Servus, mein Team und ich bauen gerade einen "Sumo-Bot". Zur Abtastung wird der HC-SR04 Ultraschall Sensor verwendet. Da wir wissen, dass unsere Gegner diesen ebenfalls verwenden, habe ich mich gefragt, ob es denn halbwegs einfach möglich ist den gegnerischen Sensor zu stören, indem man mit einem zweiten Sensor die Abtastfrequenz des Sensors in Richtung Gegner schießt und dieser einfach zu viele Daten empfängt, sodass er fehlerhaft reagiert? Im selben Zug stellt sich mir dann natürlich die Frage, inwiefern beeinträchtigen sich die Sensoren gegenseitig allgemein, wenn beide Roboter mit dem Selben Sensor, also auch der selben Abtastfrequenz arbeiten? Danke im Voraus!
Na klar stören die sich gegenseitig. Um das zu verhindern, bräuchtest du einen mit anderer Frequenz (Quarz und Schallwandler austauschen).
Dominik D. schrieb: > Im selben Zug stellt sich mir dann natürlich die Frage, inwiefern > beeinträchtigen sich die Sensoren gegenseitig allgemein, wenn beide > Roboter mit dem Selben Sensor, also auch der selben Abtastfrequenz > arbeiten? Da diese Sensormodule fast alle nach dem Puls-Echo-Verfahren arbeiten, stören sie sich grundsätzlich auch gegenseitig. Das Funktionsprinzip ist folgendes: Der Sensor schickt einen Puls los und wartet bis das Echo eintrifft. Aus der Laufzeit und der bekannten Schallgeschwindigkeit berechnet er dann die Entfernung zum Hindernis. Wenn nun ein zweiter Sensor dazwischensendet, hält der erste dessen Chirp für sein Echo. Abhilfe: den Ultraschallpuls modulieren und über Korrelation prüfen ob das empfangene Echo die passende Signatur trägt.
Ja, das dachte ich mir eben. Habe eben nur leider keine Erfahrung mit Sensorik und gerade auch keine Möglichkeit das zu testen, deshalb die blöde Frage. Danke auf jeden Fall. Also kann ich einfach denselben Sensor verwenden und diesen rein nur senden lassen, um den gegnerischen Sensor zu stören, richtig?
Dominik D. schrieb: > Also kann ich einfach denselben Sensor verwenden und diesen rein nur > senden lassen, um den gegnerischen Sensor zu stören, richtig? Ja
soul e. schrieb: > Abhilfe: den Ultraschallpuls modulieren und über Korrelation prüfen ob > das empfangene Echo die passende Signatur trägt. Das bring mal dem Geber bei. So ein US-Wandler ist nicht sonderlich breitbanding. Falls der Gegner nicht absichtlich stört, d.h. gezielt auf empfangene US-Signale mit eigenen Bursts antwortet, reicht es vermutlich, etwas häufiger in unregelmäßigen Abständen zu messen und Ausreißer rauszuschmeißen.
Wie läuft denn das Spielchen ab? Da diese Module mit der gleichen (jedenfalls nicht unterscheid- baren) Ultraschallfrequenz und dem gleichen Ultraschall-Burst arbeiten, KANN die Suche des Gegners nur sicher funktionieren, wenn man den Trigger für die Ortungspulse nicht mit festem Zeitabstand macht, sondern (per Pseudo-Zufallszahl) den Abstand um +/-10..20% variieren lässt. In den zeitlichen Zwischenräumen zwischen den eigenen Ortungspulsen (+ Antwortzeit) kann man natürlich wild Dummy-Ortungspulse absenden, um den Gegner zu verwirren, oder zu "betäuben".. Bei der primitiven Technik ist das aber schnell ausgereizt, wenn der Gegner den gleichen Trick benutzt, oder wenn das Ortungsmodul bei höheren Abfrageraten nicht mitmacht... Empfangene Pulse vom Gegner verzögert zu "beantworten" bringt nix, weil der vorher schon das Echo von deinem Boot hat.
Stefanus F. schrieb: > Na klar stören die sich gegenseitig. > > Um das zu verhindern, bräuchtest du einen mit anderer Frequenz (Quarz > und Schallwandler austauschen). Das reicht? Die Rs und Cs am OpAmp sind doch Frequenzabhängig..
Jacko schrieb: > Empfangene Pulse vom Gegner verzögert zu "beantworten" bringt nix, > weil der vorher schon das Echo von deinem Boot hat. Wieso? Guck dir mal die Radar-Gleichung an, die gilt auch für US ;-) Man muss den Gegner schon verwirren, bevor er zu dicht dran ist. Insbesondere ein Stealth Boot sieht die gegnerischen US-Pulse lange bevor der Gegner ein auswertbares Echo empfängt. Der eigene Boot darf den anderen nur nicht zu dicht ran lassen ;-) Einen US-Transponder aufzubauen, wäre da kontraproduktiv.
Ich war vor vielen Jahren an einem Täuschgerät für Laserentfernungsmesser beteiligt. Man muss einen deutlich stärkeren Puls verzögert senden dann hält der Empfänger das erste Echo für eine Störung und wertet das zweite Echo als korrekt aus. Man darf es halt nicht übertreiben und muss im plausiblen Bereich bleiben.
Die Ultraschall Sender/Empfänger sind sehr schmalbandig, 1kHz neben den 40kHz sind die 20dB im Keller. Klimpernde Schlüssel machen Ultraschall ohne Ende. Damit habe ich in den 70ern die US Fernbedienungen plattgemacht und in den 90ern die Spezialisten, die 'professionelle' indoor Navigation mit Ultraschall vorführen wollten. Ging dann nicht ;)). Ultraschall is nich so gut. Cheers Detlef
> Volle (Gast) schrieb: > Man muss einen deutlich stärkeren Puls verzögert senden dann hält > der Empfänger das erste Echo für eine Störung und wertet das zweite > Echo als korrekt aus. Vollkommen verkehrt gedacht! Für den Preis ist da keine Logik drin: Nach dem Senden ist jedes 40 kHz-Signal im Empfänger "ein Echo", was nur als Logikpegel an den µC geliefert wird. Der gegnerische Programmierer müsste also so doof sein, auf verzögerte FAKE-Antworten zu warten, anstatt gleich das (mit deutlich größerer Wahrscheinlichkeit) ECHTE Echo zu nutzen...
Jacko schrieb: > Für den Preis ist da keine Logik drin: Für ein PRN PPM Muster hätte der eingebaute µC sich noch Zeit - aber wie so oft gilt: HW hui, SW pfui.
Dominik D. schrieb: > Zur Abtastung wird der HC-SR04 Ultraschall Sensor verwendet. Dann schau mal wie es funktioniert und ob Ihr überhaupt im Kegel der Auswertung Euch befindet um irgendeine störende Antwort zu erzeugen. https://www.mikrocontroller.net/attachment/218122/HC-SR04_ultraschallmodul_beschreibung_3.pdf
Wega (Gast) schrieb:
> Für ein PRN PPM Muster hätte der eingebaute µC sich(er?) noch Zeit
Hat er bestimmt, kann es bei dem Billig-Modul aber nicht ausgeben,
oder auswerten.
Ich kenne das Modul auch nicht, habe aber wenigstens interessehalber
mal in Datenblatt/Anleitung geguckt...
Und den Fragesteller interessiert es auch schon 2 Tage nicht mehr!
Tschüs!
Ist es dann wichtig welcher von den beiden Metallzylindern in welchen Zeigt?
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