Einstellen von Regelparametern eines Motors anhand Ziegler/Nichols

[S. P. (parthagas)]

Hallo zusammen,

ich habe einen Microcontroller der das Drehmoment eines Elektromotors 
regelt. Hier ist bereits ein PID Regler einprogrammiert. Bei diesem 
Regler kann man K,I und D entsprechend einstellen.
Bisher wurde dieser Regler aber nur durch probieren eingestellt, d.h. 
man hat z.B. ein Drehmoment vorgegeben und dann entsprechend der 
Ausgangskurve die Parameter angepasst.
Nun würde ich gerne die Parameter mit dem Wendetangentenverfahren 
Ziegler/Nichols genau errechnen.
Aus dem Studium kann ich mich noch erinnern, dass man dazu die 
Sprungantwort braucht, an welcher man dann die Tangente anlegt und alles 
ausrechnet.

Jetzt bin ich mir aber unsicher wie man hier eine Sprungantwort erzeugt, 
bzw. was das eigentlich genau bedeutet.
Wenn ich dem Motor ein Drehmoment q vorgebe und er dann in der Zeit t 
dort hin regelt, ist das dann die Sprungantwort?
Welche Parameter Kp, Ki und Kd soll für diese Sprungantwort eingestellt 
werden?

Ich hoffe, dass ich mich einigermaßen Verständlich ausgedrückt habe. 
Falls nicht bitte gern nachfragen.

Grüße

[Matthias Bloem (Gast)]

Erzähl erstmal mehr über dein Setup!
Wie sieht dein Kette Elektronik-Motor-Last aus und was kannst du messen?

Kannst du Drehzahl und Drehmoment messen? Am Besten auch noch die 
Phasenströme am Motor.

>Wenn ich dem Motor ein Drehmoment q >vorgebe und er dann in der Zeit t >dort hin 
regelt, ist das dann die >Sprungantwort?

Sozusagen.

[Partagas (Gast)]

Hallo Matthias,

Der motor ist ein pmsm  bei dem mittels fielt oriented control ein 
drehmoment ausgegeben wird. Gemessen werden die 3 Phasen über adc.
Ich kann mir das aktuelle Drehmoment ausgeben lassen und sehe wie es 
sich dem sollwert annähert.

Aber wa ich nicht verstehe ist, was eine Sprungantwort eines 
Regelkreises ist.

[Kevin M. (arduinolover)]

Wenn der Regler wie von dir impliziert den Phasenstrom regelt, bietet 
sich das Betragsoptimum zum berechnen der Verstärkungen an. Für die 
Drehzahlregelung würde man zum symmetrischen Optimum greifen. Wobei ich, 
sofern Drehzahlregelung gewünscht ist, immer eine kaskadierte Regelung 
mit unterlagerter Stromregelung verwenden würde.

[Michel M. (elec-deniel)]

?
https://tu-freiberg.de/sites/default/files/media/institut-fuer-elektrotechnik-12774/VL_UBeckert/betragsopt_1.pdf

Kevin M. schrieb:
> Kevin M.  (arduinolover)

...danke für die Stichworte ...
Diese Seite kannte ich noch nicht :-)
http://home.teleos-web.de/vsteinkamp/antriebe/regelung/regelung.htm

[Partagas (Gast)]

Danke, die Seiten auf den links sehen sehr hilfreich aus. Werde ich mir 
heute genauer ansehen.