Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Motoren unsynchron


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von PaulHa123 (Gast)


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Hi, ich baue mir grade meine eigene Drohne und bin jetzt auf ein Problem 
gestoßen. Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen 
aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen 
zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen. Ich hoffe jemand 
weiß was ich tuen kann. (Für mehr Informationen fragt mich einfach)

von Harald W. (wilhelms)


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PaulHa123 schrieb:

> Ich hoffe jemand weiß was ich tuen kann.

Zwei Motoren tauschen?

von S------- R. (simonr)


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Du hast jeweils 4 Einheiten. (Motoren, Regler, Codeobjekte/variablen) 
Tausche also so lange herum bis du weisst was schuld ist

von Michael B. (laberkopp)


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PaulHa123 schrieb:
> Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen

?!?

Wenn die Motoren in ihrer Drehzahl nicht durch den Gyro Lagesensor 
geregelt werden, dann stürzt dein Quadrokopter sowieso ab.
Die Motoren drehen also immer unterschiedlich schnell, schnell gesteuert 
um Lageabweichungen auszugleichen.

Es nützt nichts, wenn eine Seite, die eigentlich nicht schneller drehen 
müsste beispielsweise weil dort weniger Gewicht ist, nun zwangsweise 
schneller dreht, dann macht dein Quadrokopter einen Purzelbaum und 
stürzt ab.

von Der Andere (Gast)


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Das INS richtig rum montieren

von Vn N. (wefwef_s)


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PaulHa123 schrieb:
> Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen
> aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen
> zwei.

Was heißt "stärker"? Wie kommst du zu dieser Diagnose? Was macht der 
Quadrokopter?

von John P. (brushlesspower)


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PaulHa123 schrieb:
> die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen
> zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen.

Wenn es nicht am Code liegen kann: Gewichtsverteilung nicht gleich?

von PaulHa123 (Gast)


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John P. schrieb:
> PaulHa123 schrieb:
> die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen
> zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen.
>
> Wenn es nicht am Code liegen kann: Gewichtsverteilung nicht gleich?

Eigentlich müsste die Gewichtsverteilung gleich sein.

von PaulHa123 (Gast)


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Der Andere schrieb:
> Das INS richtig rum montieren

Was ist das INS?

von PaulHa123 (Gast)


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vn n. schrieb:
> PaulHa123 schrieb:
> Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen
> aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen
> zwei.
>
> Was heißt "stärker"? Wie kommst du zu dieser Diagnose? Was macht der
> Quadrokopter?

Ich komme zu dieser Diagnose, weil wenn ich an meinem Potentiometer(was 
die Stärke aller Motoren kontrolliert) drehe sind die manche Motoren 
schon gestartet aber bei anderen Motoren muss ich erst weiter drehen bis 
sie starten.

von donvido (Gast)


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Eine ausführlichere Beschreibung deines Versuchsaufbaus wäre ungemein 
förderlich.
Meine Vermutung die Regler (ESCs) sind nicht richtig kalibriert.

von John P. (brushlesspower)


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PaulHa123 schrieb:
> Ich komme zu dieser Diagnose, weil wenn ich an meinem Potentiometer(was
> die Stärke aller Motoren kontrolliert) drehe sind die manche Motoren
> schon gestartet aber bei anderen Motoren muss ich erst weiter drehen bis
> sie starten.

Antwort:

donvido schrieb:
> Meine Vermutung die Regler (ESCs) sind nicht richtig kalibriert.

#is so!

von Stefan ⛄ F. (stefanus)


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Achte mal auf die Dreh-Richtung. Die meisten Motoren sind für eine 
bestimmte Richtung optimiert. Soweit ich weiß, laufen in Quadrokoptern 
zei Motoren links herum und zwei laufen rechts herum. Ich wette, der 
Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt 
sie einfach nur anders herum an.

von Rolf M. (rmagnus)


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Stefanus F. schrieb:
> Achte mal auf die Dreh-Richtung. Die meisten Motoren sind für eine
> bestimmte Richtung optimiert.

Zumindest bei Gleichstrommotoren und bei BLDCs mit Sensor. Die 
sensorlosen haben sowas aber nicht.

> Soweit ich weiß, laufen in Quadrokoptern zei Motoren links herum und zwei
> laufen rechts herum.

Ja, müssen sie ja. Sonst fängt das ganze Ding an zu rotieren.

> Ich wette, der Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren,
> sondern schließt sie einfach nur anders herum an.

Vermutlich. Die Regelung gleicht das dann ja wieder aus.

von georg (Gast)


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Stefanus F. schrieb:
> Ich wette, der
> Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt
> sie einfach nur anders herum an.

