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Forum: Mechanik, Gehäuse, Werkzeug Gibt es extra steife Zahnriemen?


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von Hans H. (hahi)


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Hallo,
Weiß jemand, ob es weniger elastische Zahnriemen als diese hier
https://www.maedler.de/product/1643/1616/zahnriemen-t-profil
gibt?

Der Grund für meine Frage:
Ich möchte einen Endschalter über die Stall-Detection meines 
Schrittmotortreibers realisieren. Das Problem dabei: der Motor fährt 
noch einige (Mikro-)Schritte weiter, bis er genug Widerstand „spürt“. 
Dadurch wird die Positionierung ungenauer.

Irgendeinen Tipp?
Danke!

von Hört sich gut an (Gast)


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Induktive oder optische Schalter

von MaWin (Gast)


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Natürlich gibt es steife Zahnriemen, z.B. aus Nylon, von 
Handabziehstartern für Kinderspielpropeller oder Kabelbindern bekannt.
Aber dein Problem ist offenkundig ein anderes. Deine Lösung führt nur zu 
mehr Ungenauigkeit.
Wenn der Schrittmotor stallt, dann heisst das,  dass er Schritte nicht 
mehr ausführt. Da hilft ein Gummiband genau gar nichts.
Übrigens ist StallGuard ziemlicher Scheiss.

von Hans H. (hahi)


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Hört sich gut an schrieb:
> Induktive oder optische Schalter

Opt. Schalter habe ich derzeit verbaut, möchte sie aber vermeiden. In 
meinem Setting funktioniert die Stall Detection im Prinzip gut, 
lediglich die Abweichung würde ich gerne ein wenig reduzieren. Je 
nachdem, wie der Motor mit den Vollschritt ankommt, gibt es Abweichungen 
von ca. 100 Microsteps (bei einer Auflösung von 128 MS pro Vollschritt. 
Wenn ich das auf ca. 50MS, also etwas weniger als einen halben 
Vollschritt reduzieren könnte, wäre ich schon glücklich;-)

von PENG (Gast)


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Warum setzt Du einen Schrittmotor ein, kannst aber die Ausführung der 
Schritte nicht garantieren?

Da steckt doch ein Designfehler drin. Den gilt es zu beheben. Alles 
andere ist hochgradiger Pfusch.

von Dr.Who (Gast)


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Das wird Mechanisch kaum gehen, weil der Riemen sich Temeraturabhängig
und Altersbedingt in den Eigenschaften verändert.
Über einen Endschalter einen Punkt präzise anzufahren und das
nachhaltig, ist praktisch ein Ding der Unmöglichkeit.
Da müsste optisch abgetastet und der Fehler raus
gerechnet werden. Bei einingen Druckern mit Steppern wird das
so auch gemacht. Für gewöhnlich bekommt man das aber selten mit.

von Georg (Gast)


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Hans H. schrieb:
> Irgendeinen Tipp?

Viaggra?

Die Konstruktion ist einfach Murks, so was kann man mit Jalousien 
machen, dafür reicht die Genauigkeit beim Blockieren, aber da nimmt man 
keine Schrittmotoren.

Georg

von Hans H. (hahi)


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Ich möchte mein Setting nochmal näher erläutern:

Im ursprünglichen Setting habe ich den Umkehrpunkt durch einen opt. 
Endschalter festgelegt. Das funktioniert sehr gut. Da die Achse keiner 
großen mechanischen Belastung ausgesetzt ist, spielt die Elastizität des 
Riemens hier keine große Rolle.

