Bluez mit Crosscompiler nutzen

Moin,
Ich würde gerne die Bluetooth-Schnitttstelle des Raspberry Pi Zero W mit 
Hilfe eines Crosscompilers in Betrieb nehmen.
Beides funktioniert für sich alleine.
Crosscompiler: Beitrag "Windows-Toolchain für RaspberryPi gesucht"
Bluetooth: http://people.csail.mit.edu/albert/bluez-intro/c404.html

Das Beispiel und ein weiteres habe ich auf dem Raspberry compiliert und 
laufen lassen.
Vom PC aus habe ich WiringPi verwendet, um ein Modellservo und eine LED 
anzusteuern. Die Applikation kopiere ich per SCP aufs das Rasberry Pi.

Jetzt würde ich die Servo-LED-Applikation gerne um die 
Bluetooth-Schnittstelle erweitern, scheitere aber an den notwendigen 
Header-Dateien und libs bzw. der Lagerorte auf dem Raspberry.
Auf der PC-Seite habe ich in einem Unterverzeichnis die 
"/usr"-Ordnerstruktur nachgebaut.

Ich habe gewisse Grundkenntnisse in Bezug auf Linux ("DOS-Befehle").
Mir fehlt einfach das Wissen, wie ich die "externen" (z.B. bluetooth) 
Dateien/-Libraries, die dem Compiler auf dem Raspberry Pi zur Verfügung 
stehen, auf den Windows-Rechner übertragen kann.

Bis jetzt habe ich immer irgenwelche fertigen IDEs zum Programmieren 
verwendet (Visual Studio, Keil µVision, AVR/AtmelStudio, Arduino).
Da musste ich mich meistens um nichts weiter kümmern.

Danke im Vorraus!