Forum: Digitale Signalverarbeitung / DSP / Machine Learning Warum darf Modell nicht integrierend sein?


Announcement: there is an English version of this forum on EmbDev.net. Posts you create there will be displayed on Mikrocontroller.net and EmbDev.net.
von leon (Gast)


Angehängte Dateien:

Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Hallo,

ich möchte eine MPC für eine Positionsregelung (Eingrößenregelung) 
verwenden, die Regelstrecke hat somit logischerweise ein integrierendes 
Verhalten.

Nun ist die Modellierungsart "Sprungantwortmodell" ja deutlich einfacher 
zu realisieren als ein Zusstandsmodell, aber da wird hier im Skript 
vermerkt, dass das nicht für integrierende Prozesse geeignet ist.
Warum ist das so? Und man könnte ja auch die Sprungantwort der 
Geschwindigkeit nehmen und eine Integration himterher noch durchführen, 
oder?

von Detlef _. (detlef_a)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
leon schrieb:
> Warum ist das so?

Weil dann die Summe aller hi mal irgendwas ungleich null divergiert. Ist 
aber gefährliches Halbwissen, kenne MPC nicht gut.

Wenn MPC nicht für integrierende Modelle funktionieren würde wäre es ja 
in der Nützlichkeit sehr eingeschränkt.

Cheers
Detlef

: Bearbeitet durch User
von leon (Gast)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Detlef _. schrieb:
> Weil dann die Summe aller hi mal irgendwas ungleich null divergiert.

naja gut, vielleicht in der Theorie. In der Praxis ist die Sprungantwort 
ja nicht unendlich und die Steigung nimmt aufgrund Reibungseffekten etc. 
schnell ab.

von leon (Gast)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
wobei ich mich entschuldigen muss, das war eben Käse. Wenn man das 
Stellglied konstant lässt, bleibt natürlich auch die Steigung konstant, 
aber in der Praxis stellt man das Stellgleid nicht unendlich lange... 
das meinte ich damit

von Walter T. (nicolas)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Weil eine integrierende Strecke auf einen Sprung asymptotisch gegen 
unendlich geht. Das ist wohl so ziemlich der Inbegriff von nicht-stabil.

von leon (Gast)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
und wie könnte ich mein Anwendungsbeispiel mit der Positionsregelung 
lösen?

In der Literatur findet man z.B. MPC in Kombinationmit einem P-Regler in 
einer Kaskadenstruktur...wäre dann das Sprungantwortmodell verwendbar?

von Walter T. (nicolas)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Warum will man MPC verwenden, wenn man noch nicht einmal Lust dazu hat 
nachzuschauen, ob durch Feedback aus einem I-System ein stabiles System 
wird? (Ich will an dieser Stelle auch nicht spoilern.)

Es ist ja nicht gerade so, als würde eine Regelung durch MPC einfacher.

: Bearbeitet durch User
von leon (Gast)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Es ist ein System mit vielen Nichtlinearitäten und ausserdem wird einer 
zu jedem Zeitpunkt vorher bekannten Trajektorie nachgefahren, was doch 
genau der Idealfall für die MPC ist

von Walter T. (nicolas)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Das klingt zumindest -je nach Art der Nichtlinearitäten- nicht abwegig.

von leon (Gast)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
Ich möchte aber zunächst eine indirekt selbstadaptive Regelung mit 
Parameterschätzung ausprobieren. Dazu dann ein einfaches 
Ein/Ausgangsmodell im Frequenzbereich

von Jayden Bubblegum Blue (Gast)


Bewertung
0 lesenswert
nicht lesenswert
MPC geht schon mit integrierenden Strecken. In dem Bild vom ersten Post 
ist nur gemeint, dass die Formel nicht stimmt für I, da kein 'altes' y 
vorkommt.

Beitrag #6610577 wurde von einem Moderator gelöscht.

Antwort schreiben

Die Angabe einer E-Mail-Adresse ist freiwillig. Wenn Sie automatisch per E-Mail über Antworten auf Ihren Beitrag informiert werden möchten, melden Sie sich bitte an.

Wichtige Regeln - erst lesen, dann posten!

  • Groß- und Kleinschreibung verwenden
  • Längeren Sourcecode nicht im Text einfügen, sondern als Dateianhang

Formatierung (mehr Informationen...)

  • [c]C-Code[/c]
  • [code]Code in anderen Sprachen, ASCII-Zeichnungen[/code]
  • [math]Formel in LaTeX-Syntax[/math]
  • [[Titel]] - Link zu Artikel
  • Verweis auf anderen Beitrag einfügen: Rechtsklick auf Beitragstitel,
    "Adresse kopieren", und in den Text einfügen




Bild automatisch verkleinern, falls nötig
Bitte das JPG-Format nur für Fotos und Scans verwenden!
Zeichnungen und Screenshots im PNG- oder
GIF-Format hochladen. Siehe Bildformate.

Mit dem Abschicken bestätigst du, die Nutzungsbedingungen anzuerkennen.