Das neue Setting sieht folgendermaßen aus:

Der Motor fährt den mechanisch definierten Endpunkt an, bis er stallt. 
Stall-Detection ist eigentlich nur notwendig, damit der Motor nicht ewig 
weiterfährt - muss aber garnicht SO genau funktionieren, dh. es kann 
auch zu Schrittverlusten von 1-2 Schritten kommen, weil ich einfach in 
dem Augenblick, in dem der Motor am mechan. Endpunkt angekommen bin, den 
Motor stoppe und die Microstep-Tabelle resette. Der Motor mechanisch am 
Ende angekommen ist und die Step-Tabelle resetted wurde, habe ich 
dadurch den Endpunkt  im Prinzip auf MS genau festgelegt. Das einzige 
Problem ist: Wenn der Motor genau oder kurz nach dem Zero-Crossing, also 
dem durchfahren des Nullpunktes zum Stillstand kommt, federt der 
Keilriemen die Achse etwas vom mechanischen Endpunkt weg, weil die 
Haltekraft in dem Moment niedriger ist als die Federkraft des 
Keilriemens. Wenn das ganze Setting etwas steifer wäre, müsste dieser 
Effekt viel geringer sein. Wenn ich das gleiche Setting ohne Keilriemen, 
also mit einer direkten Verbindung zwischen Stepper und Achse mache, 
funktioniert es wunderbar. Wie gesagt - Schrittverlust ist hier nicht 
das Thema, da die Schritte am mechanischen Endpunkt neu zu zählen 
beginnen...

von Hans H. (hahi)


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MaWin schrieb:
> Übrigens ist StallGuard ziemlicher Scheiss.

Wer oder was ist StallGuard?

von flip (Gast)


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Schrittverlust unter einem vollschritt zu detektieren ist nicht möglich.

von Walter T. (nicolas)


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Hans H. schrieb:
> federt der
> Keilriemen die Achse etwas vom mechanischen Endpunkt weg, weil die
> Haltekraft in dem Moment niedriger ist als die Federkraft des
> Keilriemens. Wenn das ganze Setting etwas steifer wäre, müsste dieser
> Effekt viel geringer sein.

Ich kenne Deinen Motor nicht, aber gefühlt *) dürfte die 
Drehmomentsteifigkeit zwischen Mikroschritten deutlich geringer als 
selbst der billigste GT2-Zahnriemen sein. Genauer als 
Halbschrittpositionen wird es eben nicht.

*) Das dürfte sich ja problemlos messen lassen.

: Bearbeitet durch User
von Andre (Gast)


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Hans H. schrieb:
> Der Motor fährt den mechanisch definierten Endpunkt an,

... der einen kleinen Endschalter trägt und so den Antrieb ca. 1mm vor 
dem harten Anschlag stoppt.

Wieso möchtest du diese Lösung nicht? Selbst ein simpler Mikroschalter 
mit Rollhebel kann präzise angefahren werden. Der dürfte sogar günstiger 
sein als ein steiferer Zahnriemen.
Falls der Anschlag verstellbar ist, bekommt der Schalter ein paar Meter 
PUR Leitung mit M12 Stecker und wandert einfach mit. Das ist 
millionenfach so bewährt.

von Walter T. (nicolas)


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Zu Deiner eigentlichen Frage: Da die Steifigkeit im Wesentlichen von der 
Riemenbreite abhängt, hilft jeder breitere Riemen. Aber meistens ist die 
Steifigkeit nicht das Problem. Eher das Zahnflankenspiel. Wenn es um 
Genauigkeit geht, würde ich HTD bevorzugen.

von Olaf (Gast)


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Es gibt auch Zahnriemen mit unterschiedlicher Elastizitaet.
Zum Beispiel ist es ein Unterschied ob das Nylon oder Stahl
im Riemen ist.
Allerdings denke ich auch das dies nicht das Problem der TOs loesst.

