automatisch folgender Bollerwagen Idee??

Es gibt bereits Rollkoffer die einem folgen. Schaut mal wie die das 
machen.

Am einfachsten ist irgendwas mit starken IR LEDs am "Leader" und ein 
paar Empfängern am Bollerwagen, dann kann er leidlich die Richtung 
bestimmen. So wie ein billiger Linienfolge-Roboter.

Aber toll wird das nicht und im hellen Tageslicht schwierig.

Allgemein ist die Aufgabe nicht gerade trivial.

Statt IR könnte man auch Bluetooth und Feldstärkemessung machen. Nicht 
weniger Trivial ;-)

JA N. schrieb:
> Statt IR könnte man auch Bluetooth und Feldstärkemessung machen. Nicht
> weniger Trivial ;-)

Damit hast du im besten Fall einen Abstand. Wie ermittelt man so die 
Richtung?

Ich hab gerade ein Bild im Kopf wie da ein paar Besoffene beim Vatertag 
über den Weg torkeln und der Bollerwagen hinterher eiert

:-) SCNR

Bluetooth kann ab 5.1 den Angle of Arrival ermitteln. Zusätzlich 
Sensoren, damit einem der Bollerwagen nicht ständig in die Hacken fährt, 
wären ja eh nötig.

Torsten R. schrieb:
> Bluetooth kann ab 5.1 den Angle of Arrival ermitteln. Zusätzlich
> Sensoren, damit einem der Bollerwagen nicht ständig in die Hacken fährt,
> wären ja eh nötig.

Genau so meinte ich das ;-)

Udo S. schrieb:
> Ich hab gerade ein Bild im Kopf wie da ein paar Besoffene beim Vatertag
> über den Weg torkeln und der Bollerwagen hinterher eiert
>
> :-) SCNR

Genau das richtige Bastelprojekt für dieses Forum ;-)))

Irgendwie musste ich sofort an "Truhe" ("The Luggage") aus der Terry 
Pratchett-Verfilmung "The color of magic" denken, falls jemand den Film 
kennt.

Schau mal hier, das ist ja schon fast ne Fertig-Lösung ;-)

https://www.silabs.com/products/wireless/learning-center/bluetooth/bluetooth-direction-finding

Hi,
interessante Ansätze bisher. Das BT Angle of Arrival Verfahren sieht ja 
gut aus.
Da werde ich noch mal näher nachschauen.

Vielen Dank schon mal.

VG
thorsten

...moduliertes IR und 2...4 Sensoren, dazu noch US Abstandssensor(en) 
wäre "erstmal" die deutlich einfachere Lösung - zumindest wenn du es 
selbst machen willst. Bin aber gespannt auf die Folgefragen.

Klaus.

Selbst WENN man die Richtung 100% bestimmen kann, man will dass das Ding 
einem schön um eine Kurve folgt und nicht durch die Pampa abkürzt. Und 
das wird auch nochmal ne Herausforderung. Einfach auf das Ziel direkt 
zufahren löst das Problem in der Realität nicht zuverlässig.

Thorsten W. schrieb:

> Wir haben einen Bollerwagen für Ausflüge. Nun haben wir die Idee,
> dass das Teil selbsttätig einem bestimmten Punkt (Person) folgt.

Ich würde entsprechend dressierte Schlittenhunde davorspannen.
Die können nicht nur Schlitten, aondern auch Wagen ziehen.

batman schrieb:
> Distanzmessung per Ultraschall ist relativ simpel und gängig

Das ist korrekt

> und mit
> Dreieckspeilung von 2 Empfängern auf einen Beacon dürften da sehr
> schnell und exakt Richtung und Entfernung rausspringen.

Das solltest du vielleicht erklären. Denn Distanzmessung per Ultraschall 
bedeutet Sender und Empfänger nebeneinander und dann wird die Laufzeit 
gemessen.
Jetzt willst du zur Peilung Sender und Empfänger gegenüber montieren? US 
hat eine schlechte Richtwirkung. Daher ist es so gut für die 
Hindernisserkennung.

Was passiert dann wenn der "Leader" nach hinten zum Bollerwagen gehen 
will um sich das nächste Bier zu holen.
Der Bollerwagen dreht sich um dem Leader zu folgen, ...

Sieht dann aus wie ein Hund der sich selbst in den Schwanz beissen will
:-)

FS schrieb:
> Dann doch zusätzlich per GPS, die Person zeichnet ihre Route auf und
> sendet diese unmittelbar an den Wagen, der die dann zur Wegfindung
> nutzt.

