Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Wie findet ein Staubsaugerroboter seine Ladestation?


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von was (Gast)


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Frage im Titel. Bei Rasenmäherrobotern ist oft ein einige Meter langer 
Draht der zur Station führt verbuddelt, der einfach ausreichend häufig 
zufällig gefunden wird.

Aber wie funktioniert das bei Staubsaugerrobotern?

von Dominik S. (dasd)


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Bei meinem Modell (Hersteller Neato) hat die Ladestation auf der Höhe 
des Roboter-LIDARs einen stark reflektierenden Bereich.
Diesen wird der Robotor beim erstellen seiner LIDAR-Karte wohl 
wiedererkennen.

von Joachim B. (jar)


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was schrieb:
> Aber wie funktioniert das bei Staubsaugerrobotern?

die fahren ab Ladestation oft eine Wegstreckenaufzeichnung aus ihren 
Sensoren, Raddrehung nach.
https://www.haushalts-robotic.de/blog-wissen/news/nach-welchen-prinzip-faehrt-ein-staubsaugroboter/

von S. R. (svenska)


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Mein Roboter (noch ohne Radar, Lidar oder Mapping) fährt relativ ziellos 
umher, bis er die Ladestation (infrarot) sieht.

Allerdings merkt er sich, wie viele (markierte) Türen er durchfahren hat 
und fährt, wenn er im falschen Raum ist, erst die Türen ab, bevor er zur 
Ladestation fährt.

von (prx) A. K. (prx)


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Dominik S. schrieb:
> Bei meinem Modell (Hersteller Neato) hat die Ladestation auf der Höhe
> des Roboter-LIDARs einen stark reflektierenden Bereich.
> Diesen wird der Robotor beim erstellen seiner LIDAR-Karte wohl
> wiedererkennen.

Grob nach Hause findet er indes auch ohne Sichtbindung.

Mich stört allerdings, dass er (Vorwerk, das ist auch Neato) ohne 
erkennbaren Grund ganze Räume links liegen lässt, und die 
Erkundungsfahrt mit Saugen verknüpft ist, was die Sache um Stunden 
verlängert.

: Bearbeitet durch User
Beitrag #6314587 wurde von einem Moderator gelöscht.
von (prx) A. K. (prx)


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Berufsrevolutionär schrieb im Beitrag #6314587:
> Das stimmt was mit dem Algorithmus nicht.

Zur Erkenntnis, dass etwas nicht stimmt, bin ich auch schon gelangt. 
Erfahrungen mit eine älteren Typ der Gattung "renn zufällig rum" deuten 
an, dass zu viel Grips manchmal nachteilig ist. Besonders, wenn man Null 
Zugriff auf den Verlauf seiner Gedanken hat.

von Heinz R. (heijz)


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bei meinem alten LG hat die Ladestation einen Infrarotsender

Der Sauger dreht sich ein mal im Kreis und versucht, diesen Sender zu 
"sehen"

KLappt das nicht, fährt er ein paar Meter weiter, neuer Versuch

Irgendwann gibt er aber auf, Erfolgsquote liegt bei ca. 90%


Grüße

Heinz

von Roborock S6 (Gast)


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Roborock S6 Fährt nach Karte zur Ladestation zurück. Hat sich deren 
Position verändert, fährt er in die Mitte jedes Raumes und sucht das 
Infrarot-Signal der Ladestation. Hat er jeden Raum erfolgreich abgesucht 
und nichts gefunden sagt er bescheid, dass die Station nicht erreicht 
werden kann.

von wer (Gast)


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Heinz R. schrieb:
> Irgendwann gibt er aber auf, Erfolgsquote liegt bei ca. 90%

Also sucht der bei schwachem Akku und wenn er nichts findet, bleibt er 
liegen und braucht dann Hilfe? Versteh ich das richtig?

von (prx) A. K. (prx)


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wer schrieb:
> Also sucht der bei schwachem Akku und wenn er nichts findet, bleibt er
> liegen und braucht dann Hilfe? Versteh ich das richtig?

Ja. Eine erneute Erkundungsfahrt wurde soeben abgebrochen. Erst 
versuchte er, ein paar Bergrücken (horizontale Ausläufer von 
Tischbeinen) zu erklimmen und verlor dabei möglicherweise die 
Orientierung. Danach war der Weg zur Tankstelle vom Ofen versperrt und 
er gab auf. Ich auch. Das ist sinnlos.

Es ist wohl klüger, eine Wohnung nach Vorgabe des Roboters zu bauen und 
zu gestalten, als ihn in die bereits existierenden Welt zu setzen.

: Bearbeitet durch User
von Designer (Gast)


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Unser Roborock S5 ist sehr zuverläsdig und reinigt nach System..

Möchtw ich nichtmehr missen..

Findet die Station auch nach Karte und Infrarot.

von Roboter-Trainer (Gast)


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A. K. schrieb:

> Es ist wohl klüger, eine Wohnung nach Vorgabe des Roboters zu bauen und
> zu gestalten, als ihn in die bereits existierenden Welt zu setzen.

