Baust Du auch Copter ? Ich habe ein Flightcontrollerboard SPRACINGF3 mit einem Prozessor: STM32F303 CPU with 72 MHz und FPU and 256kB flash Speicher. Version DeLuxe mit Magnetometer und Barometer Aus China. An diesem Board will ich die folgenden Funktionen haben 1-8 1. Gyroskop, 2. Beschleunigungssensor, 3. Magnetometer, 4. Barometer, 5. GPS, 6. LED-stripe, 7. OSD, 8. Buzzer, Bis jetzt habe ich einige (viele) viele Varianten von Firmware SPRacingF3 durchprobiert und jetzt die Lust verloren. Ich habe die folgenden Software auf meinem PC laufen: Cleanflight, Baseflight. INAV, Betaflight, Bis jetzt habe ich noch keine Firmware für obiges Board gefunden die alle 8 Stück gleichzeitig unterstützt. Am schlechtesten ist GPS unterstützt. Welche Firmware habt ihr ausprobiert die alle 8 gleichzeitig unterstützen. Eine Variante fehlt immer. Bitte lesen Sie auch: https://github.com/betaflight/betaflight/issues/4415 https://www.drohnen-forum.de/index.php/Thread/13344-Richtige-Auswahl-beim-Flight-Controller-mit-GPS/?pageNo=2 jede Firmware CLI : Version "????????" sollte ein 16 Bit Wort haben: FFFF jede 1 bedeutet dieses Modul / Funktionen habe ich in der Flightcontroller Software installiert: aber manche Flightcontroller sehen so aus: 1111 hier sind also nur 4 Module von insgesammt 16 Modulen installiert, dann sehe ich gleich was faul ist.
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Mein Gehalt ist meine Rente. schrieb: > Baust Du auch Copter ? Nein. Ich halte es für grossen Blödsinn, einen Hubschrauber mit 4 Motoren, 4 Haltestangen und 4 Propellern (oder mehr) zu bauen wenn er so leicht wie möglich sein soll, bloss weil man zu blöd ist sonst die Flugdynamik richtig im Programm berechnen zu lassen. Echte Hubschrauber haben nicht ohne Grund 1 zentralen Propeller und nur 1 Heckrotor. Mich erinnert es an Roboterbauer, die Panzer bauen (2 Ketten oder 2 Räder und Stützrad) weil sie zu blöd sind, die Lenkwinkelgeometrie eines Autos in ihre Programmierung einfliessen zu lassen. > 3. Magnetometer, Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von hochstromdurchflossenen Leitungen. Man könnte höchstens messen wenn der Kopter gelandet ist. > 4. Barometer, Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von Luftbewegung die sogar geeignet ist ein Gewicht in die Luft zu heben. Man könnte höchstens messen wenn der Kopter gelandet ist.
Vielleicht solltest du dich an ein Copter-Forum wenden? Da wirst du eher jemanden finden, der sich gut auskennt. Vielleicht hier: https://fpv-community.de/
Naja, dein f3 Board ist mittlerweile schon nicht mehr so stark unterstützt. Standard ist mittlerweile f4, bzw der Trend geht zum f7. Do solltest vor einem Kauf auf Github nachschauen, ob deine gewünschten Funktionen im Target implementiert sind. Ansonsten kannst du dir auch deine eigene Version nach deinen Wünschen compilieren. Da gibt es schon diverse Anleitungen auf Youtube. Gruß, Daniel
Michael B. schrieb: > Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von Luftbewegung die sogar geeignet ist > ein Gewicht in die Luft zu heben. Man könnte höchstens messen wenn der > Kopter gelandet ist. Dann rechne mal aus, wie hoch bei einem Quadcopter der dynamische Einfluss auf den Druck bei einem zentral angebrachten Drucksensor ist. Bei der Sensorausstattung fehlt das Bodenabstandsradar.
Wolfgang schrieb: > Michael B. schrieb: >> Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von Luftbewegung die sogar geeignet ist >> ein Gewicht in die Luft zu heben. Man könnte höchstens messen wenn der >> Kopter gelandet ist. > > Dann rechne mal aus, wie hoch bei einem Quadcopter der dynamische > Einfluss auf den Druck bei einem zentral angebrachten Drucksensor ist. > > Bei der Sensorausstattung fehlt das Bodenabstandsradar. ... in meinen Gedanken habe ich es schon eingebaut.
