Forum: Digitale Signalverarbeitung / DSP / Machine Learning Warum darf Modell nicht integrierend sein?


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von leon (Gast)


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Hallo,

ich möchte eine MPC für eine Positionsregelung (Eingrößenregelung) 
verwenden, die Regelstrecke hat somit logischerweise ein integrierendes 
Verhalten.

Nun ist die Modellierungsart "Sprungantwortmodell" ja deutlich einfacher 
zu realisieren als ein Zusstandsmodell, aber da wird hier im Skript 
vermerkt, dass das nicht für integrierende Prozesse geeignet ist.
Warum ist das so? Und man könnte ja auch die Sprungantwort der 
Geschwindigkeit nehmen und eine Integration himterher noch durchführen, 
oder?

: Bearbeitet durch Admin
von Detlef _. (detlef_a)


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leon schrieb:
> Warum ist das so?

Weil dann die Summe aller hi mal irgendwas ungleich null divergiert. Ist 
aber gefährliches Halbwissen, kenne MPC nicht gut.

Wenn MPC nicht für integrierende Modelle funktionieren würde wäre es ja 
in der Nützlichkeit sehr eingeschränkt.

Cheers
Detlef

: Bearbeitet durch User
von leon (Gast)


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Detlef _. schrieb:
> Weil dann die Summe aller hi mal irgendwas ungleich null divergiert.

naja gut, vielleicht in der Theorie. In der Praxis ist die Sprungantwort 
ja nicht unendlich und die Steigung nimmt aufgrund Reibungseffekten etc. 
schnell ab.

von leon (Gast)


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wobei ich mich entschuldigen muss, das war eben Käse. Wenn man das 
Stellglied konstant lässt, bleibt natürlich auch die Steigung konstant, 
aber in der Praxis stellt man das Stellgleid nicht unendlich lange... 
das meinte ich damit

von Walter T. (nicolas)


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Weil eine integrierende Strecke auf einen Sprung asymptotisch gegen 
unendlich geht. Das ist wohl so ziemlich der Inbegriff von nicht-stabil.

von leon (Gast)


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und wie könnte ich mein Anwendungsbeispiel mit der Positionsregelung 
lösen?

In der Literatur findet man z.B. MPC in Kombinationmit einem P-Regler in 
einer Kaskadenstruktur...wäre dann das Sprungantwortmodell verwendbar?

von Walter T. (nicolas)


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Warum will man MPC verwenden, wenn man noch nicht einmal Lust dazu hat 
nachzuschauen, ob durch Feedback aus einem I-System ein stabiles System 
wird? (Ich will an dieser Stelle auch nicht spoilern.)

Es ist ja nicht gerade so, als würde eine Regelung durch MPC einfacher.

: Bearbeitet durch User
von leon (Gast)


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Es ist ein System mit vielen Nichtlinearitäten und ausserdem wird einer 
zu jedem Zeitpunkt vorher bekannten Trajektorie nachgefahren, was doch 
genau der Idealfall für die MPC ist

von Walter T. (nicolas)


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Das klingt zumindest -je nach Art der Nichtlinearitäten- nicht abwegig.

von leon (Gast)


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Ich möchte aber zunächst eine indirekt selbstadaptive Regelung mit 
Parameterschätzung ausprobieren. Dazu dann ein einfaches 
Ein/Ausgangsmodell im Frequenzbereich

von Jayden Bubblegum Blue (Gast)


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MPC geht schon mit integrierenden Strecken. In dem Bild vom ersten Post 
ist nur gemeint, dass die Formel nicht stimmt für I, da kein 'altes' y 
vorkommt.

Beitrag #6610577 wurde von einem Moderator gelöscht.
von Pandur S. (jetztnicht)


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Aha. Der Student mag sich nicht einarbeiten, denkt mal mit einem 
selbstadaptiven Regler beginnen zu muessen.

Adaptive Regler waeren zumindest fruher das Steckenpferd der Fachleute 
wenn sie gegen die Rente gingen, oder etwas vorher. Der Hauptingenieur 
murmelte etwas von adaptivem Regler, die Geschaeftsleitung nickte 
ergebenst, die Tuere zum Buero wurde zugezogen, und alle wussten, dass 
der Typ nicht zu stoeren sei. Standardmaessig kam vor der Rente nichts 
mehr raus, aber es wurde zumindest probiert.

von leon (Gast)


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Pandur S. schrieb:
> Aha. Der Student mag sich nicht einarbeiten, denkt mal mit einem
> selbstadaptiven Regler beginnen zu muessen.

Naja, man muss dazu sagen, dass die bestehende zu optimierende Regelung 
schon eine "adaptive Regelung" ist, wenn man es so nenen darf. Denn die 
Regelparameter eines PID-Reglers werden gemäß des im Voraus berechneten 
Geschwindigkeits-Sollwertes linear angepasst.

Also ich habe an der Uni die adaptive Regelung als absoluten Standard 
kennengelernt und stammt aus den 60er Jahren (ermöglichte u.a. die 
Mondfahrt)^^

von Karatona (Gast)


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leon schrieb:
> Also ich habe an der Uni die adaptive Regelung als absoluten Standard
> kennengelernt und stammt aus den 60er Jahren (ermöglichte u.a. die
> Mondfahrt)^^

ist kein standard. die meisten regler werden hinreichend robust gemacht. 
das reicht in den meisten fällen aus.

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