Forum: Mechanik, Gehäuse, Werkzeug Motor für Camera Roboter/Dolly


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von Mike (Gast)


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Hi,
mir kam heute spontan die Idee, einen Motorisierten Kamera-Dolly zu 
bauen und ich wollte mal überlegen, was dafür alles Notwendig ist, bzw 
wie man es umsetzen könnte.
Sowas hier: Youtube-Video "Shuttle Dolly + CineDrive  A Perfect Match"
Hier ist es in "action" zu sehen: Youtube-Video "The Frozen in Time Effect!"

Ich frage mich, was für Motoren bei dem Beispiel zum Einsatz kommen?
Das teil ermöglicht es Kamerafahrten zu programmieren, die dann wieder 
(exakt) gleich wiederholt werden könne.
Um das zu ermöglichen hätte ich als erstes auf Schrittmotoren getippt, 
aber in folgendem Beispiel bewegt sich das Ding ziemlich schnell, 
deswegen bin ich etwas verunsichert: Youtube-Video "A Film About Produce: CineDrive High-Speed Battle Testing"

Es gibt einige Beispiel im Internet, wo sich Leute einen Gimbal mit 
Brushless Motoren gebaut haben (hier z.b. 
https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?1832271-DIY-Brushless-Gimbal-For-GoPro-Nex5/page4 
) allerdings frage ich mich, in wie weit zwei Shots in einem 
"Acceleration-Sensor" System voneinander divergieren würden.

Auf der Homepage (https://www.kesslercrane.com/cinedrive-details) steht, 
es wurde ein Wurmgetriebe für Pan und Tilt verwendet. Bei größerer 
Ubersetzung könnte ich mir dann auch Vorstellen, dass mit Brushlessmotor 
die Positionierung genauer hinzubekommen ist. Aber dann frage ich mich, 
welche Verfahren zur Positionierung verwendet wurden? Bzw was würde sich 
anbieten? Einfach ein Schrittzähler?

Meine Kamera würde mit Objektiv denke ich um die 2 Kilo wiegen. Welche 
Motoren bzw. Herangehensweise würden euch einfallen, um so etwas 
umzusetzen?

Danke für eure Hilfe.
Mfg
Mike

von was (Gast)


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Brushlessmotor + Encoder + Controller der mit beidem umgehen kann, wie 
z. B. oDrive

von Der Zahn der Zeit (Gast)


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Brushless ist nicht so wichtig, es dürfen auch Bürsten sein, aber 
eisenlos ist wichtig, sonst gibt es die bösen Resonanzen, die man von 
Schrittmotoren kennt.

von Oliver S. (oliverso)


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Mike schrieb:
> mir kam heute spontan die Idee, einen Motorisierten Kamera-Dolly zu
> bauen

Einfach bis morgen warten, dann hast du bestimmt eine andere spotane 
Idee.
Einen Marslander, oder einen Flugzeugträger, oder was auch immer.

Oliver

von wer (Gast)


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Oliver S. schrieb:
> Einfach bis morgen warten, dann hast du bestimmt eine andere spotane
> Idee.

???

Ist doch ein schönes Projekt, bei dem man viel über Regelungstechnik 
lernen kann. Wird natürlich nicht annähernd so luxuriös wie das Ding im 
Video, aber für den Hobbyfilmer brauchbar.

von Der Zahn der Zeit (Gast)


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Oliver S. schrieb:
>> mir kam heute spontan die Idee, einen Motorisierten Kamera-Dolly zu
>> bauen
>
> Einfach bis morgen warten, dann hast du bestimmt eine andere spotane
> Idee.
Am besten, du verzichtest ganz auf Ideen, dann brauchst du auch nie 
wieder nachzudenken - oder du denkst wenigstens nicht nach, wenn du eine 
Idee hast.

(Was ist der Grund von allen Übeln? Das Grübeln... (Zitat))

von Cyblord -. (cyblord)


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wer schrieb:
> Oliver S. schrieb:
>> Einfach bis morgen warten, dann hast du bestimmt eine andere spotane
>> Idee.
>
> ???
>
> Ist doch ein schönes Projekt, bei dem man viel über Regelungstechnik
> lernen kann. Wird natürlich nicht annähernd so luxuriös wie das Ding im
> Video, aber für den Hobbyfilmer brauchbar.