Ich würde bei der Richtung und Abstand zum "Ziel" bleiben. Der 
Bollerwagen müsste halt noch die Geschwindigkeit aufnehmen (dafür ggf. 
GPS oder Sensoren an den Rädern) und könnte so der Route des Ziels 
folgen (nicht dem Ziel direkt -> Anmerkung von Cyblord).

Udo S. schrieb:
> Was passiert dann wenn der "Leader" nach hinten zum Bollerwagen gehen
> will um sich das nächste Bier zu holen.
> Der Bollerwagen dreht sich um dem Leader zu folgen, ...

Ne durch US erkennt er ein Hindernis und hält an. Genau das erwünschte 
Verhalten.
Würde er sich vor dem Leader umdrehen, würde er ihm nicht mehr folgen, 
sondern vor ihm flüchten.

Cyblord -. schrieb:
> Würde er sich vor dem Leader umdrehen,

Der "Leader" geht an dem Bollerwagen vorbei und will zur Hinterseite, 
weil da halt zufällig das Bier steht.

Udo S. schrieb:
> Cyblord -. schrieb:

> Der "Leader" geht an dem Bollerwagen vorbei und will zur Hinterseite,
> weil da halt zufällig das Bier steht.

Der Bollerwagen folgt dem Leader nur, wenn er nicht bereits in 
Arm-Reichweite ist.

Aber wie werden andere Teilnehmer erkannt bzw. nicht umgefahren?

Na, es wir auch Abstandssensoren in Fahrtrichtung benötigt.

Mein Setup:

- Ziel trägt Bluetooth Beacon
- In Fahrtrichtung 2 Sensoren, die die Richtung zum Beacon messen
- Drehgeber an 1-2 Rädern für die Geschwindigkeit
- Ultraschal-Sensoren in Fahrtrichtung um niemanden in die Hacken zu 
fahren.

HildeK schrieb:
> Schau dich doch mal bei den Assistenzsystem im KFZ-Bereich um:
> Spurhalten und Tracken des Leaders,

Ich sehe da den Zusammenhang zur Aufgabenstellung nicht. Im KFZ soll man 
dem vorausfahrenden nicht folgen, sondern nur einen bestimmten Abstand 
einhalten, WENN jemand voraus fährt. Biegt dieser ab oder wechselt die 
Spur, folgt man ihm aber nicht.

Harald schrieb:
> Wenn es um genauen Abstand und Winkel zur Person geht, ist die Aufgabe
> heutzutage recht einfach lösbar. Dank der Firma u-blox sind
> RTK-Empfänger Module in sehr attraktive Preisregionen gewandert.

Meinst Du die hier?
https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module

A. S. schrieb:

> Das einfachste wäre vermutlich, statt Fernbedienung eine Deichsel, mit
> Griffen und Sensoren. Das ist in der Praxis vermutlich das
> komfortabelste.

Das geht auch ganz ohne Sensoren. Man benutzt die Deichsel einfach
zum Ziehen. Der Wagen folgt dann ganz automatisch im Abstand von
etwa einem Meter... :-)

Lutz schrieb:
> Einer von den zwei GPS-Empfängern muss aber stationär sein und eine
> bekannte Referenzposition haben.

Wie kommst Du darauf, dass ein Empfänger stationär sein MUSS? Das ist 
zwar der Standardfall für viele Anwendungen, hier aber nicht nötig. Es 
geht ja um den relativen Abstand.

Lutz schrieb:

> Einfach zwei Empfänger mit sich rumtragen, reicht da nicht.

Ich denke, DA liegt das Verständnisproblem. Das F9P kann wahlweise 
„Referenzstation“ (NTRIP-Sender) oder Mobileinheit (NTRIP-Empfänger) 
sein. Es sind nicht nur zwei Empfänger, das macht die Module auch so 
interessant. Allerdings muss man alle paar Sekunden einige 
100Byte..KByte NTRIP (je nach selektierten Korrektursystemen, einfach in 
der Software einstellbar) von A nach B übertragen, z.B. WiFi.

Harald W. schrieb:
> A. S. schrieb:
>
>> Das einfachste wäre vermutlich, statt Fernbedienung eine Deichsel, mit
>> Griffen und Sensoren. Das ist in der Praxis vermutlich das
>> komfortabelste.
>
> Das geht auch ganz ohne Sensoren. Man benutzt die Deichsel einfach
> zum Ziehen. Der Wagen folgt dann ganz automatisch im Abstand von
> etwa einem Meter... :-)

Boah, meinst Du das funktioniert zuverlässig? Das wäre ja der Wahnsinn, 
wenn das so einfach ist...

