Moin! im Rahmen der Themensuche für meine BA habe ich mir überlegt, dass es doch interessant wäre mal zu schauen, ob man aus so billigen Steppern einen recht kleinen 3-6 DOF Manipulator (Roboterarm) bauen könnte. Der Gedanke ist, dabei eben solche Stepper zu nehmen, die schon sehr billig sind, weil sie bereits Teil der Massenproduktion von anderer Konsumelektronik sind. Die Beschreibung ist relativ wischiwaschi, weil ich eben gerade noch beim Explorieren bin. Von den Motoren ausgehend will ich dann erstmal ein paar (oder einen) Joints bauen. Ich stelle denke hier an teilweise 3D-gedruckte Cycliodial- oder Harmonic-Drives. Wie groß der Arm dann werden könnte, wäre im wesentlichen von den Joints abhängig. Wir reden hier natürlich von sehr geringen Lasten am Endeffektor. Vllt. sowas wie SMD Pick and Place als Anwendung. Interessant wären Stepper mit den folgenden Constraints: - sehr günstig (<20€/Stück, am besten wesentlich weniger) - evtl. Stepper, die man aus schon optimierten bzw. skalierten Lieferketten abgreifen könnte (Scanner, Drucker, Kaffeemaschinen etc...) - im wesentlichen nicht größer als NEMA 14 - Schaft sollte inetwa so (groß) sein, dass noch vorstellbar ist, eine Aufnahme 3D zu drucken (FDM). - möglichst Bipolar - möglichst ohne bereits vorhandenes Getriebe Auch wären insbesonders westliche bzw. nicht-chinesische Motoren interessant. Ich habe bereits: - "normaler" NEMA 14 rund, chinesisch No-Name, 9€ - 28BYJ-48, <4€ - PM35S-048-ZIE4 (https://ebay.de/itm/264775407155), 2€ Ich freue mich über Vorschläge und Ideen! Oder überhaupt ne dumme Idee? Lasst es mich gern wissen.
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Fynn P. schrieb: > Ich freue mich über Vorschläge und Ideen Irgendwie fängt ein Ingenieur nicht mit rumphantasieren an, sondern definiert welches Gewicht mit welchem Tempo bewegt werden soll, berechnet daraus die benötigte Motorleistung und Getriebeuntersetzung, und weil der nâchste Motor auch den ersten Arm bewegen muss, muss er grösser werden, und so weiter skaliert, so wie deine Muskeln skalieren. Das nennt man dann konstruieren statt basteln. Spart viele Fehlversuche und Einkaufskosten für nutzloses Zeug.
Fynn P. schrieb: > Von den Motoren ausgehend will ich dann erstmal > ein paar (oder einen) Joints bauen. https://de.wikipedia.org/wiki/Joint Jetzt, da ja Canabis freigegeben ist zur privaten Nutzung, sollte das unproblematisch möglich sein. Vielleicht bekommst du ja das auch auf Kassenrezept? https://www.aok.de/pk/leistungen/medizinische-behandlung/cannabis-auf-rezept/ Was ich nicht verstehe: Wie kann dein Roboter-Arm dir dann später beim Tütchen-rauchen helfen?
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Michael B. schrieb: > Fynn P. schrieb: >> Ich freue mich über Vorschläge und Ideen > > Irgendwie fängt ein Ingenieur nicht mit rumphantasieren an, sondern > definiert welches Gewicht mit welchem Tempo bewegt werden soll, > berechnet daraus die benötigte Motorleistung und Getriebeuntersetzung, > und weil der nâchste Motor auch den ersten Arm bewegen muss, muss er > grösser werden, und so weiter skaliert, so wie deine Muskeln skalieren. Die grundsätzlichen Prinzipien sind mir schon klar. Hier ging es aber explizit darum, erstmal rumzuphantasieren. Außerdem: bevor ich anfange, Dinge zu definieren und zu berechnen, muss ich natürlich erstmal rumphantasieren, denn sonst weiß ich ja gar nicht, was möglich ist oder überhaupt erstmal warum ich eigentlich irgendwas definieren will. Aber ich versteh schon: Roboterarm konstruieren nach Anwendungsfall des Kunden, Kinetik und Kinematik modellieren und dann halt gucken mit welchen Motoren kann ich es machen ist halt der Weg, wie es im deutschen Maschinenbau wohl abläuft. Andersrum kann ich aber natürlich auch gucken: Was ist günstig zu haben und kann ich daraus etwas bauen, was interessante Anwendungsfälle abdeckt? Daran ist mmn. nichts verwerflich.
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Und warum willst Du als BA das Rad zum drölfundzigsten mal neu erfinden? Ich meine greifst Du nach niedrig hängenden Früchten weil das schon so viele vorher gemacht haben oder welchen zusätzlichen Beitrag hoffst Du zu leisten? In Plaste zum selberdrucken gibts das schon auf den einschlägigen Maker-Platformen. Entweder mit Modellbauservos oder mit Steppern aus den auch von Dir genannten Quellen. In sinnvoll stabil damit mans auch nutzen kann gibst das auf Github und sogar als Bausatz von den Machern dort. https://github.com/Chris-Annin/AR2 Ich vermute mal besser als das wird es als BA mit begrenzter Zeit und Mittlen nicht werden. Da wäre es vielleicht sinnvoller ein gegebenen Bausatz einer sinnvollen Problemlösung zuzuführen? Aber eigentlich solltest Du die "Marktübersicht" bzw. "Stand der Technik" kennen wenn Du vorhast das als BA zu machen, oder?