Nö wird es nicht. Es wird gar nichts. Das ist der typische "Ich will ein 
Space Shuttle bauen, welchen Überzug sollen die Sitze haben" Thread?

WENN du sowas bauen könntest, würdest du bereits anfangen und nicht von 
Null ab im Forum fragen müssen. Wenn es schon so anfängt:

> Welche
> Motoren bzw. Herangehensweise würden euch einfallen, um so etwas
> umzusetzen?

dann wird es nichts. Ganz einfach!

: Bearbeitet durch User
von Der Zahn der Zeit (Gast)


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Jetzt mal ehrlich, lieber Cyblord, hast du in deinem Leben immer nur 
über Aufgabenstellungen oder Projekte nachgedacht, die du dann auch 
erfolgreich beendet hast? Hast du niemals mit irgendwelchen Gedanken 
gespielt? Was meinst du, wie sich unsere Gesellschaft entwickeln würde, 
wenn jedem, der Ideen hat, deren Realisierbarkeit jenseits seiner 
momentanen(!) Fähigkeiten liegen, von weiterem Denken dringend abgeraten 
wird - so wie du es tust?

(Und warum schreibst du so einen Beitrag? Um deine Überlegenheit zu 
zeigen?)

von Cyblord -. (cyblord)


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Der Zahn der Zeit schrieb:
> Jetzt mal ehrlich, lieber Cyblord, hast du in deinem Leben _immer nur_
> über Aufgabenstellungen oder Projekte nachgedacht, die du dann auch
> erfolgreich beendet hast?

Nein, aber über Projekte die ich erfolgreich starten konnte. Weil ich 
sie überblickt habe, und genug Wissen hatte um das ganze grob zum laufen 
zu bringen. Gegen spezifische Fragen hat ja niemand was. Und wenn es am 
Ende doch nicht klappt oder sich nicht lohnt, spricht auch nichts 
dagegen ein Projekt einzustampfen. Nur mit Null Vorwissen erstmal ein 
riesen Projekt zu starten bringt nun mal niemandem was.

> Hast du niemals mit irgendwelchen Gedanken
> gespielt?

Habe ich. Nur habe ich das Forum nicht dazu eingespannt mit mir an 
irgendwelchen Ideen zu tüfteln sondern haben das SELBST getan und evt. 
dann mir unbekannte Teilbereiche selbst recherchiert oder konkret etwas 
über diese nachgefragt. Merkst du den Unterschied?

: Bearbeitet durch User
von mike (Gast)


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Cyblord -. schrieb:
> Nö wird es nicht. Es wird gar nichts. Das ist der typische "Ich will ein
> Space Shuttle bauen, welchen Überzug sollen die Sitze haben" Thread?
deine analogie spielt darauf an, dass ich unwichtige fragen stelle. 
warum ist die frage nach dem antrieb in diesem szenario 
vernachlässigbar? wo ist mein denkfehler?

Cyblord -. schrieb:
> WENN du sowas bauen könntest, würdest du bereits anfangen und nicht von
> Null ab im Forum fragen müssen. Wenn es schon so anfängt:

diese herangehensweiße ist doch absolut stupide. zuerst verschafft man 
sich einen pool aus ideen, danach destiliert man daraus den best 
möglichen trade-off in anbetracht der möglichen mittel und zeit. Davon 
auszugehen, man kann etwas, ist schon der erste fehler. man muss immer 
am ball bleiben. es gibt ständig neue technologien. Oder schreibst du 
deine webserver noch in C?
immer nur den einen weg zu gehen, den man schon kennt halte ich für 
ignorant und kontraproduktiv. ebenso führt überstürztes handeln nur zu 
pfusch. Fragen ist wichtig.

ich kenne nur meinen weg und meine vorstellung und habe bisher nur 
efahrung mit 3d drucker-selbstbauten sammeln können, dort ist die last 
und geschwindigkeit aber kein thema. Mit elektronik und software 
entwicklung kenne ich mich aus, aber im bereich mechanik bin ich noch 
unerfahren, ich weiß aber gut, wie man mit werkzeug umgeht. Warum darf 
ich meine fähigkeiten in diesen bereichen nicht erweitern?