Hallo,
puhhh, da sind schon recht gute Ansätze dabei. Komme gar nicht dazu die 
ganzen Dokus zu den Sensoren etc. so schnell zu lesen.

Die Nummer mit dem Hund würde bei meinem (Akita) in die Hose gehen. 
Leberwurst TAG an den zu verfolgenden und ab geht die Luzie. Der holt 
sich den TAG und das egal wie.

Den Ansatz mit dem Wagen an der Schnur schaue ich mir mal genauer an. 
Eventuell Nunchuck schnurlos und ...

Vielen Dank schon mal.

VG
Thorsten

Stefan ⛄ F. schrieb:

> Folgenden Drohnen sind ja schon recht preisgünstig zu haben. Jetzt
> müssten diese nur noch den Bollerwagen ziehen...

Man braucht doch nur statt der vier Propeller eines Quadkopters
vier Riemenscheiben aufzusetzen und mit Riemen die vier Räder
anzutreiben. :-)

Thorsten W. schrieb:
> Wenn jemand zwischen Wagen und TAG läuft oder wenn der Leader
> sich mal umdreht macht eine optische Erfassung
> ja sehr unwahrscheinlich.

kann man die Sensorik auf ein "Biene Maja" Kostüm eichen?
-Da muss der Leader nur einen quer gestreiften Pulli anziehen.
Oder was kariertes vielleicht?
Dann kann der sich auch mal umdrehen

Ich würde es biologisch-dynamisch machen: Einen Hund vorn dranbinden. 
(Das Herrchen muß natürlich ein Mitglied des Saufclubs sein).

Teutone schrieb:
> Hast du
> schonmal darüber nachgedacht, wieviele Rohstoffe, Ressourcen für so
> einen Scheiß verballert werden?

Auch wenn der Bollerwagen gezogen wird hat die Aktion als solches auch 
schon Ressourcen an vielen Stellen gekostet. Ist das noch erlaubt und 
wenn ja warum auf welcher Grundlage? Warum dann nicht gleich nach deiner 
Logik die ganze Bollerwagenfahrt verurteilen weil wegen überflüssig?

Joachim S. schrieb:
> Irgendwie musste ich sofort an "Truhe" ("The Luggage") aus der Terry
> Pratchett-Verfilmung "The color of magic" denken, falls jemand den Film
> kennt.

Die kommt nicht nur im Film, sondern in einigen seiner Bücher vor. Sehr 
lesenswert.

Cyblord -. schrieb:
> Selbst WENN man die Richtung 100% bestimmen kann, man will dass das Ding
> einem schön um eine Kurve folgt und nicht durch die Pampa abkürzt. Und
> das wird auch nochmal ne Herausforderung. Einfach auf das Ziel direkt
> zufahren löst das Problem in der Realität nicht zuverlässig.

Das hängt vom Abstand ab. Wenn der einen halben Meter hinter dir ist, 
kann er gar nicht viel abkürzen, aber wenn der jetzt 10m weiter hinten 
erst kommt, dann hast du recht. Dann muss er die Trajektorie seines 
"Meisters" ermitteln und dieser folgen.

Cyblord -. schrieb:
> Das solltest du vielleicht erklären. Denn Distanzmessung per Ultraschall
> bedeutet Sender und Empfänger nebeneinander und dann wird die Laufzeit
> gemessen.
> Jetzt willst du zur Peilung Sender und Empfänger gegenüber montieren?

Wo ist das Problem? Ein Sender, der Impulse rausschickt und zwei 
Empfänger, die jeweils die Laufzeit des Echos messen.

Cyblord -. schrieb:
> HildeK schrieb:
>> Schau dich doch mal bei den Assistenzsystem im KFZ-Bereich um:
>> Spurhalten und Tracken des Leaders,
>
> Ich sehe da den Zusammenhang zur Aufgabenstellung nicht. Im KFZ soll man
> dem vorausfahrenden nicht folgen, sondern nur einen bestimmten Abstand
> einhalten, WENN jemand voraus fährt. Biegt dieser ab oder wechselt die
> Spur, folgt man ihm aber nicht.

Aber solange er das nicht tut, folgt man ihm. Man bleibt beim 
Spurwechsel des Vorausfahrers an der Spurmarkierung "hängen". Das ist 
aber eine Funktion, die ein Bollerwagen nicht braucht.

