Roboter zum Lernen - heavy duty Roboter verbessern

Andi schrieb:

Wenn ich die Räder drehe, wird auch ohne Akku eine Spannung erzeugt, die potentiell zu hoch werden kann, wenn der Robi bergab rollt.

Am besten lässt du also den Akku dran, damit die Energie da rein fliesst. Gleichzeitig begrenzt der Akku die Überspannung. Aber du hast nichts über die Motoren und den Motorcontroller berichtet. Da gibt es ein dutzend Optionen beim Shop und es ist nicht klar ob und welche Option du hast.

Andi schrieb:

Ich ersetze also die Mecanum Wheels durch normale Offroad Reifen

Vor du die alten Räder wegschmeißt meldest du dich bitte bei mir... ;-)

Wenn ich die Räder drehe, wird auch ohne Akku eine Spannung erzeugt, die potentiell zu hoch werden kann, wenn der Robi bergab rollt.

Diese Energie musst du entweder im Motor in Hitze "vernichten" oder besser in die Akkus rekuperieren. Das Rekuperieren geht im einfachsten Fall "ganz von allein", denn der Strom sucht sich schon seinen Weg in den Akku, wenn die üblichen Freilaufdioden in den H-Brücken verbaut sind. Üblicherweise kannst du nicht mehr Energie rekuperieren als du vorher entnommen hast.

Wie kann man das BMS gestalten, gibt es evtl. fertige Varianten?

Wenn du die abgebildeten Bleiakkus verwendest, dann ist das recht einfach: du baust einen Lastwiderstand ein, der bei einer Spannung über der Ladeendspannung aktiviert wird. Das greift dann ein, wenn du deinen Roboter frisch geladen auf einen Berg hochträgst, dort belädst und dann den Berg hinunterfahren lässt.

Wie trennt man sauber digital (Adruino, Encoder, ...) und Power Sektion

Genau so:

dass im dümmsten Falle nicht mal irgendein Strom durch die dünnen Massekabel fließt und alles kaputt geht?

Und das bedeutet "Sternpunkt für Leistungs- und Logikmasse".

Lothar M. schrieb:

Und das bedeutet "Sternpunkt für Leistungs- und Logikmasse".

Für meinen kleinen Tyco Rebound habe ich eine Verteilerplatine für die Versorgung gebaut, von der alle Komponenten mit kräftigen Stützelkos ihre Spannung beziehen. Die digitalen Komponenten, wie der RPico, die Beleuchtung und die WLAN Kamera haben dann jeweils ihre eigenen Spannungregler.

Matthias S. schrieb:

Am besten lässt du also den Akku dran, damit die Energie da rein fliesst. Gleichzeitig begrenzt der Akku die Überspannung.

Ich verwende aktuell einen LiPo 6S Akku der hat ein 50C rating, also sollte ja theoretisch die Überspannung begrenzen?

Matthias S. schrieb:

Aber du hast nichts über die Motoren und den Motorcontroller berichtet. Da gibt es ein dutzend Optionen beim Shop und es ist nicht klar ob und welche Option du hast.

Die Motoren sind diese hier, elektrisch scheinen alle gleich zu sein, haben nur eine andere Übersetzung: https://www.superdroidrobots.com/store/product=1705 Incl. Encoder, dessen Signale auch vom Arduino schon verwendet werden.

Controller ist dieser hier: https://eu.robotshop.com/products/roboteq-sdc2160-2x20a-7v-60v-robot-controller?gad_source=1&gclid=Cj0KCQiAlsy5BhDeARIsABRc6Zu_G_2IapmdvbTIwWJ9RE4MI6uBQT2kKSk5BsLofhAeQYkYMvI01KAaAtysEALw_wcB

Zwei Controller und vier Motoren.

Lothar M. schrieb:

Vor du die alten Räder wegschmeißt meldest du dich bitte bei mir... ;-)

Einverstanden! :)

Lothar M. schrieb:

Wenn du die abgebildeten Bleiakkus verwendest, dann ist das recht einfach: du baust einen Lastwiderstand ein, der bei einer Spannung über der Ladeendspannung aktiviert wird. Das greift dann ein, wenn du deinen Roboter frisch geladen auf einen Berg hochträgst, dort belädst und dann den Berg hinunterfahren lässt.

Ich verwende aktuell einen LiPo 6S Akku, 50C und 5200mA, den ich noch rumliegen hatte. Da muss man denke ich schon etwas Aufwand reinstecken, damit das safe ist. Oder ich verbaue halt einfach zwei in Reihe geschaltete Blei Akkus, die sind ja etwas verträglicher und sollten jetzt auch nicht soooooo viel kosten?

Lastwiderstand dann mit einer Z-Diode und einem Widerstand, oder was bedeutet "er bei einer Spannung über der Ladeendspannung aktiviert wird"?

Lothar M. schrieb:

enn die üblichen Freilaufdioden in den H-Brücken verbaut sind

Das muss ich nochmal prüfen in Zusammenhang mit dem Controller.

Lothar M. schrieb:

Sternpunkt für Leistungs- und Logikmasse

Im Roboter gibt es eine zentrale Klemme für Masse und alles was 24V ist. Ab hier geht es dann aber auch in 24Y=>12V und 24V=>5V DC/DC, die dann den Arduino und ein paar LEDS versorgen... das muss ich dann aber nochmal anschauen, wie ich das sauber verlegen und verkabeln kann.

DANKE!

Andi schrieb:

Ich verwende aktuell einen LiPo 6S Akku, 50C und 5200mA

Damit wirst du allerdings nicht weit kommen, wenn da ein paar Schippen Blumenerde transportiert werden. Aber zum Ausprobieren reichts. Wenn der Akku ein anständigs BMS hat, würde das auch bei Überspannung den Akku abtrennen.

Matthias S. schrieb:

Damit wirst du allerdings nicht weit kommen, wenn da ein paar Schippen Blumenerde transportiert werden. Aber zum Ausprobieren reichts

True... für den finalen Aufbau wird es dann eh ein weit größerer Akku. Bei 200 Pfund Nutzlast der Plattform (die ich nicht mal ansatzweise erreichen will!), geht ein Teil schon in den Akku :)

Der LiPo hängt erstmal nur zum Testen dran, wie alles läuft, testen der FW usw.