Warum darf Modell nicht integrierend sein?

Detlef _. schrieb:
> Weil dann die Summe aller hi mal irgendwas ungleich null divergiert.

naja gut, vielleicht in der Theorie. In der Praxis ist die Sprungantwort 
ja nicht unendlich und die Steigung nimmt aufgrund Reibungseffekten etc. 
schnell ab.

wobei ich mich entschuldigen muss, das war eben Käse. Wenn man das 
Stellglied konstant lässt, bleibt natürlich auch die Steigung konstant, 
aber in der Praxis stellt man das Stellgleid nicht unendlich lange... 
das meinte ich damit

und wie könnte ich mein Anwendungsbeispiel mit der Positionsregelung 
lösen?

In der Literatur findet man z.B. MPC in Kombinationmit einem P-Regler in 
einer Kaskadenstruktur...wäre dann das Sprungantwortmodell verwendbar?

Es ist ein System mit vielen Nichtlinearitäten und ausserdem wird einer 
zu jedem Zeitpunkt vorher bekannten Trajektorie nachgefahren, was doch 
genau der Idealfall für die MPC ist

Ich möchte aber zunächst eine indirekt selbstadaptive Regelung mit 
Parameterschätzung ausprobieren. Dazu dann ein einfaches 
Ein/Ausgangsmodell im Frequenzbereich

MPC geht schon mit integrierenden Strecken. In dem Bild vom ersten Post 
ist nur gemeint, dass die Formel nicht stimmt für I, da kein 'altes' y 
vorkommt.

Pandur S. schrieb:
> Aha. Der Student mag sich nicht einarbeiten, denkt mal mit einem
> selbstadaptiven Regler beginnen zu muessen.

Naja, man muss dazu sagen, dass die bestehende zu optimierende Regelung 
schon eine "adaptive Regelung" ist, wenn man es so nenen darf. Denn die 
Regelparameter eines PID-Reglers werden gemäß des im Voraus berechneten 
Geschwindigkeits-Sollwertes linear angepasst.

Also ich habe an der Uni die adaptive Regelung als absoluten Standard 
kennengelernt und stammt aus den 60er Jahren (ermöglichte u.a. die 
Mondfahrt)^^

leon schrieb:
> Also ich habe an der Uni die adaptive Regelung als absoluten Standard
> kennengelernt und stammt aus den 60er Jahren (ermöglichte u.a. die
> Mondfahrt)^^

ist kein standard. die meisten regler werden hinreichend robust gemacht. 
das reicht in den meisten fällen aus.