Michael B. schrieb: > Mein Gehalt ist meine Rente. schrieb: >> Baust Du auch Copter ? > > Nein. Ich halte es für grossen Blödsinn, einen Hubschrauber mit 4 > Motoren, 4 Haltestangen und 4 Propellern (oder mehr) zu bauen wenn er so > leicht wie möglich sein soll, bloss weil man zu blöd ist sonst die > Flugdynamik richtig im Programm berechnen zu lassen. Echte Hubschrauber > haben nicht ohne Grund 1 zentralen Propeller und nur 1 Heckrotor. > Mich erinnert es an Roboterbauer, die Panzer bauen (2 Ketten oder 2 > Räder und Stützrad) weil sie zu blöd sind, die Lenkwinkelgeometrie eines > Autos in ihre Programmierung einfliessen zu lassen. > >> 3. Magnetometer, > > Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von hochstromdurchflossenen Leitungen. > Man könnte höchstens messen wenn der Kopter gelandet ist. > >> 4. Barometer, > > Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von Luftbewegung die sogar geeignet ist > ein Gewicht in die Luft zu heben. Man könnte höchstens messen wenn der > Kopter gelandet ist. Barometer: ja das stimmt das Barometer zappelt schon ohne Copter-in-Betrieb wie ein Kuhschwanz auf meinem Tisch.
Werner S. schrieb: > ja das stimmt das Barometer zappelt schon ohne Copter-in-Betrieb wie ein > Kuhschwanz auf meinem Tisch. Dann setz den mal in ein vertikales Röhrchen (Trinkhalm), so dass er die Wirbel von den Rotoren nicht direkt abbekommt oder pack ihn in eine Dose mit einem kleinen Loch, so dass die Dose als Tiefpass wirkt.
Bitte die https://www.mikrocontroller.net/user/conditions beachten. Nur ein "Pseudonym"/Benutzerkonto pro Thread.
>Ich halte es für grossen Blödsinn, einen Hubschrauber mit 4 >Motoren, 4 Haltestangen und 4 Propellern (oder mehr) zu bauen Ich halte es für keinen Blödsinn. Wie immer, je nach Anwendung. Coppter haben eine unschlagbar einfache um nicht zu sagen primitive Hardware. Alles Komponenten von der Stange. Keine Taumelscheiben, keine pitchvariablen heckrotoren und ohne Chrash quasi Null Verschleiß.
Rufus Τ. F. schrieb: > Bitte die https://www.mikrocontroller.net/user/conditions beachten. > > Nur ein "Pseudonym"/Benutzerkonto pro Thread. Ich weiß nicht wie plötzlich mein Benutzername zu "Mein Gehalt ist meine Rente" wurde. Dachte schon an einen kleinen Moderator Scherz.
Mimi Beaker schrieb: > Coppter haben eine unschlagbar einfache um nicht zu sagen primitive > Hardware. Natürlich, das ist aber auch der einzige Vorteil. > Alles Komponenten von der Stange. Das ergibt sich so, weil alle diese primitive Lösung bauen. Nachfrage und so. In den 1980gern gab es haufenweise seriöse echte Hubschraubermodellbausätze. Damals, als die Leute sich noch Mühe gaben...
Hallo
Michael B. - nein so trollt man nicht - zu direkt, zu durchschaubar.
Ein fortgeschrittener Troll macht das geschickter und mehr von "hinten
herum" das was du machst ist zu auffällig und funktioniert vielleicht
bei Ideologen und vor allem anderen, mehr emotionalen Themen.
Also: Lass es sein - das Popkorn wirst du leider liegen lassen müssen,
auch trollen will gelernt sein ;-)
Multikopter bieten einige einzigartige, oder nur teuer und mit viel
Training mittel Hubschrauber erreichbare Eigenschaften.
