Debuggen mit VSCode und Cortex-Debug Extension

Zum debuggen diverser Cortex-M benutze ich mittlerweile am liebsten 
VSCode und die Cortex-debug Extension. Das funktioniert einigermassen 
gut, aber es gibt einige Unschärfen und Unterschiede bei den 
verschiedenen möglichen Interfaces.

BMP:
funktioniert schnell und gut, wenig Konfigaufwand weil die debug probe 
smart ist. Manchmal klemmt der gdb, will viel Speicher haben und startet 
dann nicht. Passiert recht selten, manchmal hilft mehrmals starten 
probieren, VScode neustart oder target ins Boot-ROM starten.
BMP benutze ich als Alternative Firmware auf einem billig STLink Clone, 
bei Boards mit integrierten STLink müsste man die Firmware 
umprogrammieren.

Stutil:
Habe den gleichen Code jetzt auf einem ST DISCO board getestet und 
wollte da den integrierten STLink V2 benutzen (Disco STM32F769NI). Dafür 
gibt es das texane/stutil. Code flashen geht sehr fix, aber steppen 
nicht richtig. Wenn ich auf einen BP laufe und dann mit step over über 
eine Funktion springen möchte passiert nix. Mit setp into lande ich in 
einem Interrupt Handler, da kann ich dann weiter steppen. Wenn ich Run 
ausführe lande ich wieder auf meinem BP. Ich muss den BP löschen und 
eine Zeile weiter setzen, dann kann ich da hinlaufen.
Das stutil das als Installversion vorliegt hat die Version 1.3.0, ich 
habe mühselig die 1.5.1 kompiliert aber das Verhalten bleibt gleich. 
Kann das irgendeine gdb Einstellung sein die anders ist? Ganz habe ich 
das stutil noch nicht durchschaut, hat das auch ein Stück gdb mit drin?

pyOCD:
funktioniert auch, aber seeehr lahm. Flashen langsam (wird 32 Bit 
Operation nicht unterstützt oder muss man das aktivieren?) und auch 
steppen ist sehr langsam. Für den F7 gibt es ein Problm das MCU .pack zu 
laden, ich hatte das aber schon vorher mal geladen und dann mit 
manuellen Eingriffen installiert bekommen. Auch pyOCD hat manchmal 
Startprobleme, ist auf der Github Seite auch dokumentiert. Dann ist erst 
ein flash erase nötig, ist bei 2 MB auch lästig.

openOCD:
hatte auch funktioniert, möchte ich aber wegen der MCU abhängigen Konfig 
in launch.json vermeiden.

jlink:
müsste auch funktionieren, aber man muss den integrierten STLink 
umprogrammieren. Und der jlink Treiber erinnert täglich daran das er 
gerne gekauft werden möchte, auch lästig.

Wie sind eure Erfahrungen, gibt es zu den genannten Problemen Lösungen?