> schon gestartet aber bei anderen Motoren muss ich erst weiter drehen bis> sie starten.
Antwort:
donvido schrieb:> Meine Vermutung die Regler (ESCs) sind nicht richtig kalibriert.
#is so!
Achte mal auf die Dreh-Richtung. Die meisten Motoren sind für eine
bestimmte Richtung optimiert. Soweit ich weiß, laufen in Quadrokoptern
zei Motoren links herum und zwei laufen rechts herum. Ich wette, der
Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt
sie einfach nur anders herum an.
Stefanus F. schrieb:> Achte mal auf die Dreh-Richtung. Die meisten Motoren sind für eine> bestimmte Richtung optimiert.
Zumindest bei Gleichstrommotoren und bei BLDCs mit Sensor. Die
sensorlosen haben sowas aber nicht.
> Soweit ich weiß, laufen in Quadrokoptern zei Motoren links herum und zwei> laufen rechts herum.
Ja, müssen sie ja. Sonst fängt das ganze Ding an zu rotieren.
> Ich wette, der Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren,> sondern schließt sie einfach nur anders herum an.
Vermutlich. Die Regelung gleicht das dann ja wieder aus.
Stefanus F. schrieb:> Ich wette, der> Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt> sie einfach nur anders herum an.
Das kann eigentlich nicht gut funktionieren, denn dann sind ja auch die
Profile der Rotorblätter falsch. Selbst ein normaler Lüfter kann nicht
gut rückwärts blasen.
Im Prinzip sollte jeder Motor einen Abgleich haben, so dass alle bei
gleicher Ansteuerung gleich drehen, und dann greift die Lageregelung ein
- aber man kann auch drauf verzichten und sich drauf verlassen, dass die
Lageregelung die Unterschiede glattbügelt. Eine gute Lageregelung sollte
selbst eine Drohne mit 4 verschiedenen Motoren in der Luft halten.
Unerklärliche Unterschiede sollte man allerdings schon aufklären, damit
nicht eingebaute Fehler nur irgendwie notdürftig umgangen werden.
Georg
PaulHa123 schrieb:> Hi, ich baue mir grade meine eigene Drohne und bin jetzt auf ein> Problem> gestoßen. Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen> aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen> zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen. Ich hoffe jemand> weiß was ich tuen kann. (Für mehr Informationen fragt mich einfach)
Hast du mal die Motoren durchgetauscht?
Dann würde es ja an den ESC liegen.
georg schrieb:> Im Prinzip sollte jeder Motor einen Abgleich haben, so dass alle bei> gleicher Ansteuerung gleich drehen, und dann greift die Lageregelung ein> - aber man kann auch drauf verzichten und sich drauf verlassen, dass die> Lageregelung die Unterschiede glattbügelt. Eine gute Lageregelung sollte> selbst eine Drohne mit 4 verschiedenen Motoren in der Luft halten.
Bei meinem ersten Copter hatte der Händler die Empfehlung ausgesprochen,
die ESC zu kalibrieren. Dazu habe ich mir ein Adapter gelötet, mit dem
ich die (6) ESC an einem Empfänger-Kanal bereiben konnte (popelige
Parallelschaltung). Dadurch hatte der Lageregler weniger zu tun.
georg schrieb:> Das kann eigentlich nicht gut funktionieren, denn dann sind> ja auch die Profile der Rotorblätter falsch.
Ich kenne das so, dass je nach Dreh-Richtung man zwei unterschiedliche
Rotorblätter verwendet. Oft durch unterschiedliche Farben
gekennzeichnet.
georg schrieb:> Stefanus F. schrieb:>> Ich wette, der>> Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt>> sie einfach nur anders herum an.>> Das kann eigentlich nicht gut funktionieren, denn dann sind ja auch die> Profile der Rotorblätter falsch.
Man verwendet selbstverständlich unterschiedliche Propeller. Würde man
den gleichen Propeller rückwärts laufen lassen, dann würde er ja auch
Abtrieb statt Auftrieb produzieren. Das würde also nicht nur "nicht
gut", sondern gar nicht funktionieren.
Rolf M. schrieb:> Man verwendet selbstverständlich unterschiedliche PropellerStefanus F. schrieb:> Ich wette, der> Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt> sie einfach nur anders herum an.
Wette verloren. Mehr wollte ich ja nicht sagen.
Georg
georg schrieb:> Wette verloren. Mehr wollte ich ja nicht sagen.
Anscheinend kennst du den Unterschied zwischen einem Motor und einem
Propeller nicht. Es können nämlich problemlos vier gleiche Motoren und
trotzdem verschiedene Propeller verwendet werden.
Das Problem hier liegt weder an den Motoren, noch an den Propellern oder
der Drehrichtung.
Die ESC'S werden wohl mit einerm Servosignal 1ms (Stopp) bis 2ms
(Vollgas) angesteuert.
Wenn die ESC's nicht kalibriert sind startet der eine bereits bei 1050µs
und der nächste erst 1070µs und der 3. vielleicht erst bei 1200µs.
Doof ist es aber wenn die Flight Control davon ausgeht das bei 1050µs
alle motoren an sind.
Dann kann es bei "Abheben" dazu kommen das der Kopter kippt.
Wenn der Kopter aber erstmal in der Luft ist sollte die flightcontrol
den rest ausregeln können.
Trotzdem sollten die ESC kalibriert werden.
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