Forum: Digitale Signalverarbeitung / DSP Kaskadenregelung bei Integrator?


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von hannes (Gast)


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Hallo,

angenommen man hat eine Reihe von 2 Übertragungsfunktionen, wobei die 2. 
ein reines Integralglied ist... in dem Fall ist der erste 
Streckenausgang eine Geschwindigkeit und der 2. ein Weg

Macht in diesem Fall eine Kaskadenregelung Sinn, oder sollte man es 
gleich zu einer ÜF zusammenfassen, obwohl beide Werte messbar sind und 
nur der Weg geregelt werden soll?
Das Integralglied ist ja durch die Polstelle bei 0 sehr langsam. Hierfür 
könnte man ja theoretisch separat eine schnelle P-Regelung realisieren

von Rebirama (Gast)


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Ich würde es mit einer Kaskadenregelung machen.

PI-Regler oder PID-Regler für die Geschwindigkeit.
P-Regler für die Position.
Vielleicht noch ein weiterer unterlagerter Regler (Motorstrom). Dafür 
muss man den Strom auch nicht messen, man kann in ausreichender Qualität 
schätzen.

* die einzelnen Regler lassen sich bequem individuell empirisch bedaten 
("Teile und herrsche")
* Durch die Aufteilung in einzelne Kaskaden, kann man Sonderfunktionen 
(Geschwindigkeitsbegrenzung, Rampen, temperaturabhängige 
Motorstrombegrenzung ect.) einfachst umsetzen/nachrüsten.


Wenn du das System als komplette Black-Box regelst, bleibt dir nur ein 
PID-Regler übrig, der durch den I-Anteil der Strecke schwer zu 
stabilisieren ist, bzw sehr langsam wird.

von Ratgeber (vormals Radgeber) (Gast)


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Wenn ich den I Anteil in der Strecke habe macht ein I Anteil im Regeler 
mMn nicht umbedingt Sinn. Zumindest wenn der Weg geregelt werden soll 
(vrgl. Positionsreglung bei E-Maschinen).

von Tobias N. (technick2)


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Meiner Erinnerung nach braucht es dann im Rückkopplungszweig noch ein 
D-Glied zur Minimierung / Elimination der dynamischen Regeldifferenz, 
weil man sonst theoretisch auf den Idealwert (P) regelt, aber so gut wie 
nie dran ist.

von hannes (Gast)


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Tobias N. schrieb:
> Meiner Erinnerung nach braucht es dann im Rückkopplungszweig noch ein
> D-Glied zur Minimierung / Elimination der dynamischen Regeldifferenz,
> weil man sonst theoretisch auf den Idealwert (P) regelt, aber so gut wie
> nie dran ist.

Ich würde da eher den I-Anteil bevorzugen, da er ja auch in der Theorie 
als Lösung für stationäre Genauigkeit und Ausregelung von nicht 
messbaren Störungen bekannt ist

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