Probabilistic Robotics - Thrun

pRob Gast #5967496
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Hallo!

Ich möchte mich ein bisschen weiterbilden. Der Autor Sebastian Thrun ist 
ja sehr bekannt und renommiert!?
Aus diesem Grund bin ich auf sein Buch
Probabilistic Robotics gestoßen.

Dieses soll laut Rezessionen eine gute Einführung in diverse 
Schätzverfahren liefern.

Ich habe die Idee eine Positionsbestimmung eines Roboters mithilfe von 
GPS, Odonetrie, evt IMU aufzubauen und möglichst genau hinzubekommen. 
Dazu gibts ja unter anderem den KalmanFilter welcher vom Prinzipellen 
Aufbau einen Luenberg Beobachter ähnelt.
Das ganze soll auf einem 32 -Controller (weiß noch nicht welchen) 
laufen, geschrieben in C.

Würde mich dieses Buch auf diesem Gebiet weiterhelfen? Oder habt ihr 
andere gute Einstiegsliteratur mit evtl praktischen 
Beispielen/durchgerechnete Aufgaben um die Theorie gleich anwenden zu 
können?
Es gibt viele Seiten Inn internet wo es dann aber eher oberflächlich 
beschrieben wird ( YouTube)
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Sepp Gast #5967509
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Hallo,
das Buch kenne ich an sich nicht.
Zum Kalman Filter - würde ich direkt Richtung unscented Kalman Filter 
gehen, da er auch für nichtlineare Systeme gut geeignet ist und selbst 
auf reduzierter Hardware gut in Echtzeit zu rechnen ist.
Dabei würde ich auf Primär Literatur zurückgreifen von Julier, Uhlmann, 
Wan etc.
Ansonsten gibt es auch viele CodeSnipplets im Internetz - leider oft in 
Python, was nicht 100%ig straightforward ist, wenn man dann auf µC will. 
Mit Micro Python habe ich keine Erfahrung - war damals glaube ich auch 
noch nicht verbreitet.

Zum Projekt an sich: ich halte das für sehr gut, ich meine ich habe in 
der Zeit als ich mir mit ähnlichen Methoden einen Staubsauger Roboter 
selbst gebastelt habe viel über die tatsächliche Anwendung der Methoden 
auf Hardware gelernt, die mir später im ersten Job als Feldingenieur 
auch noch geholfen haben.
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Horst Gast #5967544
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pRob schrieb:
> Der Autor Sebastian Thrun ist ja sehr bekannt und renommiert!?

Thrun ist mir noch bekannt als Vater von "Stanley", insofern Pionier des 
autonomen Fahrens. Danach war er imho bei irobot und weitere relevante 
Firmen.

pRob schrieb:
> Würde mich dieses Buch auf diesem Gebiet weiterhelfen? Oder habt ihr
> andere gute Einstiegsliteratur mit evtl praktischen
> Beispielen/durchgerechnete Aufgaben um die Theorie gleich anwenden zu
> können?

Weiß ich nicht. Aber was ich noch bzgl. Kalmanfilter und Luenberg 
Beobachter erinnere war das schmerzhafte Bestimmen von Kovarianzmatrix 
und störende Nichtlinearitäten. Viel Spaß!
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