Olaf

von oszi40 (Gast)


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Olaf schrieb:
> Unterschied ob das Nylon oder Stahl

Nylon mit Stahleinlage ist zwar recht längenstabil, aber etwas 
Zahnflankenspiel bleibt spätestens am Wendepunkt. Deshalb würde ich 
etwas vorher einen Sensor anordnen. Damit wird der Anschlag nie erreicht 
und die Differenz interessiert kaum. |--------------->Sensor-----|Ende

von A. B. (sfalbuer)


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Für manche Anwendungen macht es Sinn auf einen Endabschalter zu 
verzichten, vor allem dann wenn es nicht um Genauigkeit geht. Das war 
auch schon lange Zeit vor so Späßen wie "Stall-Guard" möglich, z.B für 
die Goboräder in Moving Lights. Zur Referenzierung fuhren die Motoren so 
lange in eine Richtung dass der Anschlag auf jeden Fall erreicht wurde. 
Quick & Dirty, aber geht.

Es mag verlockend klingen, aber hast du tatsächlich mal mit dem 
Stall-Guard gearbeitet? Wirklich zuverlässig klappt das nicht und ist 
eine große Fummelei da es auch erst ab einer gewissen Geschwidikgeit 
funktioniert und von der Spuleninduktivität des Motors abhängt.. usw.

Ich schließe mich meinen Vorrednern an: Nimm einfach einen Schalter!

von Hans H. (hahi)


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Wie gesagt, ich habe bereits optische Endschalter verbaut, gerade WEIL 
ich weiß, dass die präziser funktionieren, ihr müsst mich nicht 
überreden, dies in Erwägung zu ziehen;-)

Worum es mir geht: Ich würde gerne herausfinden, was das Maximum an 
Zuverlässigkeit/Genauigkeit ist, das OHNE möglich ist, um dann für mich 
zu entscheiden, ob es für mich reicht. Dazu muss ich aber viele 
Parameter wie z.B. mechanische Steifigkeit, Motor-Strom, 
Geschwindigkeit, Erwärmung des Motors etc. berücksichtigen. Ich habe das 
so weit im Griff, aber eben nicht, was die Elastizität des Keilriemens 
betrifft.

StallGuard kenne ich nicht. Meine Erfahrungen sind wie folgt:

Zunächst verwendete ich diesen Treiber:

https://www.mouser.at/datasheet/2/308/AMIS-30543-D-278497.pdf

er hat einen Output, mit dem ich die Back EMF messen kann. Ich habe mir 
selbst einen Algorithmus programmiert, der das Stallen relativ 
verlässlich gemeldet hat, allerdings eher im Bereich "Hobby", was die 
Zuverlässigkeit betrifft.

Jetzt verwende ich diesen hier:

https://www.mouser.at/datasheet/2/389/l6470-954753.pdf

Der hat einen Algorithmus bereits eingebaut, ich muss nur den Threshold 
angeben, an dem er auslöst. Hat jemand hier Erfahrungen mit diesem 
Treiber? Also ich finde, das klappt schon verlockend gut. Für mich 
stellt sich nicht mehr die Frage, OB der Treiber das kann - es geht hier 
nurmehr um die Frage, was das Maximum an Genauigkeit ist, das ich 
"rauskitzeln" kann;-)


A. B. schrieb:
> Für manche Anwendungen macht es Sinn auf einen Endabschalter zu
> verzichten, vor allem dann wenn es nicht um Genauigkeit geht. Das war
> auch schon lange Zeit vor so Späßen wie "Stall-Guard" möglich, z.B für
> die Goboräder in Moving Lights. Zur Referenzierung fuhren die Motoren so
> lange in eine Richtung dass der Anschlag auf jeden Fall erreicht wurde.
> Quick & Dirty, aber geht.
>
> Es mag verlockend klingen, aber hast du tatsächlich mal mit dem
> Stall-Guard gearbeitet? Wirklich zuverlässig klappt das nicht und ist
> eine große Fummelei da es auch erst ab einer gewissen Geschwidikgeit
> funktioniert und von der Spuleninduktivität des Motors abhängt.. usw.
>
> Ich schließe mich meinen Vorrednern an: Nimm einfach einen Schalter!

von Hans H. (hahi)


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Danke, interessanter Aspekt. Ich denke, da hast du Recht - die 
Elastizität dürfte eher durch den Zahn als die Dehnung des Riemens 
gegeben sein. Meinst du, HTD bringt da eine Verbesserung gegenüber 
"normalen" Zahnriemen?

