Guten Tag, ich hätte mal eine Verständnisfrage. Ich habe einen 3 Phasen Closed Loop Schrittmotor-System von Leadshine (Driver ES-DH2306 https://www.upload.sorotec.de/doku/manuals/ES-DH2306d_V1.2.pdf mit dem Motor ES-MH342200 https://www.upload.sorotec.de/doku/manuals/Hybrid_Stepper_Motor_ES-MH342200_140121deu.pdf). Wie funktioniert die Ansteuerung durch den Treiber? Der Motor ist doch quasi ein Drehstrommotor mit 3 Phasen (UVW). Also ungleich eines "normalen" Schrittmotors mit 4 Anschlüssen. Dementsprechend müsste doch die Steuerung wissen, wie der Motor gerade steht um zu wissen, welche Phasen er wie für den nächsten Schritt anzusteuern hat. Aber verbaut ist lediglich ein Encoder mit A/B-Signal. Dadurch kann die Steuerung doch maximal erkennen, wie schnell und weit sich der Motor in welche Richtung bewegt. Wie kann das funktionieren? Oder habe ich hier ein Verständnisproblem?
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Martin B. schrieb: > Oder habe ich hier ein Verständnisproblem? Offenkundig. Es ist kein Schrittmotor. Keine Ahnung, wie du auf Schrittmotor kommst, steht dort nirgends. Sondern Servomotor aka Servoantrieb Ja, das ist ein Drehstrommotor mit Encoder und Lageregelung. Martin B. schrieb: > Dementsprechend müsste doch die Steuerung wissen, wie der Motor gerade > steht um zu wissen, welche Phasen er wie für den nächsten Schritt > anzusteuern hat Das weiss die Steuerung immer, auch bei Drehstrom statt Schrittmotoren. Vektorsteuerung ist wohl das Zaubetwort.
MaWin schrieb: > Keine Ahnung, wie du auf Schrittmotor kommst, steht dort nirgends. Im Datenblatt des Motors steht "3-Phasen Schrittmotor".
MaWin schrieb: > Das weiss die Steuerung immer, auch bei Drehstrom statt Schrittmotoren. > Vektorsteuerung ist wohl das Zaubetwort. Eine Vektorsteuerung wird meines Erachtens nach bei "richtigen" Servoantrieben genutzt. Dafür ist dann dort aber auch ein Encoder notwendig, der dem Motor neben den Drehrichtungssignalen (A/B und ggf. Index) auch die aktuelle Position der 3 Phasen (UVW) angibt.
MaWin schrieb: > Keine Ahnung, wie du auf Schrittmotor kommst, steht dort nirgends. Die ersten beiden Worte in diesem PDF sind "HYBRID-SCHRITTMOTOR"... Das ist im Grunde einfach ein dreiphasiger Schrittmotor im Gegensatz zu den "üblichen" und allseits bekannten zweiphasigen Schrittmotoren. Im Gegensatz zu üblichen Drehstrommotoren (oder Permanentmagnet-Synchronmotoren) macht der pro "Zyklus" aber eben keine ganze Umdrehung, sondern nur einen einzigen Schritt mit 1,2°. Die Drehzahl ist also nur 1/300 der Ansteuerfrequenz.
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Ah. Danke. Also hat das nichts mit den UVW Phasen eines Drehstrommotors gemein. Und ein "normaler" 2 phasiger Schrittmotor hat ja auch keine direkte Positionsrückmeldung. Dementsprechend brauch er es hier auch nicht. Und über den Encoder kontrolliert der Encoder lediglich, ob der Schritt wirklich durchgeführt wurde.
Beim zweiphasigen Schrittmotor müssen ja immer die zwei Leitungen der Phase jeweils zusammengeklemmt werden, sodass er korrekt funktioniert. Bei dem dreiphasigen wäre das ja im Prinzip egal und wenn man zwei Phasen vertauscht würde er sich analog zum Drehstrommotor in die andere Richtung drehen. Sehe ich das richtig?
Martin B. schrieb: > Sehe ich das richtig? Du hast die Funktionsweise im Grunde korrekt erfasst. Und wenn du den 3-phasigen Schrittmotor durch hast, dann kannst du gleich zum 5-phasigen übergehen... ;-) https://www.ec-motion.de/de/produkt-uebersicht/5-phasen-schrittmotoren/86-mm/?no_cache=1 > Beim zweiphasigen Schrittmotor müssen ja immer die zwei Leitungen der > Phase jeweils zusammengeklemmt werden, sodass er korrekt funktioniert. Ja, das nun allerdings nicht (oder nur in Anfängerschaltungen, die aus einem bipolaren Schrittmotor einen unipolaren machen). Man muss die Phasenströme richtig steuern, dass der Motor das macht, was man will. Im Normalfall ist dafür also keine Leitung direkt mit einer anderen verbunden, sondern jede einzelne Leitung des Schrittmotors hängt an einer eigenen Halbbrücke. Nur dann kann man den Motor beliebig bestromen und positionieren und so das Drehmoment einstellen.
