Hallo! Bei einer Arbeit in der Schule möchte ich die axialen Winkeländernungen in Grad eines MPU 6050 auslesen Nun habe ich mich schon an die MPU 6050 Bibliothek gehalten und erhalte Beschleunigungswerte und Gyrowerte Wie komme ich nun aber auf Grad in Achse x und Achse y? Wäre schön wenn mir wer behilflich sein könnte. Sollten noch Unklarheiten sein was ich erreichen will, einfach fragen!
Gast
#5746484
Felix E. schrieb: > Wie komme ich nun aber auf Grad in Achse x und Achse y? Das Gyro liefert die Drehrate, also Winkeländerung pro Zeit. Um auf die Winkel zu kommen, musst du also ein Verfahren namens "Integration" anwenden. Absolute Winkel wirst du damit aber nur schlecht bestimmen können, weil der Nullpunkt nicht richtig stabil ist und dadurch der Wert, auch bei ruhendem Sensor, immer driftet.
Gast
#5746499
Felix E. schrieb: > Nun habe ich mich schon an die MPU 6050 Bibliothek gehalten und erhalte > Beschleunigungswerte und Gyrowerte > > Wie komme ich nun aber auf Grad in Achse x und Achse y? Dafür würde ich mir fertigen IMU-Code für den MPU6050 holen. Eine IMU wird meistens über ein Kalmanfilter gemacht. Das ist ziemlich heftige Mathematik ... hier ein Einstieg https://www.cbcity.de/das-kalman-filter-einfach-erklaert-teil-1
Gast
#5746504
Felix E. schrieb: > Wie komme ich nun aber auf Grad in Achse x und Achse y? Preisfrage: Ruhendes, oder bewegtes System? Wenn ruhendes, dann vergiss den Gyro, den brauchst du nicht.
Wolfgang schrieb: > Felix E. schrieb: >> Wie komme ich nun aber auf Grad in Achse x und Achse y? > > Das Gyro liefert die Drehrate, also Winkeländerung pro Zeit. > > Um auf die Winkel zu kommen, musst du also ein Verfahren namens > "Integration" anwenden. > > Absolute Winkel wirst du damit aber nur schlecht bestimmen können, weil > der Nullpunkt nicht richtig stabil ist und dadurch der Wert, auch bei > ruhendem Sensor, immer driftet. Es ist egal wenn der Wert ein wenig driftet. Es soll nur die Orientierung des MPU, welcher mittig in einem Modell-Spaceshutlle montiert ist, erfasst werden. Diese Winkel in x und y Achse sollen dann via MQTT an eine Hololens gesendet werden welche dann das Spaceshuttle in eben dieser gleichen Orientierung in einer AR Umgebung darstellt.
Test schrieb: > Felix E. schrieb: >> Nun habe ich mich schon an die MPU 6050 Bibliothek gehalten und erhalte >> Beschleunigungswerte und Gyrowerte >> >> Wie komme ich nun aber auf Grad in Achse x und Achse y? > > Dafür würde ich mir fertigen IMU-Code für den MPU6050 holen. Eine IMU > wird meistens über ein Kalmanfilter gemacht. Das ist ziemlich heftige > Mathematik ... hier ein Einstieg > https://www.cbcity.de/das-kalman-filter-einfach-erklaert-teil-1 Ich denke ein Kalman Filter wäre ein wenig zu heftig, geht das nicht mit einem Komplementärfilter einfacher? Wenn ja, wie funktioniert der?
Arduino Fanboy D. schrieb: > Felix E. schrieb: >> Wie komme ich nun aber auf Grad in Achse x und Achse y? > Preisfrage: > Ruhendes, oder bewegtes System? > > Wenn ruhendes, dann vergiss den Gyro, den brauchst du nicht. Das Spaceshuttle in dem der MPU montiert ist, ist wiederrum an einem Roboter (ABB 1600) montiert, welcher eben das Spaceshuttle in verschiedene Positionen rotiert, aber immer an der gleichen Stelle.
Beitrag #5747553 wurde von einem Moderator gelöscht.
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