unbekannter LiDAR-Scanner - Interpretation Messwerte

[Denny A. (denny_a)]

Mein eufy RoboVac L70 Hybrid Saugroboter hatte einen mechanischen Defekt 
und konnte entsorgt werden.
Interessante Teile wie den LiDAR-Scanner habe ich behalten.
Diesen Scanner möchte ich nun für eigene Projekte einsetzen.
Leider konnte ich zum Scanner selbst keine Informationen finden.
Optisch sehen die Teile alle ähnlich aus, vom Protokoll her konnte ich 
aber keine Gemeinsamkeiten finden.
Mit der Außenwelt kommuniziert der Scanner über vier Pins - RX, PWM, GND 
und +5V. Alles schön auf der Platine beschriftet.
Mit einer Baudrate von 115200 kann man die Rohdaten empfangen, siehe 
Datei "Rohdaten.txt".
Nach Betrachtung der Rohdaten konnte ich den sich immer wiederholenden 
Header? "5 4 2 c" ausmachen.
Darauf hin habe ich die Rohdaten nach dem Header sortiert ausgeben 
lassen, siehe Datei "Scannerdaten.txt".
In der Datei "Scannerdaten.pdf" habe ich versucht weitere 
Auffälligkeiten zu finden.
Das Byte nach dem Header ändert sich permanent. Dahinter eine Null, die 
in teilweise regelmäßigen Anständen statisch ist.
Die Information hinter der ersten Null scheint von der 
Rotationsgeschwindigkeit abzuhängen.
Die Information 2 und 3 von der rechten Seite gesehen, scheint ein 
Zähler zu sein.
Mehr konnte ich bisher nicht in Erfahrung bringen und möchte um 
Unterstützung Fragen.

[Bradward B. (Firma: Starfleet) (ltjg_boimler)]

Das schaut mehr eher nicht nach LiDAR aus, da ist zu Signalprocessing 
auf dem PCB. Ich tippe eher auf eine Variante "Optische Mouse sensor", 
also am Bild des Untergrunds ermittelte x,y Bewegung des Sensors.

https://www.youtube.com/watch?v=W5p0iZZCu60
https://www.espruino.com/datasheets/ADNS5050.pdf

[F. (radarange)]

Bradward B. schrieb:
> Das schaut mehr eher nicht nach LiDAR aus, da ist zu Signalprocessing
> auf dem PCB. Ich tippe eher auf eine Variante "Optische Mouse sensor",
> also am Bild des Untergrunds ermittelte x,y Bewegung des Sensors.
>
> https://www.youtube.com/watch?v=W5p0iZZCu60
> https://www.espruino.com/datasheets/ADNS5050.pdf

Es ist faszinierend, mit welch voller Überzeugung man komplett daneben 
liegen kann.
Das ist natürlich zweifelsohne ein LIDAR-Modul der üblichen Bauart.

Da die alle in dieser Preisklasse irgendwie ähnlich sind, könnte man ja 
mal damit anfangen, nach ähnlichen Projekten zu suchen, z.B.
https://gibbard.me/lidar/
und dort Inspirationen zu finden, wie man so ein Protokoll analysiert.

Mit den Rohdaten lässt sich erstmal wenig anfangen, da ja die Umgebung 
überhaupt nicht bekannt ist. Idealerweise baut man sich einen Zylinder 
mit sagen wir mal 30 cm Durchmesser, in dessen Mitte man das Modul 
packt. Der Zylinder hat einen großzügigen Schlitz, aus dem heraus das 
Modul deutlich weiter sehen kann. Nun müsste man durch Drehen des Moduls 
im Zylinder schnell herausfinden können, wie die Daten codiert sind.

[Denny A. (denny_a)]

> F. schrieb:

> https://gibbard.me/lidar/

Vielen Dank für den Link, damit funktioniert LiDAR-Scanner!
Nur die Baudrate musste ich auf 115200 anpassen.