brushless+motor klingt im ersten moment als die bessere lösung, aber ich 
bin skeptisch und unsicher, ob das nicht in einem "hin und her 
schwappen" bis der gewollte punkt erreicht ist resultiert. vielleicht 
ist das auch kein problem mit einem wurmgetriebe, weil sich dann die 
trägkeit anderst auf den motor auswirkt? gibt es da was passendes 
fertiges vielleicht?

ich will mir nicht anmaßen, dass mein lösung die ideale lösung ist und 
frage nach. viele anregungen zur umsetzung konnte ich bisher nicht 
finden, vermutlich habe ich falsch gesucht und mit fehlt das 
fach-jargon.

dass das ergebniss perfekt und 100% genau wird, davon hat auch niemand 
geredet und ich erwarte es auch nicht. ich denke perfektion hat noch 
nimand im first-try erreicht. selbst wenn es nichts wird, werde ich 
trotzdem etwas lernen. Aber es geht, wie gesagt, um den besten trade-off 
zwischen kosten, zeit und funktionalität, welchen ich für angemessen 
halte. Vielleicht gibt es hier auch leute, die ähnliche projekte bereits 
durchgeführt haben und ihre erfahrungswerte teilen wollen.

von miraus formuliere ich die frage um: hat jemand vorschläge für 
angemessene motoren+getriebe für die oben genannte problemstellung?

wer schrieb:
> Ist doch ein schönes Projekt, bei dem man viel über Regelungstechnik
> lernen kann. Wird natürlich nicht annähernd so luxuriös wie das Ding im
> Video, aber für den Hobbyfilmer brauchbar.
danke für die unterstützung. bei dem letzen teil hast du vermutlich 
recht, das würde wohl mehr iterationen benötigen.

was schrieb:
> Brushlessmotor + Encoder + Controller der mit beidem umgehen kann, wie
> z. B. oDrive
Danke für den Tipp. Sieht auf den ersten blick ziemlich gut aus und 
scheint vieles zu erleichtern. Hast du erfahrungen damit sammeln können?

Der Zahn der Zeit schrieb:
> Was meinst du, wie sich unsere Gesellschaft entwickeln würde,
> wenn jedem, der Ideen hat, deren Realisierbarkeit jenseits seiner
> momentanen(!) Fähigkeiten liegen, von weiterem Denken dringend abgeraten
> wird - so wie du es tust?
das sehe ich auch so.

von F. M. (foxmulder)


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mike schrieb:
> pool aus ideen, danach destiliert man daraus den best
> möglichen trade-off
Tut mir leid aber wer "pool" und "trade off" sagt kann es für gewöhnlich 
nicht.

Solche Systeme sind nicht nur mechanisch und elektronisch sehr komplex, 
sondern erfordern auch sehr viel KnowHow der Filmindustrie.
An diesem System wurd locker 1 Jahr mit 5-15 Leuten gearbeitet, dazu 
unzählige Experten aus allen Branchen herangezogen.

Aber gut, man kann es abgespeckt wahrscheinlich selber machen, 
allerdings ist der Aufwand nicht zu unterschätzen.

Ich würde damit Beginnen nur den Slider oder erstmal "nur" einen Gimbal 
zu bauen, wie gesagt mit BLDCs.

Bei diesen Systemen wird wohl ein Encoder verwendet um aus dem BLDC eine 
Art Servomotor zu machen, schnell und genau.
Alleine die Ansteuerung nur eines Motors ohne Last dürfte ein Problem 
sein, da viel Programmaufwand.

Ich würde nicht auf fertige Controlerboards zurückgreifen, sondern eher 
etwas selber basteln, sonst wird das schnell ein Modulverhau.

Diese Anlerngeschichten sind auch tricksig, hier wird Odometrie 
angewandt und wahrscheinlich per SW geglättet, das Zittern deiner Hände 
macht der sicher nicht nach.

