Linde L12 Hubwagen

[Tom B. (debitz)]

Hallo zusammen, unser Linde L12 - 24V Elektro Hubwagen hat den Geist 
aufgegeben. Nach ein paar Tagen Fehlersuche bleibt nur die 
Fahrelektronik als Ursache übrig (kleine Schwarze Box, in der alle 
Leiungen zusammen laufen). Dazu finde ich leider keinen Schaltplan. 
Ersatz kostet bei ebay 400-500€ (gebraucht).
Im Prinzip funktioniert der Hubwagen recht einfach: jeweils ein Schütz, 
für Vor- und (über Polwendeschaltung) - Rückwärts Fahrt. Die 
Geschwindigkeit wird über einen großen Linde Leistungstransistor (Minus 
am Motor - zurück zur Batterie) geregelt. Dann noch ein 3tes Schütz für 
den Hydraulikmotor zum heben und ein paar mechanische Sicherheitstaster.
Bei ausgebauter Steuerung funktionieren alle Grundfunktionen auch noch, 
wenn ich 24V+ direkt auf die Schütze gebe.
Die Linde Steuerung wird nun also durch einfachere, bzw. -mich 
nachvollziehbare Technik ersetzt. Sicherheit- und Heben bekomme ich 
problemlos hin. Allerdings scheitere ich aktuell an der 
Polwendeschaltung, mittels dem im Griff verbauten Poti, welches sowohl 
die Fahrtrichtung, als auch die Geschwindigkeit regelt. Dieses liefert 
in Ruhe / Mittelstellung 3,2kOhm und lässt sich dann jeweils in beide 
Richtungen zw. 1,6kOhm und 4,8kOhm regeln. Könnt ihr mir hier Ideen / 
Tipps geben wie ich die Schütze und gleichzeig den Leitungstransistor 
ansteuern kann? Zusätzlich gibt es im Griff noch einen MicroTaster, 
welcher allerdings bei Vor- und Rückfahrt, identisch betätigt wird.
Prinizipell würde mir auch eine fest eingestellte, langsame 
Geschwindigkeit ausreichen. Also erstes Ziel wäre, die Schütze für Vor- 
oder Rückfahrt, mittels des im Griff verbauten Potis anzusteuern.
Danke für eure Ideen

[Frederic S. (Gast)]

Das einfachste ist vermutlich einen Microcontroller zu benutzen, z.B 
einen Arduino, der lässt sich kinderleicht über USB programmieren.
Über dessen Analog (spannungs) eingänge kannst Du Spannung idR. 0-5V 
messen. Damit wertest Du das Poti aus, über Transistoren schaltest Du 
die Relais.
In deiner Software fragst Du die Spannung ab, ist das Poti in 
Mitelstellung hast Du 2,5V, je nachdem ob die Spannung drüber oder 
drunter ist schaltest Du das wendeschütz.
Den Transistor kannst Du auch über den Microcontroller über einen PWM 
Ausgang steuern. Je nach Transistor brauchg man da noch eine 
Treiberschaltung dazwischen. PWM steht für Pulsweitenmodulation. Je 
größer die differenz deines Eingangssignals zu 2,5V ist, also je mehr 
Gas Du gibst
Desdo größer machst Du per Software den PWM duty-cycle am Ausgang des 
Microcontrollers um dem Motor mehr Leistung zuzuführen.

Das Arduino Programm dafür hat etwa 12 Zeilen.
Wenn Du fragen hast Frag gerne nach.

[Buche H 14 (Gast)]

Frederic S. schrieb:
> Das einfachste ist vermutlich einen Microcontroller zu benutzen, z.B
> einen Arduino, der lässt sich kinderleicht über USB programmieren.
> Über dessen Analog (spannungs) eingänge kannst Du Spannung idR. 0-5V
> messen. Damit wertest Du das Poti aus, über Transistoren schaltest Du
> die Relais.

Klingt verlockend - ich würds nicht haben wollen und nicht verantworten 
wollen.
Ein Hubwagen der plötzlich Vollgas gibt, dabei vielleicht noch die 
Richtung wechselt weil irgendwas in der Software klemmt kann einiges an 
verbogenen Blech, umgekippten Regalen, blauen Flecken verursachen.
Muß natürlich jeder selbst wissen...
Vielleicht kann man 2 redundante Controller verbasteln, mit von 
verschiedenen "Programmierern" und unterschidlichen IdE-Versionen 
erstellten "Sketches"... oder wie sich das nennt. Eine Symbiose aus 
Adruino und Raumfahrttechnik so zu sagen.:-)

[Frederic S. (Gast)]

