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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Roboterdesign


Autor: Peter M. (peterm1830)
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Hi,

ich bin gerade am ueberlegen wie man am geschicktesten das Layout eines 
Roboters waehlt welcher sich in Labyrinthen bewegen soll. Es sind nur 
gerade Strecken und 90-Grad Kurven zu absolvieren.

Ueber die verwendete Sensorik bin ich mir einigermassen im klaren. Meine 
Frage begrifft eher wie man den Roboter so konstruiert, dass er 
moeglichst praezise Drehungen auf der Stelle um 90-Grad hinbekommt und 
sich mit einer sehr gleichmaessigen Geschwindigkeit fortbewegt.

Prinzipiell sind hierfuer Ketten sehr gut geeignet. Allerdings ist die 
Fortbewegung auf der Strecke eher langsam und eine Drehung durch 
gegensaetzliche Kettenbewegungen sehr ungenau (hab schon mal 
ausprobiert). Habt ihr bessere Ideen?

Was ich mir noch ueberlegt habe ist mit einer Art Kompass zu arbeiten 
wodurch man die Orientierung im Raum gut beibehaelt und auch ein 
Nachsteuern einfach moeglich ist. Gibt es es da schon Bausteine fuer 
sowas (die moeglichst ohne Einschwingen auskommen, wenn man einen 
normalen Kompass dreht braucht der ja erst wieder eine ganze Weile bis 
er in Ruhe gekommen ist und die korrekte Orientierung anzeigt).

Autor: 3352 (Gast)
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Raeder mit Schrittmotoren.
Einen Kompass wuerd ich nicht empfehlen. Ein eisenrohr unter dem tisch 
und der kopass zeigt irgenwas an.

Autor: klodeckel (Gast)
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Zwei unabhängig voneinander angetriebene Haupträder, und zwei Stützen 
vorne und hinten als Nachlaufräder ausgeführt. Das mit synchronen 
Schrittmotoren, und das Ding dreht auf der Stelle.

guude
ts

Autor: Mensch Z (Gast)
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vier Raeder die alle jeweils um 90° gedreht werden koennen.
so kannst du flott 90° 'Kurven' fahren.

auf einer der letzten Autoausstellungen war so ein Mobil ausgestellt....
...etwas fuer Frauen ;-) oder Roboterbauer!

Autor: Peter M. (peterm1830)
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hehe die Idee ist lustig aber ich denke das ist mechanisch zu schwer 
umzusetzen. Ich denke ich bleibe bei der Idee mit den zwei 
Hauptantriebsraendern, jeweils einzeln ansteuerbar und einem sich 
mitdrehenden Heckrad

Autor: Unbekannter (Gast)
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Du musst von der Idee wegkommen, dass der Roboter in der Realität immer 
exakt gerade fährt und exakte 90°-Kurven macht. Das wird einfach nichts. 
Du hast immer so viele Störungen drin, durch unterschiedlich große 
Räder, durch Schmutz auf der Bahn etc., das funktioniert in der Praxis 
nicht.

Die Mechanik muss die Bewegung nur hinreichend genau machen. Den Rest 
müssen Sensoren übernehmen.

Autor: Peter M. (peterm1830)
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Dieser Idee bin ich nie nachgegangen ^^ ich hatte nur zuerst einen 
Ansatz Ketten eine bestimmte Zeit lang gegenlaeufig drehen zu lassen. 
Dabei kamen jedoch je nach Untergrund Drehungen zwischen 45 und fast 180 
Grad raus. Eine annaehernd 90 Grad Drehung reicht vollkommen, es muss 
nur geschafft werden in den Gang einzufahren, die genauere Steuerung 
kann durch Abstandssensoren nach rechts und links uebernommen werden.

Mitlerweile bin ich auf noch eine Idee gekommen: ich befestige unter dem 
Roboter eine einfache Maus und lese deren Signal aus. Dadurch bekomme 
ich eine mehr als genaue Relativbewegung hin und kann jederzeit 
nachkorregieren :-)

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