Auch ein Problem könnten Schwingungen sein, taucht als Problem bei 
vielen "DIY" Gimbals auf, lässt sich nur durch ordentlich Mechanik (kein 
Kuchenblech) und solide Software verhindern.

Auf die Schnelle zähle ich mind. 4 Motoren und 4 Freiheitsgrade, das ist 
mathematisch nicht trivial darstellbar.
2kg Nuzlast sind auch nicht nichts, vorallem wird es da schon nicht 
ungefährlich wenn der Kameraschlitten mit >5kg hin und her flitzt, da 
ist Vorsicht geboten.

Du kannst dir die benötigten Kräfte ja ausrechen, mit Winzigmotoren wird 
das aber nichts, auch Programmtechnisch dürfte das alles eher schwer 
sein.
Wahrscheinlich läuft es auf einen 32 Bitter evtl. mit RTOS hinaus, auch 
die Elektronik die im Notfall 4 BLDCs versorgen und beschleunigen muss 
ist kein Anfängerprojekt.

Aus dem Bauch heraus wirst du pro Motor auf so ca. 15-20A Spitze kommen, 
wenns langt, das 4mal auf eher kleinem Raum wird sicher auf eine 4-6 
Lagen Leiterplatte hinauslaufen.

Fang klein an:
BLDC ansteuern
Nur Pan Tilt dann Slider in Miniaturform mit kleinen BLDCs
Eigenen 2 Kanal Controller mit Mikrocontroller für kleine Ströme
Endgültige 4 Kanal Version für die große Version
Mechanik für die große Version

Ich bin auch kein Spezialist, würde mir persönlich aber ca. 1 Jahr dafür 
rechnen, und ich habe schon einiges Entwickelt.

Auch Messtechnisch wird das schnell recht aufwändig, ein schnelles 4 
Kanal DSO hast du?

LG

von Forenuser (Gast)


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Hallo
 nutz mal die Forensuche (eigentlich Google...) in suche nach Cyblord...

Es hat keinen Zweck mit diesen Zeitgenossen zu diskutieren - nicht nur 
ich mussten einsehen das das nichts bringt.
Was auch immer er unbestreitbar an Fachwissen hat macht sein auftreten 
und der mangelnde Respekt gegenüber anderen Einstellungen, Auffassungen 
und Wertvorstellungen mehr als weg.
Er ist einfach der Typ Nerd der unsympathischsten Sorte - so wie er in 
manchen Hollywood Blockbustern karikierend (oder doch nicht, sondern im 
Kern sehr realistisch...?!) dargestellt wird.
Im Besitz der einzigen Wahrheit, gesegnet mit allumfassenden Wissen ...

Von den Typus haben wir hier im Forum noch ungefähr eine Handvoll davon 
- die sogar teilweise sogar so "gut" (Reine Ironie) sind das hin und 
wieder unter ihren Namen mal Frust abgelassen und lustig gemoppt wird...
Und das "lustige" ist: Es fällt rein vom Inhalt gar nicht auf - der 
"Schüler" ist schnell so "gut" wie sein Lehrer.

Nutze Cyblord und die anderen wenigen weitern bekannten 
"Forenspezialisten" indem du das Fachwissen absaugst (Der nützliche 
Fachidiot mit den man Privat aber nicht zu tun haben will) diese aber 
rein menschlich ansonsten vollkommen ignorierst - dich also genauso 
verhältst wie man es eigentlich nicht machen sollte.Das traurige ist das 
einige "unserer Spezialisten" zu Anfang ihrer Forenkarriere durchaus 
freundliche Leute mit viel Fachwissen waren, aber irgendein Teufel hat 
sie geritten und der erste Punkt ist ins andere extrem umgeschlagen.

von Mike (Gast)


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F. M. schrieb:
> Ich würde damit Beginnen nur den Slider oder erstmal "nur" einen Gimbal
> zu bauen, wie gesagt mit BLDCs.
Das denke ich auch, ich halte das Gimbal für den schwereren Teil, daher 
würde ich mich darauf Fokusieren. Wenn das nichts wird, brauch ich das 
andere auch nicht mehr :D

