Hallo, ich habe einen Motor mit Resolver leider kein Datenblatt. Ich habe die Rastungen bei einer mech.U/min gezählt und komme auf 36, also nehme ich an es sind 18 Magnetpolpaare. Der Resolver spuckt mir 6 mal 360 Grad bei einer mech.U/min aus. Ich habe jetzt eine einfache 60 Grad Blockkommutierung dran gehangen und der Motor dreht "schön konstant". Jedoch habe ich das Problem, das der Motor aus dem Stand bei bestimmten Stellungen nicht anläuft, so z.B. 38Grad! Ist die 60 Grad Kommutierung zu grob gewählt oder, an was könnte es liegen? Danke für Eure Unterstützung Gruß Daniel
Daniel H. schrieb: > Ich habe die Rastungen bei einer mech.U/min gezählt und komme auf 36, > also nehme ich an es sind 18 Magnetpolpaare. Nein! 36 Nuten bzw. Zähne im Stator. Das sagt erst mal nichts über die Pol(paar)zahl der Wicklung aus. Du musst zwei Stränge bestromen (Gleichstrom) und dann der Rotor drehen. So kannst Du die Pole der Wicklung fühlen. Hierbei muss das elektrisch erzeugte Drehmoment aber deutlich größer sein als das Nutrastmoment. Grüßle Volker
Volker B. schrieb: > Du musst zwei Stränge bestromen (Gleichstrom) und dann der Rotor drehen. > So kannst Du die Pole der Wicklung fühlen. Hierbei muss das elektrisch > erzeugte Drehmoment aber deutlich größer sein als das Nutrastmoment. Bei 41V und 4A hat es geklappt! Der Motor hat demnach 6 Magnetpole also 3 Magnetpolpaare. Soll also heißen ich muss alle 60 Grad durch 3 Magnetpolpaare weiterschalten demnach alle 20 Grad oder kann da was nicht stimmen? Grüße Daniel
Also die 20 Grad Kommutierung bringt gar nichts, so läuft er überhaubt nicht! In gewissen Positionen macht der Rotor zwar einen Schritt aber, das war es auch.
Daniel H. schrieb: > Also die 20 Grad Kommutierung bringt gar nichts, so läuft er überhaubt > nicht! > In gewissen Positionen macht der Rotor zwar einen Schritt aber, das war > es auch. Tut mir leid, aber ohne Informationen kann ich Dir leider nicht weiterhelfen. Mit dem Hellsehen hab' ichs leider nicht so... Wie hast Du die Winkel für die Kommutierung ermittelt? Grüßle Volker
Hi Volker, ich lese den Resolver mit dem PGA411 EVAL-Board von TI aus. Dann per if else der jeweiligen Stellung den Step zugeordnet.