Leider wurde in jüngster Vergangenheit dank kleinlicher Gesetze und
einiger, sehr weniger "Vollidioten" ("Flughafenflieger", fliegen bei
großen und prominenten Ereignissen, Veröffentlichen von Videos von
Innenstadtflügen anstatt den Mantel des schweigens darüber zu lassen und
die Ergebnisse im engsten privaten Rahmen zu genießen ...) und
Sensationsgeiler Medien, und den typischen (?) Verhalten in den
deutschsprachigen Ländern (sehr ähnlich wie bei Google Street view) viel
an diesen schönen Hobby und hochinteressanten Möglichkeiten kaputt
gemacht wenn man Gesetzes treu fliegen und vor allem Filmen möchte. Es
gibt nicht langweiligeres als Videoaufnahmen von Acker oder den eigenen
Garten und nicht jeder Copterpilot hat Spaß am reinen Fliegen,
Kunstfliegen und Rennveranstaltungen.
Copter Freund
Michael B. schrieb: > Echte Hubschrauber > haben nicht ohne Grund 1 zentralen Propeller und nur 1 Heckrotor. Du vergisst, dass ein echter Hubschrauber zusätzlich eine kollektive und eine zyklische Blattverstellung braucht. Das macht ein Quadkopter per Programm durch Steuerung der Einzelrotoren. Denn Aufwand für den Heckrotor kann er sich ganz schenken, weil sich die Drehmomente der 4 Rotoren gegenseitig aufheben.
Richtig. Gewichtstechnisch spart man sich einiges, wie z.B. die ganzen Servos, Heckrotorwelle, Getriebe. Und ein Quadrocopter ist regelungstechnisch eher komplizierter als ein Helicopter, der - wenn man die klassische Bell/Hiller-Steuerung verwendet, ganz ohne Software auskommen kann. Man wird also kaum auf einen Quadrocopter ausweichen, weil einem die Software bei Heli zu kompliziert wäre. Tatsächlich war das das, was an den ersten Quadrocoptern besonders fasziniert hat: Dass man die Software so weit im Griff hat, um die Dinger sauber steuern zu können. Die Helis hatten zu der Zeit noch gar keine Software an Bord.
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Rolf M. schrieb: > Und ein Quadrocopter ist regelungstechnisch eher komplizierter als ein > Helicopter Leider Nein, sonst würden alle Hubschrauber mit Elektroink fliegen. Es reichen nicht mal partielle Differentialgleichungen um den echten Hubi regelungstechnisch zu beherrschen. Rolf M. schrieb: > Gewichtstechnisch spart man sich einiges, wie z.B. die ganzen > Servos, Heckrotorwelle, Getriebe. Auch wenn man das einbezieht ist 1 Motor (und Heckrotor) leichter als 4 Motoren an deren Auslegern, und hat auch noch den besseren Wirkungsgrad. Wenn Hobbybastler natürlich schon mit der Taumelscheibe überfordert sind... echte Ingenieure beherrschen die seit 1910.
Michael B. schrieb: > Rolf M. schrieb: >> Und ein Quadrocopter ist regelungstechnisch eher komplizierter als ein >> Helicopter > > Leider Nein, sonst würden alle Hubschrauber mit Elektroink fliegen. Tun sie heute ja nahezu alle. Aber wie ich ja geschrieben hab und du so schön weggeschnitten hast, hab ich mich auf Helis mit Bell/Hiller-Steuerung bezogen, wo man gar keine Software braucht. > Rolf M. schrieb: >> Gewichtstechnisch spart man sich einiges, wie z.B. die ganzen >> Servos, Heckrotorwelle, Getriebe. > > Auch wenn man das einbezieht ist 1 Motor (und Heckrotor) leichter als 4 > Motoren an deren Auslegern, Soviel Unterschied wird zwischen einem großen und vier kleinen Motoren nicht sein. Nur die Leistungssteller werden da zusätzliches Gewicht bringen. Und der Heli hat zumindest mal auch einen Ausleger und braucht noch ein stabiles Chassis (neben wie gesagt Getriebe, Rotorwelle, Kopfmechanik, Heckwelle+Umlenkgetriebe und Servos). > und hat auch noch den besseren Wirkungsgrad. Der Motor eher nicht, aber der Rotor, zumindest im Schwebeflug. Dafür geht ein nicht unerheblicher Teil der Leistung im Heckrotor verloren.
