Hallo miteinander Ich habe schon vor einiger Zeit wegen eines Projektes hier nachgefragt, habe die Sache aber dann, weil zu kompliziert, verworfen. Mein Leidensdruck erhöht sich aber in einer Geschwindigkeit, die mich dazu zwingt, die Sache wieder aufzunehmen. Ich bin gehbehindert, sitze also in einem Rollstuhl. Für Draußen habe ich einen elektrischen und der erfordert bei der Steuerung enorm viel Konzentration. Ich möchte das ‚Handling‘ daher etwas auslagern (Sprachsteuerung, Autopilot?) und möchte daher folgende Modifikation vornehmen. Ich hatte die Sicherheitsaspekte bei meinen ersten Gedanken einfach unterschätzt. Jetzt habe ich mir folgendes ausgedacht. Der Hersteller meines Rollstuhls kann mir leider nicht mehr helfen. Die Mitarbeiter, die das Ding irgendwann entwickelten sind schon alle tot oder nicht mehr in der Firma. Es handelt sich um ein CAN-Bus gesteuertes Gerät mit einem HAL-Joystick (grob gesagt). —————— Ich möchte die Ausgaben des Joysticks von einem ESP32 simulieren lassen. Meine Frage: Habe ich hier vielleicht einen Denkfehler? Vorgehen: Es gibt einen Kippschalter, der die Versorgungsspannung entweder zum Joystick oder zum ESP lenkt. Nach dem Umschalten zum ESP schaltet ein Relais (Dauer 2 Sekunden) und legt die Mittenanzapfung Pin 6 (2,5V) auf die Pins: 2, 4, 5, 7. Das bedeutet einfach Nullstellung des Joysticks. Nach den 2 Sekunden fällt das Relais wieder ab und der ESP, der zwischenzeitlich gestartet hat, übernimmt. (Legt also erstmal auch (über PWM) 2,5V an 2, 4, 5, 7. Jetzt passiert programmgesteuert irgendwas (Randsteinverfolgung, Sprachgesteuertes???). Stimmt ja so, oder: Spannungen unter 2,5 Volt an 2, 7 lenkt nach links und Spannungen darüber (bis 5V) lenken nach Rechts. Das Gleiche Spiel an den Pins 4, 5 für Vor/Zurück. Am ESP32 wird ein Watchdog programmiert, der bei der kleinsten Unregelmäßigkeit (ESP hängt sich auf oder so) einen Neustart verursacht. Nach dem Neustart schaltet sofort das Relais wieder und simuliert dadurch die Joystick-Nullstellung. Danach übernimmt wieder der ESP. Ich lasse das Ding auch pfeifen, damit ich rasch den Kippschalter zum Joystick hin schalten kann, wenn nötig. ————————- Das ist sicher kein Serientaugliches Prinzip aber ich möchte das auf Strecken, die ungefährlich sind nutzen um mir die Gegend anzuschauen und mich nicht auf die permanente, mikrometergenaue Steuerung des Joysticks konzentrieren müssen. ******** Ich höre schon schimpfende Stimmen. Dazu möchte ich sagen: Ich leben nicht in einer Großstadt sondern am Land. Viel Natur, einsame (elendslange, hauptsächlich gerade) Spazierwege überall. Es würde mich sehr freuen, wenn Jemand einen Blick auf mein Vorhaben werfen würde. Es geht mehr darum zu erfahren, ob ich das Prinzip technisch verstanden hab‘. Punkto Sicherheit werden mir selbst gewiss noch einige Sachen einfallen. Tipps dazu suche ich also weniger, als Bestätigungen für mein technisches Vorgehen. Bin ja unbedarft in solchen Sachen und ein HAL-Joystick ist, aus dieser Sicht zumindest, völlig neu in meiner Welt. Ich bedanke mich herzlich für kreative, sachliche Antworten und Beteiligungen. Vielen Dank Emanuel
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Ich habe das mit dem Schalter und Relais nicht verstanden aber kann man nicht am CAN-Bus ansetzen?
