Hallo zusammen, ich habe demnächst vor, eine Drone von Stufe 0 aus zu bauen. Ziel ist es auch dass ich am Ende den Regler selber programmiere. Da ich ein Regelungstechniker bin, würde ich gerne zum Bsp. einen MPC Regler oder villeicht auch mal mit Reinforcement Learning einen Regler auslegen. Hat jemand bezüglich dies Erfahrung? Kann mir jemand einen Hardware Setup empfehlen auf dem diese Regler anwendbar und realisierbar sind? hat jemand erfahrung wie man die Software (von MATLAB ) auf den Microcontroller brint? LG
El D. schrieb: > Hallo zusammen, > > ich habe demnächst vor, eine Drone von Stufe 0 aus zu bauen. Ziel ist es > auch dass ich am Ende den Regler selber programmiere. > > Da ich ein Regelungstechniker bin, würde ich gerne zum Bsp. einen MPC > Regler oder villeicht auch mal mit Reinforcement Learning einen Regler > auslegen. > > Hat jemand bezüglich dies Erfahrung? > Kann mir jemand einen Hardware Setup empfehlen auf dem diese Regler > anwendbar und realisierbar sind? > > hat jemand erfahrung wie man die Software (von MATLAB ) auf den > Microcontroller brint? > > LG Oha willst du dabei auch was selbst machen oder brauchst du für wirklich jeden Schritt jemanden der dich an die Hand nimmt? Es gibt ja nun einige Drohnen-Boards mit Quelloffener Software. Die Hardware ist immer sehr ähnlich, weil BL-Motoren zum Einsatz kommen und BL-Regler (eigentlich Steller) in der RC-Technik gang und gebe sind. Auch dort gibt es Exemplare mit offener Software. Da kann man also überall in die SW reingucken. Nur für eine Drohne muss man schon den Bogen von Matlab hin zum Microcontroller und dann zur restlichen Hardware hinbekommen. Wenn da nichts an Erfahrung vorhanden ist, wird das nichts. Warum dann nicht die Hardware fertig kaufen und nur die Software selbst stricken?
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El D. schrieb: > hat jemand erfahrung wie man die Software (von MATLAB ) auf den > Microcontroller brint? Na garnicht. Mit Matlab legst du den Regler aus und dann implementierst du den auf deinem Controller.
mech schrieb: > Na garnicht. Mit Matlab legst du den Regler aus und dann implementierst > du den auf deinem Controller. Und nach dem ersten Testflug verwirfst Du die Auslegung von Matlab komplett und stellst die Regler stattdessen von Hand ein.
Cyblord -. schrieb: > > BL-Regler (eigentlich Steller) in der RC-Technik gang und gebe sind. Doch Regler, ohne die Rückkopplung zur Positionsermittulung würden die aktuellen BL-Regler im Modellbaubereich nicht funktionieren. Daher haben die meisten (besseren) auch einen Heli-Modus. Das ist dann eine konstante Drehzahl proportional zum Eingangssignal. Meistens werden die BL-Regler aber tatsächlich mehr als Steller verwendet. Aber das sind Details am Rande. Bei der Fragestellung gibt es aus meiner Sicht nur eine Antwort: Erstmal in die Grundlagen einarbeiten, so wird das nichts. Eine Software für einen BL-Regler/Steller selber zu schreiben ist schon nicht ohne, aber die komplette Lageregelung einer Drohne ist noch ein paar Nummer komplexer. Wie bereits erwähnt gibt es für beide Fälle gute Open Source Projekte.
Bernd K. schrieb: > Und nach dem ersten Testflug verwirfst Du die Auslegung von Matlab > komplett und stellst die Regler stattdessen von Hand ein. Sehr gut möglich :) Aber das liegt dann auch nicht an Matlab, sondern am Anwender. Macht aber nix, Drohnen sind ja erstmal dankbare Strecken.