F. M. schrieb:
> Ich würde nicht auf fertige Controlerboards zurückgreifen, sondern eher
> etwas selber basteln, sonst wird das schnell ein Modulverhau.
Der Ansicht war ich bisher auch immer. Hier traue ich es mir noch nicht 
so ganz zu, die Wärmeableitung richtig zu designen, ebenso, dass es zu 
keinen störfrequenzen in der Motoransteuerung und im Encoder kommt. Ich 
denke ich kann mehr Erfolge erziehlen, wenn ich für die erste Version 
mit Modulen arbeite. Ich erhoffe mir daraus, die Fehlerquellen zu 
minimieren.

F. M. schrieb:
> Diese Anlerngeschichten sind auch tricksig, hier wird Odometrie
> angewandt und wahrscheinlich per SW geglättet.
Das ist einer der Hauptpunkte die mich verunsichern. Wie verlässlich ist 
die Odometrie mit einem Encoder? Bei Robotern kommt es da zum Beispiel 
ziemlich schnell zu verzug, wenn der Boden etwas rutschig ist, aber dass 
kann man gut mit der integration von anderen Sensoren z.b. Laserscannern 
ausgleichen. Aber was könnte ich hier verwenden und ist es überhaupt 
nötig wenn alles "hart" mit dem Getriebe verbunden ist und man von einem 
qualitatiy "mittelmäsigen" encoder ausgeht. Oder ist hier "high end" 
gefragt, damit es überhaupt verwendbar ist?

F. M. schrieb:
> Auch ein Problem könnten Schwingungen sein, taucht als Problem bei
> vielen "DIY" Gimbals auf, lässt sich nur durch ordentlich Mechanik (kein
> Kuchenblech) und solide Software verhindern.
Ein Freund von mir hat einen Industrie Roboter Arm, wie sie in 
Fertigungsanlagen zum Einsatz kommen. Mein erster gedanke wäre es 
gewesen mit CAD die Konstruktion zu designen und von ihm dann fräsen zu 
lassen. Würde allerdings vermutlich viel Aufwand bedeuten. Und ich muss 
wissen, welche Kugellager oder getriebeteile, etc. ich verwenden kann. 
Daher muss ich mal schauen, bis zu welchem Grad ich die Sachen selbst 
herstellen muss. Kennt jemand einen Shop wo man mal "stöbern" kann, bei 
dem man auch als Privatkunde bestellen kann?

F. M. schrieb:
> Auf die Schnelle zähle ich mind. 4 Motoren und 4 Freiheitsgrade, das ist
> mathematisch nicht trivial darstellbar.
Mit quaternionen sollte es doch relativ schnell gehen, die winkel zu 
berechnen oder nicht? Ich habe ja eigentlich das Glück, dass ich angebe 
wo die Kamera hin soll, und ich nicht auf ihre Bewegungen reagieren 
muss.
Ich stelle mir 2 modi vor. Bei dem ersten würde ich einfach Punkte in 
einer Timeline eintragen die über Bézier-Kurven verbunden sind, über die 
die Interpolationsgeschwindigkeit regulierbar ist. Das würde ich für 
jede Dimension machen. Aber bei einem "Anvisieren"-Modus, wird es in der 
Tat auch etwas komplizierter. Vergesse ich kritische Fehlerquellen? Ich 
gehe zum jetzigen Zeitpunkt aus, dass ich überall Endstopp Taster 
installiere, die ein Überdrehen verhindern sollen und dass ich immer 
weiß, wo die Motoren sich gerade befinden.

F. M. schrieb:
> 2kg Nuzlast sind auch nicht nichts, vorallem wird es da schon nicht
> ungefährlich wenn der Kameraschlitten mit >5kg hin und her flitzt, da
> ist Vorsicht geboten.
Das stimmt. Bei dem Kessler-Dolly wurde, wenn ich richtig sehe, ein 
Riemenband verwendet? Ich würde eigentlich fast eine Welle bevorzugen, 
damit es im nicht reissen und auschwingen kann - Oder ein Schlitten, 
welcher das leitrohr umgibt und an den enden vielleicht federn, um im 
Falle eines reissens des Riemens den sturzt abzufangen. Evtl mit 
Notstopp schaltern. Für ein angemessenes Stativ für die Schnienen wüsste 
ich momentan noch nichts. Für den Schlitten habe ich bisher auch nichts 
passendes gefunden, daher denke ich hier würde ich auf Aluwinkel und 
Räder zurückgreifen.