Wenn der Joystick wirklich so überempfindlich ist, lohnt es sich, über eine Dehnung des Bereiches um die Nullstellung nachzudenken. Dann lässt er sich im unteren Geschwindigkeitsbereich und bei leichten Kurven feinfühliger steuern. Sprachsteuerung und Autopilot wirst du nicht hinkriegen, weil da enorm viel Sensorinput und KI nötig wird.
Ist es sicher dass der Joystick Schalter hat, oder ist es, wie ich eher erwarten würde, ein analoger Joystick? Der E-Rolli eines Freundes vor 25Jahre hatte bereits einen analogen Joystick. Gruß Anselm
Anselm schrieb: > Ist es sicher dass der Joystick Schalter hat, oder ist es, wie ich eher > erwarten würde, ein analoger Joystick? Im Titel steht etwas von Hall ...
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Vielen Dank für die Antworten @Andreas: Ja in den CAN-Bus rein denken, kommt mir jetzt sehr aufwändig vor. Leider gibt es vom Hersteller keine Informationen mehr. @Mathias: Ja, Anpassungen dieser Art habe ich schon probiert. Leider konnte ich keine befriedigende Lösung finden. - Wegen der Sensoren: Mein Telefon (obwohl schon mind. 3 Jahre alt) hat so viele Sensoren und einen so tollen Prozessor (hat mehr Kerne, als ich Finger an einer Hand). Hat eine Kamera, die den Randstein filmen und auch irgendwie erkennen kann. Bei Allem gilt natürlich: Beim geringsten Zweifel: HALT/STOP. Es geht aber auch nicht um wahnsinnige Geschwindigkeiten und die Szene spielt (falls überhaupt irgendwann) in freier Natur. @Anselm: Es hat einen Hall - Joystick. Also magnetisch (hatte es falsch formuliert). Den Schalter werde erst ich einbauen. —————————————— Ich habe nachgesehen: Ich habe hier vor etwa einem Jahr angefragt. Da gab es jemanden, der echt so nett war, dass er mir ein Excel zukommen ließ. Das ist so derartig kompliziert, dass ich es bis heute nicht verstehe. Besonders eben der Ausdruck: (siehe angehängtes Foto) 5 - 208,3% = 2,917 (mein Sohn hat mir eben erklärt: 208,3% wird als 2,083 gerechnet (irgendwie verstehe ich dann doch). Ich muß also an PIN2 2,083 Volt anlegen. Wenn der nette Mensch, der mir das damals geschickt hat, noch heute in dem Forum ‚wandelt‘, dann würde ich ihn gerne um Bestätigung meiner Annahme bitten. ——————————- Danke jedenfalls, für die Mühen Emanuel
Emanuel schrieb: > Ich bin gehbehindert, sitze also in einem Rollstuhl. Für Draußen habe > ich einen elektrischen und der erfordert bei der Steuerung enorm viel > Konzentration. Was bedeutet das GENAU? Was braucht bei so einer Steuerung "enorm viel Konzentration"? Da gibt es doch nur vorwärts, rückwärts links/rechts? Ist die Steuerung zu empfindlich? Zu hakelig? Zu schnell? > Ich möchte das ‚Handling‘ daher etwas auslagern > (Sprachsteuerung, Autopilot?) Träumerei. Sowas braucht ein Kaliber an Know How und Entwikclungsaufwand, das du nicht mal ansatzweise leisten kannst. > und möchte daher folgende Modifikation > vornehmen. Naja, deine Vorstellung ist etwas naiv. Relais braucht man da eher nicht. >Am ESP32 wird ein Watchdog programmiert, der bei der kleinsten >Unregelmäßigkeit (ESP hängt sich auf oder so) einen Neustart verursacht. >Nach dem Neustart schaltet sofort das Relais wieder und simuliert >dadurch die Joystick-Nullstellung. Danach übernimmt wieder der ESP. Naja, du gehst schon mit einer Murkseinstellung an die Sache ran. wenn gleich das keine Raketentechnologie ist, kriegt man sowas schon so stabil hin, daß ein Watchdog eher überflüssig ist. >Ich lasse das Ding auch pfeifen, damit ich rasch den Kippschalter zum >Joystick hin schalten kann, wenn nötig. Hä? Man kann hier schon einiges machen. Sei es, den Joystick handhabbarer und weniger hakelig/empfindlich zu machen oder einen einfachen "Autopilot", er einfach eine konstante Geschwindigkeit bei Geradeausfahrt macht. Ein Controller kann dabei helfen, wenn gleich so ein ESP dafür massiv überdimensioniert ist. Aber was solls, ist egal, ist nur ein Einzelstück und das Ding kostet nix. Wenn ich die Schnittstelle richtig verstehe, braucht man nur 2 DACs, welche 0-5V ausgeben, wobei halt 2,5V die Mittelstellung ist. Die Intelligenz im Controller übersetzt zwischen dem echten Joystick und dem Interface + noch ein paar Schalter für Autopilot etc. Alles in Allem ist das nicht so schwer. Der Hauptaufwand wird beim Testen und Anpassen liegen, damit das rauskommt, was du brauchst und was ergonomisch ist.
