Wozu die Polvorgabe wenn es um Zustandsraummodelle geht? Also zb möchte ich meiner Beobachtermatrix H oder meinem eigentlichen Zustandsregler R Pole vorgeben. Aber wieso macht man das? Es handelt sich ja um Wunscheigenwerte bzw pole, damit der geschlpossene Kreis ein Wunschwert annimmt. Aber wie gibt man diese Pole allgemein vor? Ich weiss das es sich allgemein um ein Reglerentwurfsverfahren handelt, aber ich kann doch nicht einfach irgendwelche Pole nach lust und laune vorgeben und schon ist mein System stabil.
Polstellen sagen etwas über das dynamische Verhalten aus. Und zwar kann man damit einstellen, wie schnell sich eine bestimme Größe auf ihren Endwert zubewegt(mal angenommen es gibt einen solchen Wert). Damit dein System (asymptotisch) stabil ist, müssen alle Polstellen das richtige Vorzeichen aufweisen. Welche konkreten Werte Sinn machen, hängt mit deinem System zusammen. Ein Kernkraftwerk lässt sich nunmal nicht so schnell einregeln wie die Drehzahl deines Akkuschraubers, weil es ein viel trägeres System ist. Grundsätzlich gilt nämlich: je schneller das Gesamtsystem werden soll, desto stärker muss dein Regler die Stellgröße anfahren und desto stärker fallen deine nichtmodellierten Effekte wie Nichtlinearitäten ins Gewicht. Beim Beobachter ist die "Regelung" nicht das Einstellen eines Ausgangswertes sondern das (zuverlässige) Schätzen der internen Zustände eines Systems. Die Mathematik dahinter ist die gleiche.
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mathiasx schrieb: > , aber ich kann doch nicht einfach irgendwelche Pole nach lust und laune > vorgeben und schon ist mein System stabil. Doch, das kannst Du. Du musst allerdings die physikalischen Randbedingungen einhalten, die Stellgrössen müssen in Rahmen bleiben. Wenn Dein Motor 30V kann darf der Regler nicht 300V wollen. Die Beobachterpole müssen schneller sein als die Pole des geschlossenen Kreises. Die beobachteten Zustandsgrössen müssen denen des geschlossenen Regelkreises voreilen. Cheers Detlef
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