@Mein Gehalt ist meine Rente. (Gast) >Bis jetzt habe ich noch keine Firmware für obiges Board gefunden die >alle 8 Stück >gleichzeitig unterstützt. Am schlechtesten ist GPS unterstützt. >Welche Firmware habt ihr ausprobiert die alle 8 gleichzeitig >unterstützen. >Eine Variante fehlt immer. Was vermisst Du bei iNav? @ Michael B. (laberkopp) >Mein Gehalt ist meine Rente. schrieb: >> Baust Du auch Copter ? >Nein. Ich halte es für grossen Blödsinn, einen Hubschrauber mit 4 >Motoren, 4 Haltestangen und 4 Propellern (oder mehr) zu bauen wenn er so >leicht wie möglich sein soll, bloss weil man zu blöd ist sonst die >Flugdynamik richtig im Programm berechnen zu lassen. Echte Hubschrauber >haben nicht ohne Grund 1 zentralen Propeller und nur 1 Heckrotor. >Mich erinnert es an Roboterbauer, die Panzer bauen (2 Ketten oder 2 >Räder und Stützrad) weil sie zu blöd sind, die Lenkwinkelgeometrie eines >Autos in ihre Programmierung einfliessen zu lassen. Leidest Du schon an Altersstarrsinn o.ä.? Oder ideologischem Wahnsinn? Naja, eben ein Laberkopp, der ohne Sinn und Verstand herumlabert ... Ich habe mich auch schon immer gefragt, warum die Leute immer Halma, Mensch ärgere dich nicht, Schach, .... spielen. Total sinnlos ... >> 3. Magnetometer, >Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von hochstromdurchflossenen Leitungen. >Man könnte höchstens messen wenn der Kopter gelandet ist. Wer schreibt von hochstromdurchflossenen Leitungen? Und mit Landung hat das nichts zu tun. Auserdem sind hochstromdurchflossenen Leitungen nur in der Nähe (paar Meter) ein Problem. >> 4. Barometer, >Macht ja wohl 0 Sinn in der Nähe von Luftbewegung die sogar geeignet ist >ein Gewicht in die Luft zu heben. Man könnte höchstens messen wenn der >Kopter gelandet ist. Hmm, ehrlich - Du hast keinerlei Ahnung von dieser Materie @Daniel (Gast) >Naja, dein F3 Board ist mittlerweile schon nicht mehr so stark >unterstützt. Standard ist mittlerweile f4, bzw der Trend geht zum f7. Bis jetzt macht das F3 doch alles mit. Oder? @Werner S. (wernertrp) >Barometer: >ja das stimmt das Barometer zappelt schon ohne Copter-in-Betrieb wie ein <Kuhschwanz auf meinem Tisch. Das Ding zappelt zwar im Bereich von dm, aber die Feinregelung wird durch den Beschleunigungssensor erledigt. @Mimi Beaker (Gast) >>Ich halte es für grossen Blödsinn, einen Hubschrauber mit 4 >>Motoren, 4 Haltestangen und 4 Propellern (oder mehr) zu bauen >Ich halte es für keinen Blödsinn. Wie immer, je nach Anwendung. >Coppter haben eine unschlagbar einfache um nicht zu sagen primitive >Hardware. Alles Komponenten von der Stange. >Keine Taumelscheiben, keine pitchvariablen heckrotoren und ohne Chrash >quasi Null Verschleiß. Naja, das ist ja gerade der Reiz bei den Helis. Aber deswegen die Multicopter runterzumachen grenzt ja schon geister Begrenztheit. Ob das von der Stange ist, ist eher egal. Aber die fehlende Mechanik ist ja gerade der Fortschritt gegenüber den Helis. @Rufus Τ. F. (rufus) (Moderator) Benutzerseite >Bitte die https://www.mikrocontroller.net/user/conditions beachten. >Nur ein "Pseudonym"/Benutzerkonto pro Thread. Dann würde ich aber die beiden gleich benennen. @Michael B. (laberkopp) >Mimi Beaker schrieb: >> Coppter haben eine unschlagbar einfache um nicht zu sagen primitive >> Hardware. >Natürlich, das ist aber auch der einzige Vorteil. >> Alles Komponenten von der Stange. >Das ergibt sich so, weil alle diese primitive Lösung bauen. Nachfrage >und so. In den 1980gern gab es