Hallo, angenommen man hat eine Reihe von 2 Übertragungsfunktionen, wobei die 2. ein reines Integralglied ist... in dem Fall ist der erste Streckenausgang eine Geschwindigkeit und der 2. ein Weg Macht in diesem Fall eine Kaskadenregelung Sinn, oder sollte man es gleich zu einer ÜF zusammenfassen, obwohl beide Werte messbar sind und nur der Weg geregelt werden soll? Das Integralglied ist ja durch die Polstelle bei 0 sehr langsam. Hierfür könnte man ja theoretisch separat eine schnelle P-Regelung realisieren
Ich würde es mit einer Kaskadenregelung machen. PI-Regler oder PID-Regler für die Geschwindigkeit. P-Regler für die Position. Vielleicht noch ein weiterer unterlagerter Regler (Motorstrom). Dafür muss man den Strom auch nicht messen, man kann in ausreichender Qualität schätzen. * die einzelnen Regler lassen sich bequem individuell empirisch bedaten ("Teile und herrsche") * Durch die Aufteilung in einzelne Kaskaden, kann man Sonderfunktionen (Geschwindigkeitsbegrenzung, Rampen, temperaturabhängige Motorstrombegrenzung ect.) einfachst umsetzen/nachrüsten. Wenn du das System als komplette Black-Box regelst, bleibt dir nur ein PID-Regler übrig, der durch den I-Anteil der Strecke schwer zu stabilisieren ist, bzw sehr langsam wird.
Wenn ich den I Anteil in der Strecke habe macht ein I Anteil im Regeler mMn nicht umbedingt Sinn. Zumindest wenn der Weg geregelt werden soll (vrgl. Positionsreglung bei E-Maschinen).
Meiner Erinnerung nach braucht es dann im Rückkopplungszweig noch ein D-Glied zur Minimierung / Elimination der dynamischen Regeldifferenz, weil man sonst theoretisch auf den Idealwert (P) regelt, aber so gut wie nie dran ist.
Tobias N. schrieb: > Meiner Erinnerung nach braucht es dann im Rückkopplungszweig noch ein > D-Glied zur Minimierung / Elimination der dynamischen Regeldifferenz, > weil man sonst theoretisch auf den Idealwert (P) regelt, aber so gut wie > nie dran ist. Ich würde da eher den I-Anteil bevorzugen, da er ja auch in der Theorie als Lösung für stationäre Genauigkeit und Ausregelung von nicht messbaren Störungen bekannt ist
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