Wie hartnäckigen Slip-Stick-Effekt in den Griff kriegen?

Daniel Gast #6635353
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Hallo,

es geht darum ein mechatronisches System zu positionieren. Ein Effekt, 
der bei einem System sehr auffällig auftritt ist, dass kurz vor 
Erreichung des Zielwerts der Regler "festhängt" und sich das System ab 
da nur sehr langsam zum Sollwert bewegt (charakteristisch hat das eine 
Art Treppenstufenform).

Dies kann ich verbessern, indem ich den Integralanteil des Reglers bei 
einer kleinen Regelabweichung deutlich erhöhe, was aber leider auch die 
Schwingneigung wieder erhöht.

Gibt es eine bewährte Regler-Lösung für solche Fälle?
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Michael D. #6635509
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Oliver S. schrieb:
> Kurz nach dem Rad wurde das Ölkännchen erfunden.

genau.

Technischer ausgedrückt: sieht zu, dass µ0 nicht sehr viel größer als µr 
ist.

/edit:
Das beschreibt sogar Wikipedia.de in 
https://de.wikipedia.org/wiki/Stick-Slip-Effekt so:
"Der Effekt kann auftreten, wenn die Haftreibung merklich größer ist als 
die Gleitreibung"
"Der Effekt verschwindet, sobald die Reibpartner durch den Schmierstoff 
vollständig getrennt werden (hydrodynamische Gleitreibung)."

  Michael
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Joergk Gast #6635521
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Oder 'dithern', wie es bei Magnet-Proportionalventilen gemacht wird. Dem 
Geschwindigkeits-Sollwert also einen kleinen Wechselanteil überlagern, 
dann kommst Du aus der Haftreibung raus. Habe ich mal bei einem 
Servoantrieb gemacht und damit das Problem lösen können

Jörg
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Anmerkung Gast #6637644
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Joergk schrieb:
> Oder 'dithern',

dies funktioniert vor allem dann noch, wenn es in den steuernden Pfad 
gelegt und von der Regelung ignoriert oder abgezogen wird, weil man dann 
schneller dithern kann, als die Regelung regelt. Ansonsten muss die 
Regelung eben auf diese Nichtlinearität ausgelegt werden.
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