Hey, ich programmiere schon etwas länger, habe Softwarearchitektur aber nie richtig "gelernt". Mein Vorgehen ist idR so, dass ich einen einen Timer einrichte, welcher in seiner gering priorisiertem ISR das Programm abarbeitet. Die nicht genutzte Zeit dümpelt er in while als idle rum. Bisher bin ich immer sehr gut damit gefahren (mache aber auch keine Raketenwissenschaft). Es handelt sich meist um Steuerungsaufgaben mit Zugriff auf Peripherie. Sofern möglich lasse ich diese autono per DMA arbeiten, sodass wenige Vordergrundrechnung notwendig ist. Die Zykluszeit lege ich anhand der Komplexität der Berechnung und der Notwendigkeit feste. Ich wehre mich immer noch gegen den Einsatz von zB freeRTOS weil ich meine Timings gerne selbst in der Hand habe. Was sagt ihr dazu?
Mache ich oft genauso. Ich verwende oft eine Kombination von Timer ISRs mit State Machines um den Programablauf im Time Slice Modus vollkommen unblockierend zu gewährleisten. Wenn man sich an diesen Programmierstil einmal gewöhnt hat, laufen solche Programme viel schneller als mit RTOS. Speziell bei bescheideneren uC lohnt sich das sehr. Die Programm Logik besteht dann nur noch aus Logik Evaluationen die die Funktionalität entsprechend steuern. Ist extrem zuverlässig und leicht erweiter- und veränderbar. Works for me!
Christian schrieb: > Was sagt ihr dazu? Das ist eine von mehreren gängigen Vorgehensweisen. Für mich spricht nichts generelles dagegen.
Christian schrieb: > ich programmiere schon etwas länger, habe Softwarearchitektur aber nie > richtig "gelernt". [..] > Was sagt ihr dazu? Hier genauso. Ich habe mal mit Nut/OS experimentiert, habe aber dann fast zwangsläufig (oder zwanghaft ;-) ) einen Systick-Timer programmiert. Am Schluß war es ein Mix aus Threads und diesem Timer als Hauptbestandteil. War weniger Sinn der Sache... Kompliziert wird es z.B. bei lwip ohne OS. Da kann man apps (z.B. sntp) erst nach Umschreiben nutzen, und viele Beispiele beziehen sich auf OS-gestützte Umgebungen. Da muß man etwas basteln.
Statemachines mit kooperativem Multitasking in der Main. Für alles was getimed laufen muss, einen systick Timer den diese Machines auswerten. Klar, nicht deterministisch, aber meist ist das auch egal.. Harte Echtzeit dann natürlich per ISR zb mit gesondertem Timer, ringbuffer die die Tasks befüllen etc..
Christian schrieb: > Die nicht > genutzte Zeit dümpelt er in while als idle rum. Wenn das heißt du lässt ihn in einer Schleife kreisen, dann kann man das je nach Prozessor und Aufgabe etwas verbessern. Man legt den Prozessor in eine Sleep-Modus und lässt ihn durch einen IRQ aufwecken wenn es wieder was zu tun gibt.
Christian schrieb: > Was sagt ihr dazu? Die Hauptschleife muss und sollte nicht leer sein. Nur Sachen die zu einer bestimmten Zeit stattfinden müssen, in deiner Timer-Routine, bzw. in davon abgeleiteten zeitlich seltener aufgerufenen Funktionen, superkurz, superschnell, ggf. sogar Assembler. Z.B. Anzeige Multiplex, Tastenabfragen, Schrittmotorpulse. Andere Interrupts (Pin-Change, ADC Wandler fertig, Serielle Schnittstelle Puffer leer) bekommen andere Interrupt-Funktionen, die jeweils schnell fertig sein sollten. Zeitunkritische Funktionen in der Programm-Hauptschleife, die kurzzeitig durchlaufen werden sollte (ich benutze sie meist zum zurücksetzen des Watchdog, es darf also keine Aktion länger as z.B. 1 sec dauern), und immer nur einen kleinen Job zu tun haben, sich aber an Variablen orientiert, die von den Interrupt-Routinen gesetzt werden. Prinzip Microsoft Windows: Das Programm läuft in der GetMessage Loop, die Hardware macht Interrupts und bedient die Puffer zwischen Programm und Interface, z.B. legt der Tastatur-Interrupt den Tastencode in einem Tastaturpuffer ab, inklusive Zeitstempel, und die nachfolgenden Routinen entnehmen daraus wenn benötigt, nicht mehr zeitsynchronisiert machen sie z.B. Umsetzung Tastencode in Zeichen, drücken und loslassen mit shift, all das ist nicht mehr zeitkritisch und wird vom Aufrufer, nicht der Interrupt-Routine gemacht.
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