F. M. schrieb:
> Wahrscheinlich läuft es auf einen 32 Bitter evtl. mit RTOS hinaus, auch
> die Elektronik die im Notfall 4 BLDCs versorgen und beschleunigen muss
> ist kein Anfängerprojekt.
Das ist auch noch die Frage. Das oDrive scheint sich darum ja schon zu 
kümmern, wenn ich das richtig gelesenhabe.
Ich hab mir die Architektur so vorgestellt:
Als Userschnittstelle einen Raspberry Pi mit Nodejs-Server. Dann kann 
ich entweder mit einem Tablett oder Laptop zugreifen. Dieser würde mit 
einem STM32 kommunizieren, der die Befehle entgegennimmt und die Motoren 
oder das oDrive ansteuert. Wenn ich 2 oDrive Platinen verwende, könnte 
ich mir sogar fast vorstellen, dass der Raspi zur steuerung und 
interpolation ausreicht, da das Anfahren der Motoren und das Rückkoppeln 
der Encoderwerte schon von diesem berechnet werden. aber das wär ja kein 
problem auszuprobieren.

F. M. schrieb:
> Aus dem Bauch heraus wirst du pro Motor auf so ca. 15-20A Spitze kommen,
> wenns langt, das 4mal auf eher kleinem Raum wird sicher auf eine 4-6
> Lagen Leiterplatte hinauslaufen.
Spontan habe ich an solche Transformer gedacht, ein ähnliches ist auch 
bei meinem 3d Drucker im Einsatz. Was wären bessere alternativen?
https://www.amazon.de/Fahren-Schaltnetzteil-Industrielle-Energieversorgung-Monitor/dp/B077CP69P6/ref=psdc_2076418031_t1_B073GQTYXG

Forenuser schrieb:
> Es hat keinen Zweck mit diesen Zeitgenossen zu diskutieren
Ich denke, damit hast du recht und es würde auch nicht zielführend sein. 
Dennoch, danke für deinen Rückhalt.

von Der Zahn der Zeit (Gast)


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Mike schrieb:
> Forenuser schrieb:
>> Es hat keinen Zweck mit diesen Zeitgenossen zu diskutieren
> Ich denke, damit hast du recht und es würde auch nicht zielführend sein.
> Dennoch, danke für deinen Rückhalt.
Ist ja etwas OT, aber nicht unwichtig: Es mag sein, dass es keinen Zweck 
hat, mit verbitterten Forenusern zu diskutieren, aber es ist bestimmt 
sinnvoll, dem gemobbten Forenuser - dem so eine Antwort ja auch nicht am 
A.... vorbei geht - moralisch zu helfen.

Und weil ich eigentlich lieber technische Aussagen mache als solche 
Diskussionen zu führen, wiederhole ich hier noch einmal: Um Resonanzen 
zu vermeiden und einen gleichmäßigen Lauf der Motoren auch bei 
niedrigsten Drehzahlen zu erreichen, sollten diese eisenlos sein, damit 
sie keinen Rasteffekt (Rastmoment) haben. Ich war bei der Konstruktion 
so eines Video-Schenk-/Neigekopfes dabei. Eisenlos, aber mit Bürsten, 
mit digitalem Drehwinkelgeber, mit Software geregelt - super sanfter 
Lauf. Nur mit der Regelung im Stillstand gab es gelegentlich Probleme 
wegen der Quantisierung durch den digitalen Drehwinkelgeber, die sich in 
dann in leichtem Pfeifen gezeigt haben. Mit einem Schneckengetriebe 
(selbstsperrend) wäre das wohl nicht passiert, aber der Kopf sollte 
ziemlich schnell sein.

von Spülstein (Gast)


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Ich würd erstmal klein mit nem Mondrover anfangen. Das ist einfach.

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