Das kann eigentlich nicht gut funktionieren, denn dann sind ja auch die 
Profile der Rotorblätter falsch. Selbst ein normaler Lüfter kann nicht 
gut rückwärts blasen.

Im Prinzip sollte jeder Motor einen Abgleich haben, so dass alle bei 
gleicher Ansteuerung gleich drehen, und dann greift die Lageregelung ein 
- aber man kann auch drauf verzichten und sich drauf verlassen, dass die 
Lageregelung die Unterschiede glattbügelt. Eine gute Lageregelung sollte 
selbst eine Drohne mit 4 verschiedenen Motoren in der Luft halten.

Unerklärliche Unterschiede sollte man allerdings schon aufklären, damit 
nicht eingebaute Fehler nur irgendwie notdürftig umgangen werden.

Georg

von STK500-Besitzer (Gast)


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PaulHa123 schrieb:
> Hi, ich baue mir grade meine eigene Drohne und bin jetzt auf ein
> Problem
> gestoßen. Denn alle vier Motoren sollten eigentlich gleich stark laufen
> aber die zwei Motoren auf der einen Seite laufen stärker als die anderen
> zwei. Der Fehler kann eigentlich nicht im Code liegen. Ich hoffe jemand
> weiß was ich tuen kann. (Für mehr Informationen fragt mich einfach)

Hast du mal die Motoren durchgetauscht?
Dann würde es ja an den ESC liegen.

georg schrieb:
> Im Prinzip sollte jeder Motor einen Abgleich haben, so dass alle bei
> gleicher Ansteuerung gleich drehen, und dann greift die Lageregelung ein
> - aber man kann auch drauf verzichten und sich drauf verlassen, dass die
> Lageregelung die Unterschiede glattbügelt. Eine gute Lageregelung sollte
> selbst eine Drohne mit 4 verschiedenen Motoren in der Luft halten.

Bei meinem ersten Copter hatte der Händler die Empfehlung ausgesprochen, 
die ESC zu kalibrieren. Dazu habe ich mir ein Adapter gelötet, mit dem 
ich die (6) ESC an einem Empfänger-Kanal bereiben konnte (popelige 
Parallelschaltung). Dadurch hatte der Lageregler weniger zu tun.

von Stefan ⛄ F. (stefanus)


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georg schrieb:
> Das kann eigentlich nicht gut funktionieren, denn dann sind
> ja auch die Profile der Rotorblätter falsch.

Ich kenne das so, dass je nach Dreh-Richtung man zwei unterschiedliche 
Rotorblätter verwendet. Oft durch unterschiedliche Farben 
gekennzeichnet.

von Rolf M. (rmagnus)


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georg schrieb:
> Stefanus F. schrieb:
>> Ich wette, der
>> Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt
>> sie einfach nur anders herum an.
>
> Das kann eigentlich nicht gut funktionieren, denn dann sind ja auch die
> Profile der Rotorblätter falsch.

Man verwendet selbstverständlich unterschiedliche Propeller. Würde man 
den gleichen Propeller rückwärts laufen lassen, dann würde er ja auch 
Abtrieb statt Auftrieb produzieren. Das würde also nicht nur "nicht 
gut", sondern gar nicht funktionieren.

von georg (Gast)


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Rolf M. schrieb:
> Man verwendet selbstverständlich unterschiedliche Propeller

Stefanus F. schrieb:
> Ich wette, der
> Hersteller baut dazu nicht unterschiedliche Motoren, sondern schließt
> sie einfach nur anders herum an.

Wette verloren. Mehr wollte ich ja nicht sagen.

Georg

von Rolf M. (rmagnus)


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georg schrieb:
> Wette verloren. Mehr wollte ich ja nicht sagen.

Anscheinend kennst du den Unterschied zwischen einem Motor und einem 
Propeller nicht. Es können nämlich problemlos vier gleiche Motoren und 
trotzdem verschiedene Propeller verwendet werden.

von John P. (brushlesspower)


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Das Problem hier liegt weder an den Motoren, noch an den Propellern oder 
der Drehrichtung.

Die ESC'S werden wohl mit einerm Servosignal 1ms (Stopp) bis 2ms 
(Vollgas) angesteuert.
Wenn die ESC's nicht kalibriert sind startet der eine bereits bei 1050µs 
und der nächste erst 1070µs und der 3. vielleicht erst bei 1200µs.
Doof ist es aber wenn die Flight Control davon ausgeht das bei 1050µs 
alle motoren an sind.
Dann kann es bei "Abheben" dazu kommen das der Kopter kippt.

Wenn der Kopter aber erstmal in der Luft ist sollte die flightcontrol 
den rest ausregeln können.
Trotzdem sollten die ESC kalibriert werden.

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