1 | if(angle > 0 && angle < 60) bldc_step = 1; // muss sechs mal wiederholt werden für eine mechanische U/min |
2 | else if(angle > 60 && angle < 120) bldc_step = 2; |
3 | else if(angle > 120 && angle < 180) bldc_step = 3; |
4 | else if(angle > 180 && angle < 240) bldc_step = 4; |
5 | else if(angle > 240 && angle < 300) bldc_step = 5; |
6 | else if(angle > 300 && angle < 360) bldc_step = 6; |
7 | bldc_move(); |
Grüße
Daniel H. schrieb: >
1 | if(angle > 0 && angle < 60) bldc_step = 1; // muss |
2 | > sechs mal wiederholt werden für eine mechanische U/min |
3 | > else if(angle > 60 && angle < 120) bldc_step = 2; |
4 | > else if(angle > 120 && angle < 180) bldc_step = 3; |
5 | > else if(angle > 180 && angle < 240) bldc_step = 4; |
6 | > else if(angle > 240 && angle < 300) bldc_step = 5; |
7 | > else if(angle > 300 && angle < 360) bldc_step = 6; |
8 | > bldc_move(); |
9 | >
|
...und worauf bezieht sich Dein Winkel? Damit der Motor das maximale Drehmoment entwickelt muss die Durchflutung der bestromten Spulen elektrisch senkrecht, also 90°/p (p: Polpaarzahl) auf der Rotordurchflutung stehen (und dann sollte das Vorzeichen auch noch zur Drehrichtung passen). Nur zur Information: Der Winkel, der sich einstellt, wenn Du zwei Stränge mit Gleichstrom bestromst, entspricht 0° el. Grüßle Volker
>...und worauf bezieht sich Dein Winkel? das kann ich leider nicht sagen, ich denke auf den Rotor, das findet doch alles im Resolver statt. >Nur zur Information: Der Winkel, der sich einstellt, wenn Du zwei >Stränge mit Gleichstrom bestromst, entspricht 0° el. Also muss ich x Grad vorher auf den nächsten Step schalten, um das max. Drehmoment zu erhalten, verstehe ich das richtig? Grüße
Daniel H. schrieb: >>...und worauf bezieht sich Dein Winkel? > > das kann ich leider nicht sagen, ich denke auf den Rotor, das findet > doch alles im Resolver statt. Super Ansatz! Das wird schon alles passen, Augen zu und durch! Lernt man das heute an unseren Hochschulen so? Dann gebe ich diesem Land keine 10 Jahre mehr, bis hier nur noch Hilfsarbeiten für China durchgeführt werden! :-( Kleiner Hinweis: Resolver und Rotor bilden keine feste Einheit! Anstatt den Resolver exakt auszurichten, könnte man auch ganz einfach nach der Montage den tatsächlichen Winkel messen und den Winkelfehler durch die Firmware kompensieren. Preisfrage: Welcher Ansatz wird wohl der billigere sein? Zweite Frage: Auf welche Lage soll man den Resolver justieren? Auf die Rotordurchflutung oder auf die Polradspannung? Und wie soll man sich entscheiden, wenn einem kein Prof. vorschreibt was "richtig" ist? :-) > Also muss ich x Grad vorher auf den nächsten Step schalten, um das max. > Drehmoment zu erhalten, verstehe ich das richtig? Wobei das x so gewählt werden muss, dass die Mitte des zugehörigen Kommutierungsintervalls genau 90°/p vor dem gemessenen Winkel liegt, da die Polradspannung der Rotordurchflutung vorauseilt. Warum wählst Du nicht den pragmatischen Ansatz? Führe so viele Kommutierungsschritte durch, dass der Rotor genau eine Umdrehung macht. Lass' Dir bei jedem Schritt den gemessenen Rotorwinkel ausgeben und notiere diesen. Wenn alle gemessenen Schrittweiten (in guter Näherung) gleich sind, stimmt die Beschaltung und die daraus resultierende Phasenfolge schon mal. Dann berechnest Du Dir aus den gemessenen Winkeln die Schaltzeitpunkte der Kommutierung. Und dann sollte das Motörchen drehen, wenn Deine Software nicht zu viel Zeit vertrödelt, was mir meine Glaskugel leider derzeit nicht anzeigt, aber die oben gezeigte if-else-Kaskade lässt Schlimmes befürchten... Kurzer Nachtrag: der PGA411 rechnet nicht in Winkelgraden sondern löst eine Periode in 12 bzw. 10 Bit auf. Es ist m.E. wenig sinnvoll, zuerst Winkelgrad zu berechnen und dann aus diesen die Kommutierungszeitpunkte -- und das dann womöglich noch mit Gleitkommazahlen. Zweiter Nachtrag: Bist Du Dir denn wenigstens sicher, dass der Winkelverlauf zu der von Dir für die Kommutierung zugrundegelegten Phasenfolge passt? Die geschilderten Phänomene könnten auch aus einer falschen Phasenfolge resultieren. Grüßle Volker
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