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CAN CRC Berechnung[Bearbeiten] Berechnung einer CAN CRC Checksumme
Im Prinzip geht es darum, den um 15 Stellen erweiterten Dividenden mit Rest durch den Divisor zu teilen. Der Rest entspricht der CAN CRC Checksumme. Der einfachste Weg diese Division in einem µController durchzuführen besteht darin, den Dividenden so weit nach links zu schieben, bis eine 1 auf der linken Seite steht. Nun wird der vordere Teil des Dividenden mit dem Divisor einer XOR-Funktion verknüpft, was einer Substraktion entspricht. Das jeweilige Ergebnis wird dann wieder so weit nach links geschoben, bis abermals eine 1 vorne steht und die nächste XOR-Verknüpfung stattfinden kann. Anstatt die Multiplikation komplett auszuführen und erst danach modulo dem Generatorpolynom zu reduzieren, kann auch bereits während der Multiplikation reduziert werden. Hier habe ich ein kleines Beispiel für die Berechnung dargestellt. Es handelt sich um ein empfangenes CAN-Frame, bei dem die Stuffingbits schon entfernt wurden, mit einem 11-Bit Itendifier und 2 Bytes Datenlänge. Dies kann sich im ungünstigsten Fall durch einen 29-Bit Itendifier und 32 Datenbits auf insgesamt 69 Stellen ausweiten.
Wenn der Dividend kürzer als der Divisor geworden ist, kann nicht mehr weiter geteilt werden. Der Rest ist dann die CAN CRC-Checksumme, die der Sender nach den Datenbytes anhängt hat. Der Empfänger vergleicht seine selbst errechnete Checksumme mit der Checksumme im CAN-Frame um zu überprüfen, ob die Nachricht Fehler enthält. Ich habe das Linksschieben hier nicht mit aufgeführt, sondern den Divisor einfach unter die nächste 1 gesetzt. |