Du mußt Geduld mit ihm haben und ihm erste Kommandos beibringen:
- Bei Fuß, (nicht Beifuss -sonst sucht er im Garten)
- Sitz,
- Fahre so rum,
- Fahre ro sum
- Hol 's Ladegerätchen
- Platz! (Wumm, da war der Akku im Eimer)

von ● Des I. (Firma: FULL PALATINSK) (desinfector) Benutzerseite


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jetzt muss so'n Saugroboter
sich nur noch selbst irgendwo entleeren können...

Also muss man ja doch wieder präsent sein,
dann kann man auch gleich richtig saugen.
Und in die Ecken kommt man dann auch vernünftig.

: Bearbeitet durch User
von was (Gast)


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Bitte jetzt keine Pro-Contra-Saugroboter Diskussion anfangen, das führt 
zu nichts.

Mir geht es rein um die technische Umsetzung, da ich auch eine kleine 
Bastelei habe, die ihr Häuschen finden können soll.

von Arno H. (arno_h)


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von GeraldB (Gast)


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was schrieb:
> Bei Rasenmäherrobotern ist oft ein einige Meter langer
> Draht der zur Station führt verbuddelt, der einfach ausreichend häufig
> zufällig gefunden wird.

Nein der Draht dient nicht zum finden der Ladestation, sondern als 
Begrenzung des zu mähenden Bereichs - sonst würde er auch jedes 
Blumenbeet platt machen.

von W3ll S. (w3llschmidt)


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● J-A V. schrieb:
> jetzt muss so'n Saugroboter
> sich nur noch selbst irgendwo entleeren können...

https://www.youtube.com/watch?v=2A2WAUiKxi4

von was (Gast)


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GeraldB schrieb:
> Nein der Draht dient nicht zum finden der Ladestation, sondern als
> Begrenzung des zu mähenden Bereichs

Beides.

von Matthias S. (Firma: matzetronics) (mschoeldgen)


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Heinz R. schrieb:
> bei meinem alten LG hat die Ladestation einen Infrarotsender
>
> Der Sauger dreht sich ein mal im Kreis und versucht, diesen Sender zu
> "sehen"

Das gleiche Prinzip benutzt mein Grixx auch. Das IR Auge auf dem Saugi 
wird für Ladestation und Sperrbaken benutzt. Dabei senden sowohl 
Ladestation als auch Sperrbake einen schmalen IR Beam (wie ein 
Leuchtturm) und der Saugi empfängt immer in alle Richtungen.
NB: der Grixx arbeitet intern mit einem STM32F103.

: Bearbeitet durch User
von (prx) A. K. (prx)


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GeraldB schrieb:
>> Bei Rasenmäherrobotern ist oft ein einige Meter langer
>> Draht der zur Station führt verbuddelt, der einfach ausreichend häufig
>> zufällig gefunden wird.
>
> Nein der Draht dient nicht zum finden der Ladestation, sondern als
> Begrenzung des zu mähenden Bereichs - sonst würde er auch jedes
> Blumenbeet platt machen.

3-Pin-Systeme haben zwei Anschlüsse für den umlaufenden Begrenzerdraht 
und ein dritten für den mittendrin verlaufenden Leitdraht. An dem 
entlang schwänzelt sich das Teil ins Ziel.

Geschickt gemacht und richtig verlegt sollte es damit möglich sein, den 
Leitdraht leidlich gezielt anzusteuern.

: Bearbeitet durch User
von S. R. (svenska)


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was schrieb:
> Mir geht es rein um die technische Umsetzung, da ich auch eine
> kleine Bastelei habe, die ihr Häuschen finden können soll.

Am sinnvollsten ist eine Art Leuchtturm, egal ob Funk or IR. Dead 
Reckoning (also ein roboter-internes Koordinatensystem, gespeist durch 
die eigene Räderdrehung) ist nicht langzeitstabil. Wenn du aber 
Stützpunkte hast (Baken, Abgleich mit interner Karte, etc.) dann 
funktioniert das ganz gut.

Hängt aber davon ab, wie weit das Ding fahren soll, bevor es sich wieder 
global orientieren kann, wie stabil der Untergrund ist, wie weit die 
Strecke ist, etc.

von (prx) A. K. (prx)


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A. K. schrieb:
> Es ist wohl klüger, eine Wohnung nach Vorgabe des Roboters zu bauen und
> zu gestalten, als ihn in die bereits existierenden Welt zu setzen.

So, der intelligente und zu steigfähige Saugrobotor landete nun in einer 
Wohnung nach seinem Geschmack, und der dort bisher wohnende "hit and 
run" Sauger landete in der anderen. Beide wirken nun glücklich.

Beitrag #6317303 wurde vom Autor gelöscht.
von Bad U. (bad_urban)


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A. K. schrieb:
> Mich stört allerdings, dass er (Vorwerk, das ist auch Neato) ohne
> erkennbaren Grund ganze Räume links liegen lässt,

Das habe ich bei meinem Neato noch nicht beobachtet. Allerdings dass er 
durcheinander kommt, wenn ein Raum, zB. Flur über mehrere Wege zu 
erreichen ist. Dann saugt er oft doppelt.
Die Ladestation findet er wohl über Lidar und nicht (nur) über die 
zurückgelegte Strecke. Auch wenn er nicht von der LS startet, aber 
unterwegs eine findet lädt er nach wenns zwischendurch nötig ist.

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