A. S. schrieb:
> Harald W. schrieb:
>> Der Wagen folgt dann ganz automatisch im Abstand von
>> etwa einem Meter..
>
> Naja, im ernst, das ist nicht ohne wenn der Wagen mit schiebt. Beim
> Fahrrad hat man Kurbel oder Gasgriff, das geht bei der Deichsel nicht so
> einfach.

Einen Gasgriff könnte man an einer Deichsel genauso anbringen. Oder man 
hält sie mit einer Feder hoch, und wenn jemand sie nach vorne zieht, 
wird automatisch Gas gegeben.
So typische Steuerungen ähnlich einer "Ameise" (elektrischer Hubwagen).

Stefan ⛄ F. schrieb:
> Alternativ kann man einen Diener anstellen.

Da hab ich jetzt ein Bild im Kopf von einer Gruppe gröhlender 
Besoffener, hinter der ein führnehm gekleideter stolzer Butler mit 
weißen Handschuhen läuft und einen Bollerwagen zieht.

Ich schrieb:
> A. S. schrieb:
>> Naja, im ernst, das ist nicht ohne wenn der Wagen mit schiebt. Beim
>> Fahrrad hat man Kurbel oder Gasgriff, das geht bei der Deichsel nicht so
>> einfach.
>
> Man müßte messen, wie stark an der Deichsel gezogen wird. Ähnlich einem
> Segway.

Ein Segway misst keine Zugstärke. Der versucht einfach nur, sich 
auszubalancieren. Wäre aber natürlich auch cool: Ein Bollerwagen, der 
auf zwei Rädern balanciert.

Teutone schrieb:
> Die technische Dekadenz kennt keine Grenzen, wie man hier mal wieder
> sieht.

Du nennst es "technische Dekadenz", ich nenne es "Bastel-Trieb".

> Ist es denn so schlimm einen Bollerwagen zu ziehen?

Nein, aber es ist schön, was cooles selbst gebaut zu haben.

> Hast du schonmal darüber nachgedacht, wieviele Rohstoffe, Ressourcen für so
> einen Scheiß verballert werden?

Vermutlich weniger als für den Rechner, auf dem du das gepostet hast.

Rolf M. schrieb:
> Cyblord -. schrieb:
>> Selbst WENN man die Richtung 100% bestimmen kann, man will dass das Ding
>> einem schön um eine Kurve folgt und nicht durch die Pampa abkürzt. Und
>> das wird auch nochmal ne Herausforderung. Einfach auf das Ziel direkt
>> zufahren löst das Problem in der Realität nicht zuverlässig.
>
> Das hängt vom Abstand ab. Wenn der einen halben Meter hinter dir ist,
> kann er gar nicht viel abkürzen, aber wenn der jetzt 10m weiter hinten
> erst kommt, dann hast du recht. Dann muss er die Trajektorie seines
> "Meisters" ermitteln und dieser folgen.

Dazu muss der Leader ausgebildet werden wie der Bollerwagen zu führen 
ist. Denn das elektrisch zu lösen ist mehr als aufwendig.


Hier mehr Input:
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=409134.45

Rolf M. schrieb:
>> Irgendwie musste ich sofort an "Truhe" ("The Luggage") aus der Terry
>> Pratchett-Verfilmung "The color of magic" denken, falls jemand den Film
>> kennt.
>
> Die kommt nicht nur im Film, sondern in einigen seiner Bücher vor. Sehr
> lesenswert.

Und natürlich auch in den beiden Discworld Computerspielen mit 
Rincewind.

Ich tendiere zu einer reinen IR Lösung, im Extremfall aufgebohrt mit 
ein,zwei US Abstandsensoren. Dabei überstreichen 3 IR Sensoren die 
Frontsektoren des Wagens und überschneiden sich in etwa 1m Entfernung. 
Empfängt der Wagen das Bakensignal auf allen 3 Sensoren, rückt er 
geradeaus auf. Empfängt er nur auf den linken Sektor, fährt er links 
rüber. Analog bei rechts.

Wenn er es nur auf Mitte empfängt, fährt er langsamer, bis er wieder auf 
allen 3 Sektoren empfängt. Fällt das Signal ganz aus, muss ein Hindernis 
da sein - Wagen stoppt.  Die Bake trägt man bei sich und die sendet ein 
normales IR Telegramm. Man kann auch eine Fernbedienung benutzen - mit 
der könnte man dann zusätzlich noch rangieren.