Solange man Hard und Software halbwegs vernünftig umsetzt (u.a. 
Sicherstellen, dass Leiterbruch oder Kurzschluss an den Potileitungen 
den Hubwagen anhalten), bereitet mir mehr das Poti mehr Sorgen als die 
Software auf einem Microcontroller.
Ein (Not) Ausschalter der ohne Software und Halbleiter auf ein Schütz 
wirkt ist sicherlich zu empfehlen.
Wenn man die Sicherheit verbessern will:
-Ein 2 Kanal Poti (mit unterschidlichen Betriebspannungen)und Fahrbefehl 
nur wenn beide das selbe Positionssignal geben.
-Eine Hardware Lösung die den controller überwacht und im Zweifelsfall 
das Hauptschütz abschaltet.
-Eine Schaltung zur Erkennung von einem im Ein zustand hängen 
gebliebenen LeistungsTransistors.

[Staplerfahrer Klaus (Gast)]

Frederic S. schrieb:
> -Ein 2 Kanal Poti (mit unterschidlichen Betriebspannungen

Gegenläufig + Drahtbrucherkennung + nicht überlappende Ausgangsspannung 
würde ausreichen

[Tom B. (debitz)]

Hallo, danke für die Vorschläge. Also das Thema Sicherheit löse ich ganz 
konventionell und schalte den Pluspol über Reihenschaltung durch die 
Sicherheitstaster inkl. Notaus - und danach erst zu den Schützen bzw. 
restliche Steuerung.
Das Poti im Griff bekomme ich leider nicht ausgebaut - damit muss ich 
arbeiten, einen Arduino habe ich hier noch rumfliegen. Allerdings könnte 
ich mir die Steuerung noch etwas einfacher vorstellen.
Mal angenommen, ich nutze den Schleiferkontakt am Poti als + "Eingang", 
dann könnte ich doch - jeweils mit der gleichen Spannung, je einen 
Transistor, für Vor- und Rückfahrt ansteuern? Ich denke hier an sowas 
wie Schmitttrigger. Allerdings, wie ich aus 24V, mittels eines 3,3kOhm 
Poti, bei einem Wert unter 3kOhm, einen Transistor schalten kann, 
verraten mir meine grauen Zellen leider nicht mehr. Könnt ihr mir 
helfen? Danke

[TestX (Gast)]

Ganz „analog“ kann man es mit 2 komparatoren lösen. Poti als 
Spannungsteiler nutzen (über Spannungsreler! Genauso wie den Rest der 
Elektronik)

Allerdings ist dein Hauptproblem, dass ohne Mikrocontroller nur 
aus/Vollgas zur Verfügung steht. Von daher wäre der Kauf des Ersatzteils 
die einfachere und effizientere Lösung.

Hast du die schwarze Box mal geöffnet ? Wenn das geht poste mal ein paar 
Bilder

[Thomas S. (Gast)]

Steht das Ding bei Dir in der Garage (privat)?
Oder in einer Lagerhalle in einem Betrieb ?

[Tom B. (debitz)]

Privat in einer kleinen Scheune, von daher spielt Geschwindigkeit keine 
Rolle. Diese könnte ich mir mittels zweiten Poti, direkt am großen Linde 
Leistungstransistor vorstellen. Von dem Teil fehlt mir leider auch ein 
Datenblatt.
Ich habe jetzt mal nachgemessen. Bei 10V liefert mir das Poti in 
Nullstellung 7,5V und lässt sich zw 6,8V und 8,8V verändern.
Bilder sende ich gleich.
Danke

[Tom B. (debitz)]

Hier Bilder

[MeierMüllerSchulz (Gast)]

Buche H 14 schrieb:
> umgekippten Regalen...

Ohja, guggst du: https://www.youtube.com/watch?v=mj-yp7qDGB0

[Otto (Gast)]

Tom B. schrieb:
> Diese könnte ich mir mittels zweiten Poti, direkt am großen
> Linde Leistungstransistor vorstellen.

Hallo Tom,

es wird nicht funktionieren, den  Motor über den Transistor durch eine 
Ansteuerung der Basis mit variabler Gleichspannung zu regeln, da die 
verlustleistung dann zu hoch ist. Du musst die Spannung vom 
potentiometer in eine PWM zwischen 0 und 100% umsetzen.

Gruß Otto

[Tom B. (debitz)]

Ok, danke für die Info. Also doch den Arduino flott machen. Oder wäre 
das hier zB eine Idee? https://ebay.us/PsELVO

[Dirk L. (garagenwirt)]

Hat dein Hubwagen auch einen Schalter für "Deichsel hoch"?
Hast du ihn kontrolliert?