Dirk S. schrieb: > Daher haben > die meisten (besseren) auch einen Heli-Modus. 1.) Völlig egal 2.) Ein Widerspruch. Die meisten sind reine Steller. Bessere haben einen Helimodus. Sind aber eben nicht die Mehrheit.
Dirk S. schrieb: > Eine Software für einen BL-Regler Ich glaub wenn ich es richtig verstehe geht es ihm eher um die Lageregelung des Quads an sich, also Gyro -> Filter -> Regler -> Motordrehzahlen. Oder wenns Angle-Mode beherrschen soll kommt auch noch ein Accelerometer dazu und es wird noch komplexer. Das würde ich als die eigentliche Herausforderung betrachten. ESCs und Motoren sind doch Stangenware. Aber natürlich kann man das auch noch selbst machen wenn man dem ganzen noch das Sahnehäubchen aufsetzen will.
Bernd K. schrieb: > Dirk S. schrieb: >> Eine Software für einen BL-Regler > > Ich glaub wenn ich es richtig verstehe geht es ihm eher um die > Lageregelung des Quads an sich, also Gyro -> Filter -> Regler -> > Motordrehzahlen. > ESCs und Motoren sind doch Stangenware. Aber natürlich kann man das auch > noch selbst machen wenn man dem ganzen noch das Sahnehäubchen aufsetzen > will. Ja nur hat man heute eher Dronen die alles auf einem einzigen Board machen. Also auch die BL-Regelung. Ist auch effizienter weil man bei externen Reglern erst noch ein PPM Signal erzeugen muss und das im Standardfall nur 50Hz Widerholrate haben darf, auch wenn es das heute schneller gibt. Trotzdem kann man sich das sparen.
Cyblord -. schrieb: > Ja nur hat man heute eher Dronen die alles auf einem einzigen Board > machen. Also auch die BL-Regelung. Ich kenne keine einzige. Jeder ESC hat seinen eigenen Prozessor, die sind zwar manchmal auf dem selben Board aber immer noch separat. PPM macht heute auch keiner mehr, das Protokoll ist digital (z.B. Dshot) und bidirektional so daß der Flightcontroller seine Notchfilter mit den gemessenen Motordrehzahlen mitführen kann.
Bernd K. schrieb: > Cyblord -. schrieb: >> Ja nur hat man heute eher Dronen die alles auf einem einzigen Board >> machen. Also auch die BL-Regelung. > > Ich kenne keine einzige. Jeder ESC hat seinen eigenen Prozessor, die > sind zwar manchmal auf dem selben Board aber immer noch separat. Ja aber auf demselben Board. D.h. wenn er die Hardware selber machen will, muss er sich darum ebenfalls kümmern. Und wenn er schreibt, er will von null ab alles machen, gehört dann auch die SW dieser Regler dazu. > PPM macht heute auch keiner mehr, das Protokoll ist digital (z.B. Dshot) > und bidirektional so daß der Flightcontroller seine Notchfilter mit den > gemessenen Motordrehzahlen mitführen kann. Externe Standardregler machen natürlich PPM. Nur werden die nicht mehr für Drohnen eingesetzt. Heute zumindest. Bis vor kurzem kamen in günstigen Quadrocoptern mit einfacher Gyrostabiliserung noch oft Standardregler vor.
Cyblord -. schrieb: > Ja aber auf demselben Board. D.h. wenn er die Hardware selber machen > will, muss er sich darum ebenfalls kümmern. Ich würde für so ein experimentelles Vorhaben lieber erstmal was größeres bauen wo großzügig Platz ist für separate Komponenten und man überall vernünftig drankommt. So daß wenn mal ein ESC in Flammen aufgeht und sich in einen Brocken aus Kohlenstoff und geschmolzenem Kupfer verwandelt (sehr wahrscheinlich bei sowas) nicht gleich jedesmal das ganze Board neu gemacht werden muss.
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