Fynn P. schrieb: > Andersrum kann ich aber natürlich auch gucken: Was ist günstig zu haben > und kann ich daraus etwas bauen, was interessante Anwendungsfälle > abdeckt? Daran ist mmn. nichts verwerflich. Das nennt man dann auch basteln.
Andreas B. schrieb: > Fynn P. schrieb: >> Andersrum kann ich aber natürlich auch gucken: Was ist günstig zu haben >> und kann ich daraus etwas bauen, was interessante Anwendungsfälle >> abdeckt? Daran ist mmn. nichts verwerflich. > > Das nennt man dann auch basteln. Dann passt es doch als B_astel_A_rbeit.
Wie soll die Positionsrückmeldung erfolgen? "Billige" Schrittmotoren haben eher selten einen Encoder-Ausgang, der den Drehwinkel zurückliefert. Schrittverluste passieren... "Billig" (in der Ausbildung) ist was für Kaufleute. Falschen Studiengang gewählt?
Fynn P. schrieb: > Explorieren Fynn P. schrieb: > Joints Fynn P. schrieb: > Endeffektor Fynn P. schrieb: > Constraints AUA
Roboter selbst zu bauen ist heutzutage eher kontraproduktiv für eine BA. Entweder man macht es "richtig" oder lässt es bleiben. Was dir hingegen für den Beruf ungemein helfen würde, wenn du für die BA Kurse bei den renomierten Roboterherstellern besuchst, z.B. ABB, Fanuc, Kuka. Und wenn du danach mit diesen Robotern selbst übst. Wenn du diese 3 Roboter (oder auch nur einen davon) beherrscht, dann kannst du dich selbstständig machen und dickes Geld verdienen! Roboter Programmierer werden ständig gesucht. Vom Selbstbau für eine BA rate ich daher dringend ab. Es ist nur Zeitverschwendung.
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Crazy H. schrieb: > Fynn P. schrieb: >> Constraints ... und weitere englische Begriffe > > AUA ok, der Name "Fynn" klingt jetzt nicht wie ein bayrischer Vorname. Vielleicht kommt ja Fynn aus einem englisch-sprachigen Ursprungsland, und ist fließend mit den englischen Begriffen vertraut.
Hmm, also 90% Häme, vielleicht eine halbwegs hilfreiche Antwort dabei, warum ich es lassen sollte. Ich denke nicht, dass ich hier noch sinnvolle Antworten erwarten kann, die Leute hier scheinen mehr daran interessiert, ihre Zeit damit zu vergeuden, alberne und hämische Antworten zu geben. Letzlich vielleicht dennoch zur Einordnung: Ich habe Semesterferien und einfach gerade etwas Zeit mal ein wenig zu schauen, was funktionieren könnte und was nicht. Dann bastel ich eben was, statt in der Sonne zu liegen. Und zum Thema englische Begriffe: Ich studiere techn. Informatik und hab das Thema halt in englischen Robotik-Modulen gelernt und eben auch englische Fachliteratur gelesen. Ich bin jetzt einfach Mal davon ausgegangen, dass man da abstrahieren kann, ohne wie ein 12-jähriger gleich einen “lustigen” Witz zu Cannabiszigaretten zu machen. Ich berichte dann gern, wie es ausgegangen ist.
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Lass Dich nicht von den teils wirklich fiesen Gestalten hier runterziehen, und das ist für hiesige Verhältnisse noch harmlos. Hier sind immer einige Kommentatoren unterwegs, wo man sich fragt wer da gleich mehrere Zellentüren offengelassen hat. Interessant ist aber das technische Unwissen einiger der Besserwisser, die sich schlau geben wollen... Wenn es etwas schön werden soll - wären Hohlwellen bei den Motoren interessant. Dann hat man keine rumhängenden Kabel. Dann noch maximal 2 oder 4 Leitungen intern. Wobei selbst beste feinstädrige Litzen da noch kaputtgehen. Ich hab hier einige moderne Cobots und da mal ein defektes Gelenk komplett seziert und durchgegoogelt. Aus der Reihe Billigheimer, Kunststoffroboter... hat IGUS schon sowas in der Art im Lieferprogramm. Viel Erfolg
Hol dir in einem PC-Laden ein paar defekte Drucker zum Entsorgen, dann hast du eine Sammlung Motoren für Lau.
Schau dir mal an wie die maximalen Lagerlasten von Schrittmotoren definiert sind. Da wirst du schnell darauf kommen, dass du ohne zusätzliche Achsen und Lager keine zwei Aktoren seriell schalten kannst. Mal abgesehen davon, dass das Drehmoment vom unteren Aktor auch kaum reichen wird, um den anderen Aktor samt Motor mitzubewegen. Es sei denn du begnügst dich mit sehr kurzen Hebelarmen. Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
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