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Martin B. schrieb: > Sehe ich das richtig? Das mit der Richtung schon, aber die Funktion eines Schrittmotors ist grundsätzlich "anders rum": nicht die Stellung des Motors bestimmt die Bestromung der Spulen, sondern die Bestromung bestimmt das Verhalten des Motors. Wie die Spulen zu schalten sind ist in den Datenblättern beschrieben, sowohl für 2 als auch für 3phasige Schrittmotoren, für letztere braucht man halt eine Halbbrücke mehr. Legt man die im Datenblatt definierte Sequenz an, dann dreht sich der Motor, mit welcher Konfiguration man startet ist ziemlich egal. Wesentlich für einen Schrittmotor ist auch, dass der Strom auch im Stillstand nicht abgeschaltet wird, daher kommt auch der stehende Motor nicht ausser Tritt. Für das Laufenlassen braucht man den Encoder nicht, das ginge auch garnicht, weil der Encoder nach dem Einschalten auch keine Information über die Stellung liefern kann, die kennt man erst, wenn der Zähler, der am Encoder hängt, mit Überfahren der Referenzmarke auf der dritten Spur definiert genullt wird, also ev. erst nach einer ganzen Umdrehung. Zur Drehrichtungsänderung muss man keine Leitungen vertauschen, man arbeitet die Sequenz einfach rückwärts ab. Georg
Lothar M. schrieb: > Und wenn du den 3-phasigen Schrittmotor durch hast, dann kannst du > gleich zum 5-phasigen übergehen... ;-) Ne ne. Ich will erstmal den Motor zum Laufen bringen. Ich dachte mir eigentlich, dass das ja Plug & Play sein sollte aber irgendwie ist dem nicht so. Wenn ich am Treiber mittels eines externen Controllers STEP und DIR Signale anlege, ruckelt der Motor nur stückchenweise und die Fehlerposition im Controller steigt mit jedem Schritt. Die 3 Phasen sollten nicht vertauscht sein. Das habe ich am Kabel nach den Farben des Herstellers durchgemessen. Dann habe ich eine Bewegungsfahrt an der Endstufe und über die Software der Endstufe durchgeführt und das resultiert ganz schnell in einem Fehler (ErrorCode 20, der bedeutet Position error exceeds the Limit). Dementsprechend scheint irgendwas mit dem Encodersignal nicht zu stimmen, dachte ich mir. Und den habe ich dann mit einem Oszilloskop durchgemessen und die Signale für A/B sehen soweit ich es beurteilen kann, brauchbar aus. In der Konfiguration der Endstufe habe ich auch nichts geändert und das sollte ja eigentlich passen, wenn man es beides miteinander verbaut. Momentan hab ich keine so richtige Idee, woran es liegen kann.
Georg schrieb: > Für das Laufenlassen braucht man den Encoder nicht, das ginge auch > garnicht, weil der Encoder nach dem Einschalten auch keine Information > über die Stellung liefern kann, die kennt man erst, wenn der Zähler, der > am Encoder hängt, mit Überfahren der Referenzmarke auf der dritten Spur > definiert genullt wird, also ev. erst nach einer ganzen Umdrehung. Vielen Dank für die Antwort. Jedoch hat der verbaute Encoder keine Referenzmarke bzw. dritte Spur. Hat mich auch erst gewundert, aber so ein Closed Loop System stellt scheinbar wirklich nur Schrittabweichungen fest und kann sich nicht selbst referenzieren.
Martin B. schrieb: > aber so > ein Closed Loop System stellt scheinbar wirklich nur Schrittabweichungen > fest und kann sich nicht selbst referenzieren. Dann kann man keine Positionssteuerung draus machen, schade um den Aufwand. Man kann sich einen Schalter montieren, aber das ist nicht so genau. Ohne eine Referenz weiss man weder wie der Motor steht noch wo sich der Antrieb entlang einer Achse befindet. An einer falschen Zielposition merkt man auch einen Schrittverlust. Eine gebräuchliche Methode ist als erstes langsam gegen einen Endschalter zu fahren. Endschalter sind bei stärkeren Motoren eh zu empfehlen. Georg
Genau. Das ist mir bewusst. Ich würde jedoch erstmal den Motor so zum drehen bekommen.
Zum laufenlassen brauchst du einen 5-24V Rechteckgenerator. Die Frequenz bestimmt die Drehzahl. Der kommt an den clk Anschluss, ob man da jetzt differentielle Ansteuerung braucht oder das bloss Option ist, hab ich im Datenblatt nicht gefunden, das steht sicher in der Anleitung. Dann muss der enable Anschluss beschaltet werden, sonst macht der gar nix. Die Richtung wird durch die Beschaltung an Dir bestimmt. Also prinzipiell ist der Anschluss wie irgendein normaler Servomotortreiber.
Danke Uli. Aber Sie haben scheinbar überlesen, dass ich das bereits gemacht habe. Ich habe auch versucht von der Endstufe direkt den Motor zu steuern, aber dann ruckelt er nur kurz und geht dann relativ schnell in den Fehler (Position error exceeds the Limit). Daraufhin habe ich den Encoder einmal durchgemessen und es kamen an den richtigen PINs brauchbare und sinnvolle Signale an.
