Hallo zusammen, ich habe einen Microcontroller der das Drehmoment eines Elektromotors regelt. Hier ist bereits ein PID Regler einprogrammiert. Bei diesem Regler kann man K,I und D entsprechend einstellen. Bisher wurde dieser Regler aber nur durch probieren eingestellt, d.h. man hat z.B. ein Drehmoment vorgegeben und dann entsprechend der Ausgangskurve die Parameter angepasst. Nun würde ich gerne die Parameter mit dem Wendetangentenverfahren Ziegler/Nichols genau errechnen. Aus dem Studium kann ich mich noch erinnern, dass man dazu die Sprungantwort braucht, an welcher man dann die Tangente anlegt und alles ausrechnet. Jetzt bin ich mir aber unsicher wie man hier eine Sprungantwort erzeugt, bzw. was das eigentlich genau bedeutet. Wenn ich dem Motor ein Drehmoment q vorgebe und er dann in der Zeit t dort hin regelt, ist das dann die Sprungantwort? Welche Parameter Kp, Ki und Kd soll für diese Sprungantwort eingestellt werden? Ich hoffe, dass ich mich einigermaßen Verständlich ausgedrückt habe. Falls nicht bitte gern nachfragen. Grüße
Gast
#6658498
Erzähl erstmal mehr über dein Setup!
Wie sieht dein Kette Elektronik-Motor-Last aus und was kannst du messen?
Kannst du Drehzahl und Drehmoment messen? Am Besten auch noch die
Phasenströme am Motor.
>Wenn ich dem Motor ein Drehmoment q >vorgebe und er dann in der Zeit t >dort hin
regelt, ist das dann die >Sprungantwort?
Sozusagen.
Gast
#6659292
Hallo Matthias, Der motor ist ein pmsm bei dem mittels fielt oriented control ein drehmoment ausgegeben wird. Gemessen werden die 3 Phasen über adc. Ich kann mir das aktuelle Drehmoment ausgeben lassen und sehe wie es sich dem sollwert annähert. Aber wa ich nicht verstehe ist, was eine Sprungantwort eines Regelkreises ist.
Wenn der Regler wie von dir impliziert den Phasenstrom regelt, bietet sich das Betragsoptimum zum berechnen der Verstärkungen an. Für die Drehzahlregelung würde man zum symmetrischen Optimum greifen. Wobei ich, sofern Drehzahlregelung gewünscht ist, immer eine kaskadierte Regelung mit unterlagerter Stromregelung verwenden würde.
? https://tu-freiberg.de/sites/default/files/media/institut-fuer-elektrotechnik-12774/VL_UBeckert/betragsopt_1.pdf Kevin M. schrieb: > Kevin M. (arduinolover) ...danke für die Stichworte ... Diese Seite kannte ich noch nicht :-) http://home.teleos-web.de/vsteinkamp/antriebe/regelung/regelung.htm
Gast
#6661915
Danke, die Seiten auf den links sehen sehr hilfreich aus. Werde ich mir heute genauer ansehen.