haufenweise seriöse echte >Hubschraubermodellbausätze. Damals, als die Leute sich noch Mühe >gaben... Aber Du weist, was der Unterschied zu heute ist? Früher gab es Feuer zum Lichtmachen, warum nehmen wir inzwischen LEDs? @ Michael B. (laberkopp) >Rolf M. schrieb: >> Und ein Quadrocopter ist regelungstechnisch eher komplizierter als ein >> Helicopter >Leider Nein, sonst würden alle Hubschrauber mit Elektroink fliegen. Es >reichen nicht mal partielle Differentialgleichungen um den echten Hubi >regelungstechnisch zu beherrschen. Leider doch. Was willst Du mit partieller Differentialgleichungen? >Rolf M. schrieb: >> Gewichtstechnisch spart man sich einiges, wie z.B. die ganzen >> Servos, Heckrotorwelle, Getriebe. >Auch wenn man das einbezieht ist 1 Motor (und Heckrotor) leichter als 4 >Motoren an deren Auslegern, und hat auch noch den besseren Wirkungsgrad. Nö. >Wenn Hobbybastler natürlich schon mit der Taumelscheibe überfordert >sind... >echte Ingenieure beherrschen die seit 1910. Es gibt unterschiedliche Ingenieure - Du bist tellerrandbegrenzt .... @ Rolf M. (rmagnus) >> und hat auch noch den besseren Wirkungsgrad. >Der Motor eher nicht, aber der Rotor, zumindest im Schwebeflug. Dafür >geht ein nicht unerheblicher Teil der Leistung im Heckrotor verloren. Klar - ein größerer Rotor hat tendenziell einen besseren Wirkungsgrad, aber die ganze Mechanik fordert auch so ihre Energie ...
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Jens G. schrieb: > Leider doch. Was willst Du mit partieller Differentialgleichungen? Ausrechnen, welchen Effekt eine Blattverstellung bei einem konventionellen Helikopter auf die Fluglage hat, damit man Lagefehler gezielt korrigieren kann. Reicht aber nicht wegen dem gyroskopischen Effekt des Rotors, die Rechenformeln übersteigen partielle Integration. Der mangelnde Verstand ist ganz auf deiner Seite, wie nicht anders zu erwarten war nach dem Intro: Jens G. schrieb: > Leidest Du schon an Altersstarrsinn o.ä.? Oder ideologischem Wahnsinn? > Naja, eben ein Laberkopp, der ohne Sinn und Verstand herumlabert ...
> Denn Aufwand für den Heckrotor kann er sich ganz schenken, weil sich die
Drehmomente der 4 Rotoren gegenseitig aufheben.
Naja. So einfach ist es nicht, so einfach tun die das nicht. Aber ja. Es
ist so machbar. Bedeutet es wird einiges an Arbeit sein. Eine
Ungleichheit zwischen Linksrum & Rechtsrum laesst den Copter drehen.
Jetzt moechte man aber eine Kurve fliegen, und die beiden bringen nicht
denselben Auftrieb ...
Clonosoft schrieb: > Jetzt moechte man aber eine Kurve fliegen, und die beiden bringen nicht > denselben Auftrieb ... Deswegen hat man ja vier und setzt die mit gleicher Laufrichtung quasi über Kreuz ein.
@Clonosoft (Gast) >> Denn Aufwand für den Heckrotor kann er sich ganz schenken, weil sich die >>Drehmomente der 4 Rotoren gegenseitig aufheben. >Naja. So einfach ist es nicht, so einfach tun die das nicht. Aber ja. Es >ist so machbar. Bedeutet es wird einiges an Arbeit sein. Eine >Ungleichheit zwischen Linksrum & Rechtsrum laesst den Copter drehen. >Jetzt moechte man aber eine Kurve fliegen, und die beiden bringen nicht >denselben Auftrieb ... Im mechanischen Sinne ist der Aufbau kein großer Aufwand, nur regelungstechnisch. Das ist eigentlich nur Software, und geht ganz gut. Ist bei Helis auch nicht komplizierter, wie die vielen billigen Heli-Spielzeuge beweisen.
Den Heli und seinen Steuermann möcht ich gerne mal sehen der einen Quadcopter beim FPV Race schlägt.