Emanuel schrieb: > Hat > eine Kamera, die den Randstein filmen und auch irgendwie erkennen kann. Das kann sicher sein, aber du kommst an diese Daten nicht ran, genauso wenig wie an die Gesichtererkennung der Kamera oder ihren Autofocus. NVidia arbeitet seit vielen Jahren an Autopiloten für autonomes Fahren, aber die Boards dafür sind immer noch so gross wie ein Mini-ATX und verbrauchen richtig Strom. Dazu kommen Umgebungssensoren aller Art und Menge. Schon ein einfacher Tempomat erfordert, das du die Geschwindigkeit des Rolli misst und das rückkoppelst auf die Joystick Y-Achse. Und er muss sich abschalten, sobald du am Joystick eingreifst.
Emanuel schrieb: > Ich möchte die Ausgaben des Joysticks von einem ESP32 simulieren lassen. Aha. > Es gibt einen Kippschalter, der die Versorgungsspannung entweder zum > Joystick oder zum ESP lenkt. Nach dem Umschalten zum ESP schaltet ein > Relais (Dauer 2 Sekunden) und legt die Mittenanzapfung Pin 6 (2,5V) auf > die Pins: 2, 4, 5, 7. Das bedeutet einfach Nullstellung des Joysticks. > Nach den 2 Sekunden fällt das Relais wieder ab und der ESP, der > zwischenzeitlich gestartet hat, übernimmt. (Legt also erstmal auch (über > PWM) 2,5V an 2, 4, 5, 7. Jetzt passiert programmgesteuert irgendwas > (Randsteinverfolgung, Sprachgesteuertes???). Stimmt ja so, oder: > Spannungen unter 2,5 Volt an 2, 7 lenkt nach links und Spannungen > darüber (bis 5V) lenken nach Rechts. Das Gleiche Spiel an den Pins 4, 5 > für Vor/Zurück. Die Kanäle für links/rechts und für vor/zurück laufen gegensinnig, aus Sicherheitsgründen. Wenn Du auf Pin 2 2.5+1V gibst, musst Du auf 4 2.5-1V geben, damit die Steuerung das akzeptiert. So habe ich die Beschreibung verstanden. Versorgungsspannungen schalten ist ungünstig. Praktisch jeder digitaler Schaltkreis verträgt an seinen Eingängen nur Signale von VSS(GND) bis VDD(Versorgungsspannung), wenn es nicht ganz ausdrücklich anders im Datenblatt drinsteht. Wenn Du die Versorgung abschaltest, müssen alle Eingänge auf 0V sein. Ist doof. > Am ESP32 wird ein Watchdog programmiert Programmieren ist doof. Bei einem Sicherheitsfeature willst Du das in Hardware machen. z.B. damit: https://assets.nexperia.com/documents/data-sheet/74LVC1G123.pdf Der schaltet seinen Ausgang für eine begrenzte Zeit (!, durch ein R-C-Glied festgelegt) ein, wenn er einen Pegelwechsel am Eingang sieht. Wenn der ausbleibt, schaltet er nach der konfigurierten Zeit ab, und zwar zuverlässig und ohne das was programmiert werden muss oder kann. Das kann man dann auch nicht umgehen. Für die Ausgabe der Analogwerte wäre das eine Möglichkeit: https://www.microchip.com/en-us/product/MCP48FVB24 Zum Umschalten zwischen Joystick und Deinem ESP wäre das hier geeignet: https://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/ADG888.pdf Dieser Chip ist ein Umschalter für 4 analoge Signale. Relais können mit der Zeit Probleme bei geringen Strömen haben, die wollen oft einen MinimalStrom auf den Kontakten