Zustandsregler in Simulink funktioniert nicht (4 Zustandsgrößen)

[derfragendelol (Gast)]

Guten Tag,

ich habe ein Zustandsraummodell meiner Strecke in der Form 4x4 gegeben. 
In dem Subsystem ,,MIMO System" befindet sich meine 
Zustandsraumblockdarstellung, d.h. die A B C und D Systemmatrizen. Ziel 
ist es die vier Zustandsgrößen mit den Signalen 1,2,3 und 4 zum testen 
anzuregen. Das ganze wird mit dem LQR-Verfahren geregelt. Normalerweise 
müsste nun an den Scopes am Ausgang des Subsystems ,,Controller" die 
Ausgänge 1 2 3 und 4 erscheinen. Aber ich bekomme da gar keine Antwort.

Nun bekomme ich die fehlermeldung wie im Anhang dargestellt. Ich denke 
ich habe die Mux bzw Demux Blöcke nicht richtig angewendet. Weiss jemand 
wo mein Fehler liegt?

Ich bedanke mich im voraus.

[derfragendelol (Gast)]

Beim unteren Subsystem handelt es sich um den LQR Controller. Es ist ein 
gain Block wobei bei der Multiplication Matrix K*u gilt. Sie enthält 
meine 4 K Werte die meinen vier Zustandsgrößen rückgeführt werden 
sollten. Oder muss ich da eventuell mit

-k_lqr(1)
-k_lqr(2)
-k_lqr(3)
-k_lqr(4)

arbeiten, d.h. dass diese Rückführungen in einem einzelnen Pfad 
stattfinden? Aber das kann man doch umgehen mithilfe dem mux bzw demux 
block..

[Antenne (Gast)]

Bilder bitte auch vom Inhalt ser Subsysteme

[derfragendelol (Gast)]

Bei allen gain Blöcken folgt die Multiplikation aus Matrix K*.

[derfragendelol (Gast)]

Bei allen gain Blöcken folgt die Multiplikation aus Matrix K*u.

[Derfragendelolll (Gast)]

Ich denke ich muss ein vorfilter nutzen in der Form


[a;b;c;d]

zb constantblock 1 mit gain [0;0;1;0] multiplizieren um die dritte 
Zustsndsgrosse anzuregen. Aber hier wird dann nur immer eine 
Zustsndsgrosse angesprochen aber ich würde gerne alle vier gleichzeitig 
anregen so wie in meinem Modell oben dargestellt....

[Derfragendelol (Gast)]

Meint ihr ein vorfilter nach jeder konstante Hilft in der Form

[1;0;0;0]
[0;1;0;0]
[0;0;1;0]
[0;0;0;1]

[Ratgeber (Gast)]

derfragendelol schrieb:
> Bei allen gain Blöcken folgt die Multiplikation aus Matrix K*u.

Was falsch ist du musst hier u vector sagen...

[Derfragendelolll (Gast)]

Es funktioniert immer noch nicht...

Mein letzter Post macht doch aus meinen Anregungen ein Vektor wenn ich 
via vorfiltergain mit der Einstellung  element wise die Anregung mit zb 
[0;01;0] multipliziere

[ichbrauchehilfelol (Gast)]

So, ich habe das ganze Simulink Modell noch einmal etwas abgeändert. 
Eigentlich müsste es jetzt funktionieren, aber ich bekomme ein 
Dimensionserror angegeben. Weiss jemand wo der Fehler sein kann? Die 
A,B,C und D Systemmatrizen meines Zustandsraummodell-Subsystems werden 
als gain Block dargestellt mit der Einstellung: Matrix K*u

[Derfragendelol (Gast)]

Was ist denn grausam daran?

[Derfragendelol (Gast)]

/push

[Antenne (Gast)]

Welche Dimensionen haben die systemmatrizen

[SBE (Gast)]

Setz mal einen Signal Specification Block an einen der Vierervektoren wo 
ein '?' dransteht. Ab und an muss man Simulink etwas auf die Sprünge 
helfen.

[Derfragendelol (Gast)]

Ich bin gerade arbeiten und probiere das mit dem Signal Spezifikation 
Block dann später Zuhause aus. Was aber ebenfalllst ein Problem sein 
könnte: Bei der rückkopllung wird ein Skalar mit einem Vektor addiert, 
was rechnerisch nicht möglich ist. Aber das wird sicher das Problem auch 
nicht lösen da ich die Vektor gainblöcke [1;0;0;0] auch bereits nach den 
K_lqr(i) gainblöcken wirken lassen habe. Bekomme da ebenfallst ein Error 
bei raus. Das Subsystem müsste 100% richtig eingestellt sein mit Matrix 
K* u Einstellung da mein Regelkreis bei einer einzigen 
Zustandsgrösenanregung funktioniert. Es geht aber darum alle 
Zustandsgrößen gleichzeitig anzusprechen...und das funkt. Hier ebend 
leider momentan noch nicht.

Lg