Walter T. schrieb:
> Eher das Zahnflankenspiel. Wenn es um
> Genauigkeit geht, würde ich HTD bevorzugen.

von Walter T. (nicolas)


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Hans H. schrieb:
> Meinst du, HTD bringt da eine Verbesserung gegenüber
> "normalen" Zahnriemen?

"Normal" sind diese Zahnriemen alle. T ist meistens das billigste Profil 
und für viele Fälle ausreichend. HTD ist auch noch sehr gut in 
verschiedenen Größen zu bekommen.

Hier gibt es eine Übersicht: 
https://www.optibelt.com/fileadmin/pdf/produkte/zahnriemen-pu/Optibelt-TH-Zahnriemenantriebe-Polyurethan.pdf, 
Form T auf Seite 18, HTD ein paar Seiten später.

Aber wenn ich nach meiner Meinung gefragt werde: Ich würde als erstes 
mal die Nachgiebigkeit des Schrittmotors zwischen Halbschritten grob 
messen und mit der des bisherigen Riemens in Vergleich setzen, bevor ich 
irgendetwas bestelle. Als Werkzeug reicht eine Schnur, ein Gewicht und 
eine Meßuhr.

: Bearbeitet durch User
von asfndf,.asuavfvnrui3 (Gast)


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von Olaf (Gast)


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> Für manche Anwendungen macht es Sinn auf einen Endabschalter zu
> verzichten, vor allem dann wenn es nicht um Genauigkeit geht.

DAs hab ich auch schon gemacht. Ist eine Super Loesung wenn man 
Servomotoren verwendet. Man faehrt dann einfach mit geringer 
Geschwindigkeit und schaut wann der Strom nach oben geht und die Encoder 
nichts neues melden. Aber bei Schrittmotoren? Die haben ja immer ihre 
Kraft und man hat keine Encoder und wenn die da gleich zu Anfang kurz 
vor Anschlag stehen dann tut das der Mechanik weh.

Schalter sind nach meiner Erfahrung kacke weil sie selbst nicht so genau 
sind. Wenn du drei mal gegen Einen Schalter faehrst dann sind die 
Unterschiede groesser wie die Elastizitaet im Zahnriemen, und wenn der 
Schalter erst mal 1Jahr alt ist dann ist es noch schlimmer. Aber gut, 
vielleicht gibt es irgendwo auch total gute Schalter die damit kein 
Problem haben....

Olaf

von Walter T. (nicolas)


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Olaf schrieb:
> Die haben ja immer ihre
> Kraft und man hat keine Encoder und wenn die da gleich zu Anfang kurz
> vor Anschlag stehen dann tut das der Mechanik weh.

Naja, wenn die Mechanik es nicht verkraftet, wenn der Schrittmotor 
langsam auf Block fährt, ist sie falsch ausgelegt. Generell ist es auch 
nicht grundsätzlich Pfusch, die Nullstellung zu finden, indem man auf 
Block fährt. Das hat jedes Diskettenlaufwerk so gemacht.

Ich bezweifle nur, daß es überhaupt möglich sein soll, eine größere 
Genauigkeit als Halbschrittabstand zu erzielen. Um genau zu sein, 
bezweifele ich sogar, daß besser als +/- ein Vollschritt zu erzielen 
ist, ohne den Anschlag sehr genau einzustellen. Ansonsten weiß ich zwar, 
wo der Schlitten mechanisch und elektrisch steht, aber nicht, wie viele 
Halbschritte er in die Gegenrichtung benötigt, bis er sich wieder 
bewegt.

: Bearbeitet durch User
von Hans H. (hahi)


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> Naja, wenn die Mechanik es nicht verkraftet, wenn der Schrittmotor
> langsam auf Block fährt, ist sie falsch ausgelegt.

Kein Problem in meiner Anwendung...