Kann da nämlich eine kleine Anekdote erzählen...
Hatte damals auch eine Ameise in der Werkstatt, diese hatte besagten 
Schalter und wenn die Deichsel hoch war wurde die Ameise totgeschaltet.
Jetzt kam ich und habe die Ameise mit hochgestellter Deichsel rückwärts 
vor der Wand geparkt. Ging deshalb weil ich den Schalter mit dem Finger 
betätigt habe...
Kollege kannte den Trick nicht und bekam den Brummer nicht mehr ans 
Laufen...

[Tom B. (debitz)]

"Deichsel hoch" Schalter ist vorhanden und funktioniert. Wie gesagt, ich 
habe alle Bauteile geprüft, der Fehler kommt aus der Fahrelektronik.

[Tom B. (debitz)]

Frederic S. schrieb:
> Das Arduino Programm dafür hat etwa 12 Zeilen.
> Wenn Du fragen hast Frag gerne nach.

Könntest du mir das Programm zur Verfügung stellen? Dann mache ich mal 
einen Testaufbau. Danke

[Frederic S. (Gast)]

Wenn die Strom und Spannungsfestigkeit passt, grundsätzlich ja, 
allerdings ist die Umschaltung der Richtung über den Schalter, nicht das 
Poti. Das ist wahrscheinlich ziemlich unpraktisch.

Ob die Schaltung mit deinem Poti funktioniert ist fraglich, das scheint 
nur einen kleinen Bereich zu haben.

[Skeptiker (Gast)]

Tom B. schrieb:
> Also das Thema Sicherheit löse ich ganz
> konventionell und schalte den Pluspol über Reihenschaltung durch die
> Sicherheitstaster inkl. Notaus - und danach erst zu den Schützen bzw.
> restliche Steuerung.

Das kann man natürlich machen, nur solltest Du das für Dich nicht als 
Lösung zum "Thema Sicherheit" verbuchen. Denn damit hätte so eine 
Reihenschaltung wenig zu tun.
Wenn der Totmann-Taster betätigt wird und Du damit einfach nur den 
Stromkreis unterbrichst, rollt die Karre gemütlich aus und quetscht Dir 
schon allein durch ihr Eigengewicht Deine Zehen platt.
Und wenn Du dann in Panik den Griff zur Seite drückst, wird der Strom 
sofort wieder freigegeben. Und zu dem Zeitpunkt wirst Du Deinen Finger 
immernoch am "Gashebel" haben.

Unterschätz das nicht. Gerade wenn's mal eng wird und man auf kleinem 
Raum manövrieren muss, passiert schnell, dass man die Totmann-Funktion 
auch wirklich braucht.
Und dann muss das Ding sofort Stoppen, kurz die Fahrtrichtung umkehren 
und den Normalbetrieb erst durch eine geordnete Reihenfolge der Geber 
wieder freigeben.

Sicherheit durch Reihenschaltung = 0
... höchstens als Diebstahlschutz, wenn Du es mit einem 
Schlüsselschalter machst.

[Frederic S. (Gast)]

Tom B. schrieb:
> Oder wäre das hier zB eine Idee? https://ebay.us/PsELVO

Meine Nachricht vom 24.5. bezog sich auf das Gerät von Ebay. Mir ist 
heute aufgefallen, das das nicht so eindeutig zu verstehen war.

[Wolfram W. (elektrowolf)]

Hallo Tom,
witzigerweise bin ich die Tage sehr günstig ebenfalls an einen Linde L12 
drangekommen. Gleiches Problem wie bei dir. Das Steuergerät hat einen 
ab. Wie hast du das denn nun final gelöst?
Um herauszubekommen, was denn meinem Hubwagen fehlt, habe ich diesen 
Artikel zum Ansporn genommen:
1. Kabelbaum und Anschlüsse
Linde hat sich sehr zurückgehalten! Die rücken keine Schaltpläne raus. 
Dafür wollen sie einem das manual für stolze 50 euronen vermachen.
Dann halt doch Kabelbaum und Anschlüsse reverse engineeren.
2. Einen arduino und 2 MOSFETS auf ein Breadboard gepflanzt, das Ganze 
mit dem Hubwagen verheiratet und ein Scratch später hat der Fahrantrieb 
vorwärts und rückwärts drehzahlgesteuert gedreht.
Nein, ich werde das so NICHT in der Praxis einsetzen. Parallel dazu 
untersuche ich, was das Steuergerät denn hat.
Ich fand es wie gesagt nur eine willkommene Herausforderung.
Grüße, Wolfram

[Tom B. (Gast)]

Hallo Wolfram,
das Steuergerät lässt sich austricksen, indem du eine Ader in Richtung 
Griff kurz unterbrichst, bevor du den Antrieb nutzen willst. Ich müsste 
meinen Griff nochmal zerlegen um nachzuschauen, welche Ader das war. 
Gruß