1 | #include <avr/io.h>
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2 | #include <avr/interrupt.h>
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3 |
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4 | #define XTAL 16000000 // Frequenz des Arduino
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5 | #define Phase_A (PINB & 1<<PB0) // PIN8 als Pin1 des Drehencoders
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6 | #define Phase_B (PINB & 1<<PB1) // PIN9 als Pin2 des Drehencoders
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8 | byte tflags = 0x00; // Übersicht der Eingangssignale (Global)
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9 | byte jflags = 0x00; // Übersicht der zu erledigen Jobs (Global)
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10 | byte sflags = 0x00; // Übersicht der verschiedenen Stati (Global)
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12 | volatile int8_t enc_delta; // Variable zur Speicherung der Encoder Richtung (Global)
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13 | static int8_t last; // Variable zur Speicherung des letzten Encoder Wertes (Global)
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15 | ISR(TIMER2_COMPA_Vect) // Interrupt Service Routine Timer2
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16 | {
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17 | int8_t neu = 0, diff;
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18 | if(Phase_A)
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19 | {
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20 | neu = 3;
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21 | PORTB ^= (1<<PB2); //Testausgang toggeln, Anzeige PinA
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22 | }
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23 | if(Phase_B)
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24 | {
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25 | neu ^= 1;
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26 | PORTB ^= (1<<PB3); //Testausgang toggeln, Anzeige PinB
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27 | }
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28 | diff = last - neu;
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29 | if(diff & 1) // prüfen ob ein Schritt vom Encoder aufgelaufen ist
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30 | { // wenn eine Änderung aufgelaufen ist
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31 | last = neu; // neuen Encoderzustand speichern
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32 | enc_delta += (diff & 2) -1; // Drehrichtung bestimmen und enc_delta anpassen
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33 | }
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34 | }
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35 | int8_t encoder_einlesen(void) // Funktion zum periodischen Einlesen der Encoderschritte
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36 | {
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37 | int8_t val;
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38 |
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39 | cli(); // globale Interruptfreigabe sperren
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40 | val = enc_delta;
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41 | enc_delta = 0; // Schrittänderung an die main-Funktion zurückgeben
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42 | sei(); // globele Interruptfreigabe setzen
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43 | return val; // Inhalt von val an die main Funktion zurückgeben
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44 | }
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45 |
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46 |
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47 | void setup()
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48 | {
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49 | Serial.begin(9600);
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50 | /*
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51 | // I/O Pins initialisieren
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52 | DDRB = 0x0C; // PORTB Pins als Input
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53 |
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54 | // Timer1 als PWM initialisieren
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55 | TCCR1A |= (1<<WGM11) | (1<<WGM10); // CTC Modus
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56 | TCCR1B |= (1<<WGM12) | (1<<WGM13) | (1<<CS11); // Prescaler auf 8
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57 | TIMSK1 |= (1<<OCIE1A); // Interrupt für CTC-A aktivieren
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58 | OCR0A = 84; // Wert der verglichen werden soll (24kHz)
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59 | ICS1 = 84;
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60 | */
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61 |
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62 | // Timer2 initialisieren
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63 | TCCR2A |= (1<<WGM21); // CTC Modus
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64 | TCCR2B |= (1<<CS22); // Prescaler auf 64
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65 | //TIMSK2 |= (1<<OCIE2A); // Interrupt für CTC-A aktivieren
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66 | OCR2A = 0xFF; // Wert der verglichen werden soll (1ms)(250)
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67 |
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68 | //Encoder Variablen initialisieren
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69 | int8_t neu = 0;
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70 | if(Phase_A)
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71 | {
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72 | neu = 3;
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73 | }
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74 | if(Phase_B)
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75 | {
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76 | neu ^= 1; // neu Xor verknüpfen
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77 | }
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78 |
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79 | sei(); // globele Interruptfreigabe setzen
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80 |
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81 | }
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82 |
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83 | void loop()
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84 | {
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85 | int32_t val = 0;
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86 | Serial.println(val);
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87 |
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88 | while(true)
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89 | {
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90 | val += encoder_einlesen(); // Geänderte Schrittzahl zu val addieren
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91 |
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92 | }
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93 |
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94 | }
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