> ist, ohne den Anschlag sehr genau einzustellen. Ansonsten weiß ich zwar,
> wo der Schlitten mechanisch und elektrisch steht, aber nicht, wie viele
> Halbschritte er in die Gegenrichtung benötigt, bis er sich wieder
> bewegt.

Meinst du aufgrund der Elastizität des Anschlags oder der von dir 
erwähnten Nachgiebigkeit des Schrittmotors?

Ich habe die Erfahrung gemacht, dass sich der Schlitten manchmal vom 
mechanischen Anschlag minimal wegbewegt oder eben unter Spannung steht, 
je nachdem wie der Vollschritt des Motors beim Anschlag zu liegen kommt. 
Das lässt sich natürlich nicht prognostizieren. Daher möchte ich 
zusehen, dass dieser Effekt möglichst gering ausfällt. Ich gehe davon 
aus, dass dieser Effekt stärker ist, wenn elastische Bauteile im Spiel 
sind. Aber du bist der Meinung, die Nachgiebigkeit des Motors selbst 
spielt hier auch eine Rolle?

von Walter T. (nicolas)


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Hans H. schrieb:
> Meinst du aufgrund der Elastizität des Anschlags oder der von dir
> erwähnten Nachgiebigkeit des Schrittmotors?

Die Elastizität des Anschlags hast Du zusätzlich. Glücklicherweise 
kannst Du die ja so auslegen, wie Du magst (auch wenn ich auch da gerne 
elastische Komponenten habe).

Zum Verständnis, was ich meine, habe ich ein Bild im Anhang aus dem Netz 
geklaut und Zahlen hineingemalt. Es sind nur Halbschritte, aber das 
Prinzip ist bei Mikroschritt gleich.

Für eine elektrische Umdrehung sind acht Halbschritte erforderlich. Erst 
dann stehen sich die Polpaare wieder gleich gegenüber. Nehmen wir mal 
an, Dein Anschlag liegt zwischen Position 5 und 6. Wenn Du gegen den 
Anschlag fährst, bist Du mechanisch an einer Position 5 *). Elektrisch 
bist zu irgendwo zwischen 1 und 8.

Wieviele Halbschritte dauert es dann, bis der Motor dann wieder in die 
andere Richtung fährt? Antwort: Es kommt darauf an. Steht er elektrisch 
zufällig in einer 5, keinen. Steht er in einer 8 wahrscheinlich drei. 
Wie sieht es bei 1 bis 4 aus? Das ist unabsehbar. Nehmen wir eine 4: 
Entweder er "fällt" zufällig, z.B. auch unterstützt durch die 
Stromabsenkung im Stillstand oder die Elastizität des Anschlags oder 
durch die Mondphase, direkt in die 4 und braucht -1 Schritt. Elektrisch 
liegt die Position recht nah. Oder zufällig nicht, dann sind es noch 
satte 8 Halbschritte.

Sprich: Damit Dein Vorhaben paßt, mußt Du den Anschlag und die 
elektrische Stop-Position genau aufeinander abstimmen, sonst hast Du 
eine Unsicherheit von vier Vollschritten (in meinen oberen Posts hatte 
ich einen Denkfehler und den Fehler nur auf die Hälfte geschätzt).


*) Hier spielt noch die Nachgiebigkeit des Anschlags herein. Sie kann 
den Motor sogar zusätzlich in eine andere Position zurückdrücken, sobald 
das Feld ansynchron geworden ist.

: Bearbeitet durch User
von L. H. (holzkopf)


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Hans H. schrieb:
> Das einzige
> Problem ist: Wenn der Motor genau oder kurz nach dem Zero-Crossing, also
> dem durchfahren des Nullpunktes zum Stillstand kommt, federt der
> Keilriemen die Achse etwas vom mechanischen Endpunkt weg, weil die
> Haltekraft in dem Moment niedriger ist als die Federkraft des
> Keilriemens. Wenn das ganze Setting etwas steifer wäre, müsste dieser
> Effekt viel geringer sein. Wenn ich das gleiche Setting ohne Keilriemen,
> also mit einer direkten Verbindung zwischen Stepper und Achse mache,
> funktioniert es wunderbar. Wie gesagt - Schrittverlust ist hier nicht
> das Thema, da die Schritte am mechanischen Endpunkt neu zu zählen
> beginnen...