haben, um Oxidschichten "freizubrennen". Und zu Deinem ESP32: Für richtige Robotik-Projekte mit Sprachsteuerung oder Kameraauswertung usw ist der viel zu schwach. Da nimmt man eher das hier: https://www.nvidia.com/de-de/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-xavier-nx/ Da werkeln dann 6 ARM64 Kerne, eine dicke GPU und ein KI-Beschleuniger. Das braucht man dann auch für solche Projekte. Solltest Du jetzt meine Vorschläge nicht verstehen, hast Du eindeutig zu wenig Know-How für Dein Projekt. fchk
Vielen Dank an alle. Vielen herzlichen Dank besonders an Frank K. (fchk). Jetzt fliegt es auf: Mir fehlt es deutlich an Know-How. War, bevor meine Krankheit das Arbeiten verhinderte, Programmierer. Werde das wohl besser lieber sein lassen. Ich dachte mir gestern bei einer Spazierfahrt: Das Ding funktioniert ja superzuverlässig. Seit über 10 Jahren schon. Ich sollte mit meinen Stümpergedanken und Lösungen nicht herumwurschteln. Es geht ja um kein Kinderspiel dabei. Wenn ich, wie ich es gerne tu‘, durch den Wald und auf den angrenzenden Berg fahr‘ sollte das Gerät nicht versagen. Ich kann nämlich nicht einfach aufstehen und zu Fuß nach Hause gehen. Kann dann nur darauf hoffen, Telefonempfang zu haben. Wenn nicht, dann fressen mich wohl die Wölfe oder Bären, die es hier wirklich gibt.- Egal. Einen Superprozessor hätte ich nicht gebraucht. Die Spracherkennung, den Kompass, die Wegaufzeichnung, die Darstellung auf einer Landkarte, hätte ich meinem Telefon überlassen. Es hätte einfach den Vor/Zurück-Wert bzw. Links/Rechts-Wert an den ESP geschickt (Bluetooth). Das wäre die einfachste Übung. Der ESP bräuchte nur die richtigen Spannungen an die richtigen PINs legen. Aber auch da dachte ich zu blauäugig und es leuchtet mir ein, was Frank K. (fchk) sagt: Die Versorgungsspannung modulieren und als Signale verwenden wollen ist wohl überdurchschnittlich dumm. Der DAC, der verlinkt wurde könnte das sicher ernsthafter. Aber in den muß ich mich erst hinein denken. Die Lösung: Nix machen. Nur kurze Strecken fahren. Nix herumbasteln. Zu Hause sitzen und RTL schauen. ‚Deutschland sucht den Superstar‘ oder (was sah ich da letztlich im Fernsehprogramm) ‚Tinderreisen‘. Fazit: Ich gebe auf. Schade drum. Vielleicht geht es mir in einem Jahr wieder derart auf die Nerven, dass mein Verlangen nach einer Lösung wieder aufflammt. Eine Fertige Lösung, die man kaufen kann, gibt es ja zumindest ansatzweise meinen Vorstellungen entsprechend. Das Nachfolgemodell von meinem ‚Renneisen‘ verfügt über eine R-Net Steuerung und da kann man von Drittanbietern zumindest eine Spurhalteeinheit anhängen. Supersauteuer (egal) aber für mich bietet es zu wenig Einflußmöglichkeiten. „Das muß doch viel einfacher und besser gehen!“ denke ich mir da. Na jedenfalls: Vielen Dank für Eure Zeit, Eure Gedanken und Vorschläge. Bin jetzt zumindest etwas schlauer geworden. Liebe grüße aus Kärnten Emanuel
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