Hi, schau dich mal nach multiwi um. Die unterstützen zumindest alle Sensoranforderungen. Allerdings musst du dich schon ein wenig in die FW einarbeiten. Ich habe mir damals noch einige Zusatzfunktionen dazu programmiert. Gruß.
Georg X. (schorsch666) schrieb: >Hi, >schau dich mal nach multiwi um. Naja, eigentlich hat er schon iNav genannt, was alles erfüllt. Bis jetzt ist immer noch nicht klar, was dem TO da von den 8 genannten Punkten angeblich noch fehlt. Von schlechter GPS-Unterstützung kann da inzwischen auch nicht mehr die Rede sein, denn das war gegenüber Base/Cleanflightt einer der Hauptpunkte, weshalb überhaupt iNav entstand. Und das alles funktioniert auch mit einem F3-Board (gleichzeitig). Ok, vielleicht vielleicht fehlen dem TO ja irgendwelche ganz speziellen GPS-Features, die er wohl bis jetzt nicht genannt hat (bis auf ein paar gehaltlose Updates ist von ihm ja nichts mehr gekommen)
Jens G. schrieb: > @Clonosoft (Gast) > >>> Denn Aufwand für den Heckrotor kann er sich ganz schenken, weil sich die >>>Drehmomente der 4 Rotoren gegenseitig aufheben. > >>Naja. So einfach ist es nicht, so einfach tun die das nicht. Aber ja. Es >>ist so machbar. Bedeutet es wird einiges an Arbeit sein. Eine >>Ungleichheit zwischen Linksrum & Rechtsrum laesst den Copter drehen. >>Jetzt moechte man aber eine Kurve fliegen, und die beiden bringen nicht >>denselben Auftrieb ... > > Im mechanischen Sinne ist der Aufbau kein großer Aufwand, nur > regelungstechnisch. Das ist eigentlich nur Software, und geht ganz gut. > Ist bei Helis auch nicht komplizierter, wie die vielen billigen > Heli-Spielzeuge beweisen. Die billigen Helis kann man doch kaum in der Luft halten... Man bekommt für 200€ eine Drohne die bei losgelassenem Steuer, selbstständig die Höhe und einigermaßen gut auch bei leichtem Wind die Position hält. Gibt es Modellhubschrauber dieser Preiskategorie die das können?
Michael B. schrieb: > Mich erinnert es an Roboterbauer, die Panzer bauen (2 Ketten oder 2 > Räder und Stützrad) weil sie zu blöd sind, die Lenkwinkelgeometrie eines > Autos in ihre Programmierung einfliessen zu lassen. Ich habe jahrelang an Roboterwettwerben teilgenommen. Wo warst du da? Wo war dein Roboter mit normaler Lenkung der alle anderen in den Schatten gestellt hat? Ich würde gerne mal sehen wie du damit gegen einen verhassten "Panzer" antrittst und wie du dich da so schlägst.
Alex G. schrieb: > Man bekommt > für 200€ eine Drohne die bei losgelassenem Steuer, selbstständig die > Höhe und einigermaßen gut auch bei leichtem Wind die Position hält. > Gibt es Modellhubschrauber dieser Preiskategorie die das können? Das macht aber nur die ersten 2 Wochen Spaß. Danach will man eine die bei losgelassenem Knüppel die momentane Fluglage hält und die Knüppelstellung die Winkelgeschwindigkeit (nicht den absoluten Winkel!) um die jeweilige Achse vorgibt. Dann hat man auch keine Verwendung für das Accelerometer mehr und auch nicht mehr für das GPS. Nur noch den Kreisel um die Winkelgeschwindigkeiten zu bestimmen und zu regeln und die Fluglage zu stabilisieren. Also in etwa der Steuerung eines rein mechanischen Helikopters nachempfunden bei dem die Kreiselkräfte des Rotors und der Stabilisierungsstange und die Taumelscheibe das selbe rein mechanisch erledigen. Erst mit so einem Multicopter fängt es dann an wirklich Spaß zu machen und erst damit kann man dann wirklich vernünftig fliegen und nicht nur unbeholfen rechtwinklig auf einem kartesischen Koordinatensystem herum eiern wie ein Rentner im elektrischen Krankenfahrstuhl: https://www.youtube.com/watch?v=1JjsR7CfRqY https://www.youtube.com/watch?v=6KG0_I2h8PM
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