Hans H. schrieb:
>> Naja, wenn die Mechanik es nicht verkraftet, wenn der Schrittmotor
>> langsam auf Block fährt, ist sie falsch ausgelegt.
>
> Kein Problem in meiner Anwendung...

Wenn mit abruptem Anhalten keine sonstigen Massenprobleme einhergehen, 
könntest Du evtl. auch eine (zusätzliche) Magnetbremse einbauen, die 
entweder direkt den Zahnriemen blockiert oder auch indirekt, z.B. per 
"Bremsscheibe" an der angetriebenen Achse, den gewünschten Stillstand 
erzwingt.

Wäre diese Möglichkeit grundsätzlich mit Deiner Schrittzählung 
vereinbar?

von Hans H. (hahi)


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Mein Gedanke war eher, das Setting zu vereinfachen, aber danke für den 
kreativen Input;-)

> Wenn mit abruptem Anhalten keine sonstigen Massenprobleme einhergehen,
> könntest Du evtl. auch eine (zusätzliche) Magnetbremse einbauen, die
> entweder direkt den Zahnriemen blockiert oder auch indirekt, z.B. per
> "Bremsscheibe" an der angetriebenen Achse, den gewünschten Stillstand
> erzwingt.
>
> Wäre diese Möglichkeit grundsätzlich mit Deiner Schrittzählung
> vereinbar?

von Hans H. (hahi)


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Nochmals danke für deine Hilfe.

Ich habe mir jetzt eine Vorrichtung mit Fein-Stellschraube gebastelt, wo 
ich den Motor an beliebiger Stelle hart blockieren kann. Es hat sich 
tatsächlich herausgestellt, dass auch ohne Elastizität kein 
verlässliches Ergebnis möglich ist. Ich habe zwar nur Abweichungen 
innerhalb eines Vollschrittes feststellen können, aber auch das ist zu 
ungenau. Wenn ich mittels Feinstellschraube einen Punkt festlege, an dem 
die elektrische Position stabil ist, kann ich dieses Ergebnis fast auf 
Mikroschritt genau bei jeder Wiederholung erreichen. Das der Grund, 
weshalb ich ursprünglich davon ausging, dass es bei unelastischem Stop 
des Motors sehr verlässlich ist.
Das Problem dabei: Wenn sich im Laufe der Zeit/durch Temperatur der 
Keilriemen oder das Verhalten des Motors geringfügig ändert, kann sich 
diese stabile Position verschieben und man müsste mit der Stellschraube 
nachjustieren.

Mein Fazit daher leider:

1. Es ist möglich, eine verlässliche Stall-Detection auf einen 
Vollschritt genau hinzubekommen
2. Wenn es noch genauer sein soll, müsste man für jede mögliche 
mechanische bzw. elektrische Veränderung einen genauen 
Kompensations-Algorithmus haben, was in der Praxis vermutlich in den 
meisten Fällen nicht möglich sein wird.

Für mich scheidet das Verfahren also leider endgültig aus. Ich kehre zu 
meinem ursprünglichen Setting mit Lichtschranken zurück und freue mich, 
wie verlässlich es doch funktioniert:-)

Danke für Eure Mitarbeit!


Walter T. schrieb:
> Sprich: Damit Dein Vorhaben paßt, mußt Du den Anschlag und die
> elektrische Stop-Position genau aufeinander abstimmen, sonst hast Du
> eine Unsicherheit von vier Vollschritten (in meinen oberen Posts hatte
> ich einen Denkfehler und den Fehler nur auf die Hälfte geschätzt).

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