Hallo, es geht darum ein mechatronisches System zu positionieren. Ein Effekt, der bei einem System sehr auffällig auftritt ist, dass kurz vor Erreichung des Zielwerts der Regler "festhängt" und sich das System ab da nur sehr langsam zum Sollwert bewegt (charakteristisch hat das eine Art Treppenstufenform). Dies kann ich verbessern, indem ich den Integralanteil des Reglers bei einer kleinen Regelabweichung deutlich erhöhe, was aber leider auch die Schwingneigung wieder erhöht. Gibt es eine bewährte Regler-Lösung für solche Fälle?
Kurz nach dem Rad wurde das Ölkännchen erfunden. Oliver
Oliver S. schrieb: > Kurz nach dem Rad wurde das Ölkännchen erfunden. genau. Technischer ausgedrückt: sieht zu, dass µ0 nicht sehr viel größer als µr ist. /edit: Das beschreibt sogar Wikipedia.de in https://de.wikipedia.org/wiki/Stick-Slip-Effekt so: "Der Effekt kann auftreten, wenn die Haftreibung merklich größer ist als die Gleitreibung" "Der Effekt verschwindet, sobald die Reibpartner durch den Schmierstoff vollständig getrennt werden (hydrodynamische Gleitreibung)." Michael
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Oder 'dithern', wie es bei Magnet-Proportionalventilen gemacht wird. Dem Geschwindigkeits-Sollwert also einen kleinen Wechselanteil überlagern, dann kommst Du aus der Haftreibung raus. Habe ich mal bei einem Servoantrieb gemacht und damit das Problem lösen können Jörg
Joergk schrieb: > Oder 'dithern', dies funktioniert vor allem dann noch, wenn es in den steuernden Pfad gelegt und von der Regelung ignoriert oder abgezogen wird, weil man dann schneller dithern kann, als die Regelung regelt. Ansonsten muss die Regelung eben auf diese Nichtlinearität ausgelegt werden.
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