Martin B. schrieb: > Dementsprechend müsste doch die Steuerung wissen, wie der Motor > gerade steht um zu wissen, welche Phasen er wie für den nächsten > Schritt anzusteuern hat. Bei einem Schrittmotor, sofern du ihn nicht gerade in einem Regelkreis laufen lässt, muss die Steuerung gar nichts über die Position wissen. Der Schrittmotor bekommt die Phasenlage aufgedrückt und der Rotor muss zusehen, dass er dem Feld folgt.
Der Motor wird den Encoder nicht zum Spaß haben, sondern um den Motor im geschlossenen Regelkreis zu betreiben. Das geht durchaus, auch ohne Referenzierung. Der Verkäufer sollte dir ein vernünftiges Handbuch zur Verfügung stellen, alternativ kannst du ihn ja um Support bei der Konfiguration bitten. Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
Ich kann da nichts drüber lesen, dass du den schon angeschlossen hast. Nochmal enable muss beschaltet werden, ob differentiell oder single ended siehe Handbuch sonst reagiert da gar nix. Zum Ändern der Drehrichtung entweder L oder H auf Dir, manchmal geht auch unbelegt, aber sicherer ist immer ein Signal, wiederum siehe enable wie auch Clk. Und zuletzt kommt ein Rechteck Taktgenerator mit 5-24V Ausgangsspannung an den Clk Eingang. Und je höher die Frequenz gedreht wird, um so schneller rennt das Teil. Normalerweise sind solche teile ja gedacht um durch eine CNC-Steuerung angesteuert zu werden. Den ALM-Ausgang kannst du erstmal ingorieren. Auch wenn der hundertmal wie ein Drehstrommotor beschaltet ist, angesteuert wird er wie jeder normale Step/Dir Steppermotor. Ausserdem, so schwer sind die Anleitungen doch nicht zu finden. www.leadshine.com/UploadFile/Down/ES-DHhm_V1.3.pdf leadshine.com/UploadFile/Down/ES-Dsm_V1.0.pdf Nur mal, rein aus Neugierde, was hat denn da Motor und Steuerung gekostet?
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Martin B. schrieb: > Wenn ich am Treiber mittels eines externen Controllers STEP und DIR > Signale anlege, ruckelt der Motor nur stückchenweise und die > Fehlerposition im Controller steigt mit jedem Schritt. Die 3 Phasen > sollten nicht vertauscht sein. Das habe ich am Kabel nach den Farben des > Herstellers durchgemessen. > Dann habe ich eine Bewegungsfahrt an der Endstufe und über die Software > der Endstufe durchgeführt und das resultiert ganz schnell in einem > Fehler (ErrorCode 20, der bedeutet Position error exceeds the Limit). > Dementsprechend scheint irgendwas mit dem Encodersignal nicht zu > stimmen, dachte ich mir. Und den habe ich dann mit einem Oszilloskop > durchgemessen und die Signale für A/B sehen soweit ich es beurteilen > kann, brauchbar aus. > > In der Konfiguration der Endstufe habe ich auch nichts geändert und das > sollte ja eigentlich passen, wenn man es beides miteinander verbaut. Hallo Uli, danke nochmal,dass du dich mit dem Thema auseinandersetzt. Ich habe oben schon folgendes geschrieben gehabt (siehe oben). Ich habe die beiden Anleitungen auch durchgelesen und alles so angeschlossen. Trotzdem danke auch nochmal für die Links. Die Eingänge ENABLE, STEP, DIR und auch den Ausgang für den Alarm habe ich mit der CNC-Steuerung verbunden und der Motor reagiert ja auch auf Schritte von der Steuerung. Nur läuft er dabei unsauber und ich kann in dem Treiber zusehen, dass die Positionsfehler immer weiter steigen. Wenn ich in die umgekehrte Richtung steuere, nehmen die Fehler wieder ab. Ich werde morgen mal den Verkäufer kontaktieren und schauen was er sagt. Solch ein Servo inkl. Treiber liegt ungefähr bei 700€ Brutto, wenn man das in DE bezieht. Bei den China Shops ist es sicherlich günstiger.
Du hast aber schon ein Dir-Dauersignal? Ohne dass ich das Ding kenne, kann ich mir vorstellen, wenn du da jeweils nen Puls draufgibst und der zu spät kommt, dass das Störungen gibt. Dazu, hast du alle Minus anschlüsse auf Masse gelegt? Mit der zugehörigen SW kannst du das Teil auch programmieren, das hab ich mir jetzt nicht angeschaut, nur gefunden, eventuell sind da einfach falsche Werte für den Encoder eingetragen, dafür spricht, dass der Fehler immer grösser wird. Eventuell gibts da unterschiedliche Encoder bei den Motoren und du hast einen erwischt, der mit den Voreinstellugen nicht will.
Danke nochmal an eine Beiträge und die Hilfe. Der Motor oder der Treiber war scheinbar kaputt und deshalb hat sich nichts getan. Konnte es jetzt austauschen. Trotzdem vielen Dank und noch einen schönen Abend.
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